《dsp运动控制技术》PPT课件.ppt

DSPDSP以及运动控制技术简介以及运动控制技术简介 智能数控教研室出品智能数控教研室出品 需要掌握的基础课程 C/C+语言，基本的汇编语句 C语言程序设计 DSP的CPU与外设操作 TMS320F281XDSP原理及C程序开发 基础的数控知识机床数控技术 运动控制技术及工程实践 智能数控教研室智能数控教研室 概论 CCS3.3的操作，通常调试手段以及DSP知识 实例程序讲解 运动控制技术简介 智能数控教研室智能数控教研室 DSP基础知识 智能数控教研室智能数控教研室 28335将2812的EV分解成了相互独立的epwm，ecap，eq 三个模块互相之 间互不干扰，因此可以比较方便地实现复杂的信号输出。尤其epwm相 对于EV中的pwm输出功能，有了很大的提高。 F28335比F2812多了一个MAC单元，也就是速度增加了一倍。 F28335是带浮点运算的，动态范围更大。 F2833x的执行速度，比相同时钟频率的F28xx系列定点芯片，快50%。处 理数学运算性能提升2.45倍，控制算法性能提升1.57倍，DSP性能提升 1.38倍。总体性能提升近2 倍。 DSP基础知识 时钟，中断，定时器，系统控制 CMD文件 创建工程 Flash烧写 智能数控教研室智能数控教研室 TMS320F28335PGFA 时钟模块 智能数控教研室智能数控教研室 内核电压1.9V 每降低0.1V的电压，主频就降低10% GPIO3.3V flash编程3.3V 150MHz / 6 = 25MHz AD 03V DSP基础知识 中断: 中断产生及处理流程 中断优先级和中断向量(Interrupt Priority and Vectors) 外部中断扩展控制器(Peripheral Interrupt Expansion Controller PIE) CPU中断寄存器(CPU Interrupt Registers IFR IMR) 外设中断寄存器 外部中断 智能数控教研室智能数控教研室 DSP基础知识 PIEIER,PIEIFR,PIECTRL,PIEACK 智能数控教研室智能数控教研室 DSP基础知识 CMD文件解析 .cinit 存放C程序中的变量初值和常量 .const 存放C程序中的字符常量、浮点常量和用const声明的常量 .text 存放C程序的代码 .bss 为C程序中的全局和静态变量保留存储空间 .stack 为C程序系统堆栈保留存储空间，用于保存返回地址、函 数间的参数传递、存储局部变量和保存中间结果 .sysmem函数动态分配存配空间 智能数控教研室智能数控教研室 DSP基础知识 智能数控教研室智能数控教研室 Sin/cos表：1282个字，32位浮点数 Arctan表：388字， 32位浮点数 Sin/cos表：1282个字IQMath格式 倒数表：528字， IQMath格式 平方根表：274字， IQMath格式 Arctan表：452字， IQMath格式 运动控制技术 系统架构: 上位机 + （下位机 + 硬件）（Client/Service） 下位机功能： 负责与上位机的通讯（串口/以太网/PCI/ISA） 将上位机发下来的指令进行解析 速度规划算法 位置控制（脉冲输出/模拟量输出） 开关量控制 报警功能 智能数控教研室智能数控教研室 运动控制技术 基本运动命令： JOG点动 单轴相对/绝对定位运动 2/3轴直线联动 圆弧插补 停止轴运动 回零 辅助运动命令： 速度规划种类切换（T形加减速/S形/滑动滤波/类三角函数/指数） 通过激光干涉仪进行位置补偿 采样数据命令（编码器/电压/电流） I/O控制（急停，报警，通用输入输出） 智能数控教研室智能数控教研室 运动控制技术 一般速度规划： 智能数控教研室智能数控教研室 位 移 速 度 加 速 度 运动控制技术 T形加减速：速度连续，加速 度有突变，机床易产生振动 S形加减速：加速度连续，缓 解了机床启停的冲击 滑动滤波：等效于S形加减速 ，该算法原理简单，计算量小 ，适合嵌入式处理器中 智能数控教研室智能数控教研室 插补：在数控机床中，刀具不能严格地按照要求加工的曲曲线运动 ，只能用折线轨迹逼近所要加工的曲线。 运动控制技术 运动命令的实现： 脉冲（开环/闭环） 模拟量（半闭环/全闭环） PID算法 编码器，光栅反馈 PID算法： 智能数控教研室智能数控教研室 运动控制技术 位置控制系统的组成 智能数控教研室智能数控教研室 运动控制技术 位置控制器： PID + 速度前馈 + 加速度前馈 智能数控教研室智能数控教研室 心得体会 了解一些硬件知识。硬件架构，信号的输入输出，FPGA的使用。 方便查找问题。 发现一个问题一定要究根揭底，为什么会出现，即使跑了一天才会 出现一次，也一定要找出来。我们做的是一个工程，要有责任心。 平常多做笔记，看到重