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履带式 机器人 结构设计 全套 cad 图纸

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摘 要 在微小型履带机器人方面美国走在了世界的前列，代表机器人有器人， 器人， 。 我国微小型机器人的研究和开发晚于西方的一些发达国家，我国是从20 世纪 80 年代开始机器人领域的研究的。其中具有代表性的有中国科学院研制的复合移动机器人“灵晰 排爆机器人，“龙卫士 3B 反恐机器人”，“ 爆机器人”等。 此设计的目的设计结构新颖，能实现过坑、越障等动作。通过在机器人机架上加装其他功能的模块来实现不同的使用功能，本研究的意义是为机器人提供一个动力输出平台，为开发各种功能的机器人提供基础平台。 此设计移动方案的选择是采用了履带式驱动结构。结构整体使用模块化设计，以便后续拆卸维修，可以适应于各种复杂的路面，并可主动控制前后两侧摇臂的转动来调节机器人的运动姿态，从而达到辅助过坑、越障等动作。经过合理的设计后机器人将具有很好的环境适应能力、机动能力并能承受一定的掉落冲击，此设计的移动机构主要由四部分组成：主动轮减速机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构。 关键词： 履带机器人 ;履带移动机构 ;模块化设计 带式机器人机构设计 2 In of in of in on of in 980 s to in of of by of of B 3B , 901 , is of in to of is to a of of of is of of of in to be to on of to s so as to a of of is of 录 履 带式机器人机构设计 3 摘 要 . 1 1 引言 . 错误 !未定义书签。 2 履带机器人的现状及发展 . 错误 !未定义书签。 3 履带机器人的运动特性 . 错误 !未定义书签。 4 本研究采用的行走机构 . 错误 !未定义书签。 走机构的选择 . 错误 !未定义书签。 带机器人的功能、性能指标与设计 . 错误 !未定义书签。 要机构的工作原理 . 错误 !未定义书签。 5 机器人越障分析 . 错误 !未定义书签。 越台阶 . 错误 !未定义书签。 越沟槽 . 错误 !未定义书签。 坡运动分析 . 错误 !未定义书签。 6 机器人移动平台主履带电机的选择 . 错误 !未定义书签。 器人在平直的路上行驶 . 错误 !未定义书签。 器人在 30坡上匀速行驶 . 错误 !未定义书签。 器人的多姿态越阶 . 错误 !未定义书签。 7 移动机构的分析及其选择 . 错误 !未定义书签。 型移动机构分析 . 错误 !未定义书签。 研究采用的移动机构 . 错误 !未定义书签。 8 履带部分设计 . 错误 !未定义书签。 带的选择 . 错误 !未定义书签。 定主从动轮直径 . 错误 !未定义书签。 率验算 . 错误 !未定义书签。 步带的物理机械性能 . 错误 !未定义书签。 带主从动轮设计 . 错误 !未定义书签。 履带部分设计 . 错误 !未定义书签。 9 履带翼板部分设计 . 错误 !未定义书签。 带翼板的作用 . 错误 !未定义书签。 带翼板设计 . 错误 !未定义书签。 10 计算履带装置的重心及其各部件重心 . 错误 !未定义书签。 履带的重心计算 . 错误 !未定义书签。 履带的重心计算 . 错误 !未定义书签。 履带及其摇臂也就是副履带总部分的重心计算 错误 !未