单容水箱液位过程控制实验报告.docx

单容水箱液位过程控制实验报告一、实验目的 1、了解单容水箱液位控制系统的结构与组成。2、掌握单容水箱液位控制系统调节器参数的整定方法。3、研究调节器相关参数的变化对系统静、动态性能的影响。4、了解pid调节器对液位、水压控制的作用。二、单容水箱系统模型图12.1液位控制的实现本实验采用计算机pid算法控制。首先由差压传感器检测出水箱水位，水位实际值通过a/d转换，变成数字信号后，被输入计算机中，最后，在计算机中，根据水位给定值与实际输出值之差，利用pid程序算法得到输出值，再将输出值经过d/a模块转换成模拟信号，进而控制电机转速，从而形成一个闭环系统，实现水位的计算机自动控制。2.2 被控对象本实验是单容水箱的液位控制。被控对象为图1中的上水箱，控制量为流入水箱的流量，执行机构为调节阀。由图1所示可以知道，单容水箱的流量特性：水箱的出水量与水压有关，而水压又与水位高度近乎成正比。这样，当水箱水位升高时，其出水量也在不断增大。所以，若阀v6开度适当，在不溢出的情况下，当水箱的进水量恒定不变时，水位的上升速度将逐渐变慢，最终达到平衡。由此可见，单容水箱系统是一个自衡系统。三、电动调节阀流量特性物理模型 电动调节阀包括执行机构和阀两个部分，它是过程控制系统中的一个重要环节。电动调节阀接受调节器输出420madc的信号，并将其转换为相应输出轴的角位移，以改变阀节流面积s的大小。图2为电动调节阀与管道的连接图。图2图中： u-来自调节器的控制信号（420madc）-阀的相对开度s-阀的截流面积q-液体的流量 由过程控制仪表的原理可知，阀的开度与控制信号的静态关系是线性的，而开度与流量q的关系是非线性的。四、单容水箱系统pid控制规律及整定方法数字pid控制是在实验研究和生产过程中采用最普遍的一种控制方法，在液位控制系统中也有着极其重要的控制作用。本章主要介绍pid控制的基本原理，液位控制系统中用到的数字pid控制算法及其具体应用。pid控制原理一般，在控制系统中，控制器最常用的控制规律是pid控制。常规pid控制系统原理框图如图3所示。系统由模拟pid控制器和被控对象组成。积分比例微分被控对象 + + +u(t)e(t)r(t) +-c(t)图3 模拟pid控制系统原理框图pid控制器是一种线性控制器，它是根据给定值r(t)与实际输出值c(t)构成控制偏差 et=rt-c(t) (3-1) 将偏差的比例（p）、积分（i）和微分（d）通过线性组合可以构成控制量，对被控对象进行控制，故称pid控制器。它的控制规律为ut=kp+1ti01e(t)dt+tdde(t)dt (3-2)写成传递函数形式为gs=kp(1+1tis+tds) (3-3)式中 kp比例系数； ti积分时间常数； td微分时间常数；从系统的稳定性、响应速度、超调量和稳态精度等各方面来考虑，pid控制器各校正环节的作用如下：1、比例环节 用于加快系统的响应速度，提高系统的调节精度。kp越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至会导致系统不稳定。kp取值过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性变坏。2、积分环节 主要用来消除系统的稳态误差。ti越小，系统的静态误差消除越快，但ti过小，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若ti过大，将使系统静态误差难以消除，影响系统的调节精度。3、微分环节 能改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。但td过大，会使响应过程提前制动，从而延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰性能。调节器参数的整定方法:调节器参数的整定一般有两种方法：一种是理论设计法，即根据广义对象的数学模型和性能要求，用根轨迹法或频率法来确定调节器的相关参数，另一种方法是工程实验法，通过对典型输入响应曲线所得到的特征量，然后查照经验表，求得调节器的相关参数。工程实验整定法有以下四种，本次试验采用经验法：将控制系统液位、流量、温度和压力等参数来分类，则属于同一类别的系统，其对象往往比较接近，所以无论是控制器形式还是所整定的参数均可相互参考。表一为经验法整定参数的参考数据，在此基础上，对调节器的参数作进一步修正。 若需加微分作用，微分时间数按td=（1314）ti计算。x100ti(min)td(min)温度20603100.53流量401000.11压力30700.43液位2080表格 1经验法调节器参数经验数据五、实验数据分析压力控制水位控制对实验的分析：实验主要通过调节pid值来使水箱的水位达到设定值。kp为比例控制环节，调节kp值可以调节水位的变化速度，但如果kp 值过大，会使控制曲线产生振荡。ti作用是消除稳定值和设定值之间的残差。ti越小，系统的静态误差消除越快，但ti过小，会引起响应过程的较大超调。由于实验仪器的传感器误差较大，对td调节作用不大，所以对td作用观察的不够明显。六、实验收获与心得这是我们第一次做过程控制的实验，通过这次实验，我了解了水箱液位控制系统的结构以及其工作原理。之前都只