全自动波轮式洗衣机的设计(全套含CAD图纸)
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外文文献翻译 e, 50001, A is A of is a to of a a to of in it on LC A D: 007)02in as s 0 by 1】 or 【 5】 as to a 8】 is of is it at at to in it of to on , of ,of of a of of a of of is of we an of an of of on of a is . 1 he is 3 of It to of a a in to to ) So of of ,3 (at at At is a a is in of a of is to a to a , he of is be as a is a in by l of a in by is in it on At by a on on e h of of is to if 2 et us a in a o X, Y, z) of a)to a ax le An is in to to of to of be as of to z is is of to is to y. q.(1) he of a (b) R of by a q.(2) 3) 4)of of to of 3 he of be 7we to by XY 1 is in x ,Y . X, Y of is he XY to is e is of It of by of l a is by r is is of of is by z of to of an by . of a by of of in a to he of by a (4) 7) 4) 8) of If of is to a of be 4 n we an of a of to 0f We of r is by e is an is no or by of in in a to to of ,we a q.(11)(i=1,2 q.(9)(be q(12)(i=1,2)(q.(10)(be q. (13) 14) is In we as in x y of We of (13) 14) y in we is z, P) q. (1 7) is in 5 of of be in A s is by to of 10of of 6 =3)of is to In it is to a by an be A in is is to is of a In is a of a of z = 10 of p is to 6 of a of a In of it a an a of to In we of a 1 of 2 of a 003: 1598 6446. 3 u,n2004. 4 ,a 5 1 ,of of 996 6 ,Da of of 96. 7 P,by a of 2004. 8 ,et 000,35:329 351. 9 e et on t 005 005. 新 创造 的轮式督导机制移动机器人 ( 校机械与电气工程中心 ,先进制造 技术 ,哈尔滨市技术学院 哈尔滨 150001, 电子邮箱: 摘要 :提出了一种新的蓖麻车轮机制 ,对全方位移动平台进行了称述 当道路的举动 ,在翻译它的行为 ,督导 辊的运动 ,对径辊摩擦传动 ,车轮运动学和可操作性进行了分析。 关键词 :蓖麻车轮 ; 螺旋路径 ; 摩擦 ; 压路机 ; 机动性 ; 调动性。 分类号 :文件编号: 文章编号: 9113 ( 2007 ) 02动平台吸引了各种研究机器人的应用 ,如轮椅 ,汽车类 ,不同类别的 全方向移动平台的铺陈大大超过过去 20 年 是有区别的 ,并用车轮机制。 其中 定其流动性 ,它已经表明 ,只有机器人配备 3 脚轮或三个车轮的普及有富儿流动性(完整和全方位)。普遍轮子 ,目前一些缺点 ,如低负荷能力颠簸导致了振动 ,其机理通常是复杂的 ,具有许多零件增加重量的移动平台三个蓖麻轮式移动机器人的主要缺点是它至少需要 4 个驱动器(三位为指导 ,并至少有一名为驱动器)。 一些例子 ,存在着 6 个作动器 ,3 名驾驶和 3 个督导作动 ,这现象导致一些奇异控制 。 但这样做的好处是携带重要负荷 9,直至现在新的研究正在进行当中蓖麻轮式移动 滚装博特 等 ,和大多数的移动机器人操纵的 ,只有常规轮 9 ,有兴趣的 ,我们的研究包括一个设计的新型蓖麻车轮机制 ,以连接初等伸缩缝(自旋 ,线性和螺丝接头) 。本港利益工作 ,是要提高机动性。 为此 ,我们已经表明 ,在第 4条中说 ,一个初等线性位移的联合能产生的一个重要转向角的车轮由于转向角度 ,对我们的机制依赖于线性位移的联合。 一 轮式结构 明 计算机模型为代表的是在图 1表了运动链的车轮机制 。 它 有 3个滚子(图2)能够自由地转动自己的 轴 。 他们都拥有一个自由旋转联合 轴 。 这三个轴都内建于对方 ,适合方向盘轴和旋转轴联合 4 (图 1 和 3) 。 