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履带式 搜救 机器人 机械 结构设计 全套 cad 图纸

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河南理工大学万方科技学院本科毕业论文 I 摘 要 煤矿灾害尤其是瓦斯煤尘爆炸事故发生后 ,矿井环境十分复杂 ,井下因灾受伤人员面临极其危险的状况 ,需尽快地转移与救护；而救援工作异常困难和危险 ,往往在救援工作中造成救护人员的伤亡。研发代替或部分代替救护人员及时、快速深入矿井灾区进行环境探测和搜救工作的救灾机器人具有极其重要的意义。 本论文研究工作的目的是设计结构新颖、具有独创性的可携带、抗一定冲击的履带移动机器人， 以能够适应在恶劣环境和复杂路况下工作 。 通过在移动系统上加载不同的模块，能够实现搜救机器人不同的使用功能，本研究意义在于为 后续设计 的搜救机器 人提供一个基础的动力平台，以便于能够开发出更多使用功能的搜救机器人。 本研究所设计的搜救机器人 移动方案是履带式驱动结构。 该方案采用模块化设计，便于拆卸维修，可以分段自适应复杂路面，并可主动控制两侧翼板模块的转动来调节机器人姿态变化，辅助爬坡、越障和跨沟；机器人经过合理的结构布局和设计后具有良好的环境适应能力、机动能力并能抵抗一定高度的掉落冲击。 所设计的机器人 移动 机构主要由四部分组成： 主动轮减速驱动机构、翼板转动机构、自适应路面执行机构、履带及履带轮运动机构，本论文对上述各部分方案分别进行论证、 结构设计计算、 3并设计了搜救机器人虚拟样机 。 关键字 ： 搜救机器人；复合移动机构；模块化设计； 河南理工大学万方科技学院本科毕业论文 is be as as in in D to or in a is he of is to in to be to to to by be is s to a to of is is in be on of to of of of on 3D a 南理工大学万方科技学院本科毕业论文 1 目 录 前 言 . 错误 !未定义书签。 1 绪 论 . 错误 !未定义书签。 题研究背景及意义 . 错误 !未定义书签。 题研究背景 . 错误 !未定义书签。 题研究意义 . 错误 !未定义书签。 内外的研究概况 . 错误 !未定义书签。 外研究现状 . 错误 !未定义书签。 内研究现状 . 错误 !未定义书签。 展趋势 . 错误 !未定义书签。 2 搜救机器人的总体结构方案设计 . 错误 !未定义书签。 下复杂环境对救灾机器人的要求 . 错误 !未定义书签。 型移动机构方案论证分析 . 错误 !未定义书签。 式移动机构特点 . 错误 !未定义书签。 式移动机构特点 . 错误 !未定义书签。 带式移动机构特点 . 错误 !未定义书签。 、腿式移动机构特点 . 错误 !未定义书签。 、履、腿式移动机构性能比较 错误 !未定义书签。 研究采用的行走机构 . 错误 !未定义书签。 灾机器人性能指标与设计 . 错误 !未定义书签。 章小结 . 错误 !未定义书签。 3 矿用搜救机器 人运动参数设计计算 . 错误 !未定义书签。 器人越障分析 . 错误 !未定义书签。 器人跨越台阶 . 错误 !未定义书签。 河南理工大学万方科技学院本科毕业论文 2 越沟槽 . 错误 !未定义书签。 坡运动分析 . 错误 !未定义书签。 章小结 . 错误 !未定义书签。 4 机器人移动平台机械设计 . 错误 !未定义书签。 动电机的选则 . 错误 !未定义书签。 于平地的最大速度的电机功率计算 错误 !未定义书签。 坡最大坡度的驱动电机功率计算 错误 !未定义书签。 章小结 . 错误 !未定义书签。 5 驱动轮减速器设计 . 错误 !未定义书签。 速器方案分析 . 错误 !未定义书签。 速器应满足的要求 . 错误 !未定义书签。 速器方案分析 . 错误 !未定义书签。 速器的设计计算 . 错误 !未定义书签。 速器的传动方案分析 . 错误 !未定义书签。 齿计算 . 错误 !未定义书签。 步计算齿轮的主要参数 . 错误 !未定义书签。 配条件的计算 . 错误 !未定义书签。 速级齿轮强度的验算 . 错误 !未定义书签。 的设计及校核 . 错误 !未定义书签。 章小结 . 错误 !未定义书签。 6 移动机构履带及翼板部分设计 . 错误 !未定义书签。 带的选择 . 错误 !未定义书签。 定带的型号和节距 . 错误 !未定义书签。 定主从动轮直径 . 错误 !未定义书签。 定节线长度和带宽 . 错误 !未定义书签。 河南理工大学万方科技学院本科毕业论文 3 板部分设计 . 错误 !未定义书签。 章小结 . 错误 !未定义书签。 7 机器人摇臂的设计 . 错误 !未定义书签。 臂作用概述 . 错误 !未定义