所以就此构成了车轮环线(车轮悬架) ,它可以把垂直斧头及槽中心的关节1,3 和 4 (图 3)。竖井分成两个不同形式:圆柱形式在一边 ,棱柱形 ,在另一次(图1)。往下看 ,一边是圆柱形成与车轮连接在一起 ,旋转联合(联合 4)及上侧是棱柱形 ,建于平台并形成与缸的螺旋走这条路 ,翻译联合(联合 1) ,该公司最新举的目的是 ,意识到要提供一个平移运动 ,以螺旋路径围绕缸(图 1 ,部分黄金色)。 动学描述 运动学代表该机制在图 3 上 筒 方面 ,可以被视为一个螺丝钉关节路径是一个螺丝钉的约束 ,在旋转垂直轴线上的联合 L ,并辊构成一个螺母受限于翻译大约同一轴联合 4。联合 1 是驱动在翻译 筒 提议通道法案的时候 ,经过一关于垂直斧 ,对轮连接 ,并最后对轮子上作出反应。 偏心 E 和高度 h 保持恒定 ,无论姿态的平台。使用的轧辊 ,即使他们的机制不是太笨重 ,重要的是要避免库仑摩擦。 二 径辊摩擦 让我们考虑一个圆柱坐标系( X , Y , Z )的和自由的旋转约其车轴(图 4 ( a ) )。汽缸及轴的自由旋转和车轮垂直。倾斜计划与角六是在接触调节器。当计划转化方面的主轴。接触线(圆柱计划)的动作与轴 Y 和汽缸旋转的角度对车轴垂直。这个角度对应于旋转角度的接触线。 这些不同的 运动 可以表示为 轴 是线性位移的接触点 ,y,式 ( 1 )变成 参数螺丝钉(图 4 ( b ) )有:直径为 2 和沥 调子 由 结合式( 2 )及( 3 ) 最后可得 三 运动学 在参 6 7 ,可以发现 ,轮式移动机器人的运动学。在本节中 ,我们已经将所 需要的机制加入到这些结果的变化。 在图 5 , 表世界坐标与机器人坐标。机器人的态度将在世界坐标: X , Y ,及 中定义。 图中 X , Y 是坐标点 , P 和 0 是机器人方向 。 转动矩阵 , 表示 关于从 台结构得到方向 车轮的参数是:车轮的偏心是 E,它代表着它们之间的距离为中心的车轮 点的平台之间的距离。 L 与 a 是极坐标 图 5)中的参数。车轮半径是指由 R 是与 P 是螺距螺旋路径车轮机制。轮式变数 和 。 连接处被代表经过关于轴轮子 i 的 z(三个 代表旋转角度的方向盘 I 关于一个轴途经车轮中心 B 。 传统运动学限制了的蓖麻轮推算的速度 ,机器人和轮式到车轮计划 , 并在一个平面垂直于车轮飞机 ,他们是 我们提出了车轮机制的局限 ,得到了由多种方法 , 由( 4)及( 7) ,然后再由( 4)及( 8) 过去两年以上方程只代表制约 ,只有一个车轮 ,如果我们轮子机械装置的三被向一活动的 ,是实施以移动机器人 ,其总的约束是 6。 四 举例 在本节中 ,我们考虑的一个例子 ,一个典型的汽车式机器人 , a 移动机器人配备有两个无源定额标准车轮和一个车轮蓖麻我们的类型和每个车轮都 是遥远的 Z 为由来取消 p 的 ,该机器人框(图 6 ) ,我们假设所有的三个车轮有相同的半径 R 和机器人是带领和驾驶由蓖麻车轮 。瓦特 e 还以为地面是一个水平面 ,并有没有滑动或摩擦之间的车轮和地面。 定额标准车轮参数代表图 它的运动学约束得到投射的不同速度在砂轮机 ,并在一个平面垂直车轮飞机 ,他们是 由 于 安 排 的 三 个 车 轮 图 6, 我 们 有 以 下 几 点 值 为 :,这些价值体系 ,形成由式( 11 ) ( I = 1,2 为两个固定的标准车轮)和式( 9 ) (为蓖麻车轮 ) ,可以写 一个制度的形成是由式( 12) ( I = 1,2 ) , (为两个固定的标准车轮)和式( 10)(为蓖麻车轮)可以写 式( 13)及( 14)代表机器人运动学约束螺旋路径。这督导机制的介入 ,只有在机器人的转向过程 ,在这个例子中 ,我们认为在纯旋转过程中 ,然后组成 的矩阵变成零 , 我们也认为 , 督导及车轮驾驶角速度 3 都是平等。经过一番计算 , 式( 13)和( 14)成为 通过消除 3 ,在过去 2 方程 ,并用价值观 们得到如下关系 由图 8( z , p)可知 ,消去式( 1 7)将符合假设 ,这是考虑到机器人的纯旋转。 五 利益机制 鉴于两轮式移动机器人的平等流动 ,但不同的可操作性 ,更便于操作的机器人通常会带来好处 ,在杂乱的环境中。车辆的机动性 ,其特点是有能力执行动作结合起来。蓖麻轮式移动机器人具有良好的价值观念一定程度的流动性( 6 = 3)和自由程度 但可操作性是紧密相连的 ,其设计在理论上是容易引导对待车轮直由一个致动器 ,但在督导过程中存在一些因摩擦而发生的抗力 ,扭矩在一段时间里成倍增加。快速反应 ,在转向时 ,是需要做出决定 ,这是机动性 ,这两种情况的原因是 在必要的机制下 ,我们可以督导车轮的一个功能调子 p 的转向角度 ,一个固定位 移的 Z = 10 示值 B 为选择的 P 在设计制度更有可操作性 , 任何 p 的最小值对应的 b 最大。 六 结论 从力学的开头起许多简单机械装置被得到一个小脚轮轮子 ,在外地的机器人系统
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