级项目爬行机器人.ppt

机控专业二级项目机控专业二级项目 气动机器人气动机器人 赵苓 机电控制工程系 v自行设计气动搬运、爬行、爬杆、爬楼梯机器人， 机构形态自拟。 项目要求 轮式搬运 足式爬杆 1 1 2 2 3 3 电气设计上要求机器人能够利用手持有线控制器实现前 进、后退、启停、爬杆的控制。电气控制采用继电器控 制方式。禁止翻筋斗。 所爬杆杆直径小于等于35mm，要求机器人能灵活上 下腹杆行走，禁止悬挂行走。 机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖 线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。 4 4 要求机器人整体平面尺寸不超过 200mm*200mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。 项目1-爬杆机器人技术要求(机控1) 1 1 2 2 3 3 利用手持有线控制器实现机器人的转向、前进、后退控 制、地面步态行走。电气控制采用继电器控制方式。禁 止采用轮式。 要求机器人能实现3kg负重状态下按预定轨迹行走要求 。注：验收用预定轨迹转弯半径大于等于1m。 机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖 线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。 4 4 要求机器人整体平面尺寸不超过 250mm*250mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。 项目2-足式行走机器人技术要求(机控2，机控3) 1 1 2 2 3 3 电气设计上要求机器人能够利用手持有线控制器实现前 进、后退、启停、爬楼梯的控制。电气控制采用继电器 控制方式。 所爬楼梯台阶高为40mm，要求机器人能灵活上下行 走。 机器人驱动系统为气动控制系统，将采用气源、电源拖 线运行方式。气源压力5bar，电源电压24V。 4 4 要求机器人整体平面尺寸不超过 200mm*200mm。 自行完成整机设计、选型、加工、集成及调试。 项目3-爬楼梯机器人技术要求(卓班) Yanshan UniversitySid 6 第12周第13周第14周第15周第16周第17周 机电液一体化课程设计 理论设计阶段 综合训练 制作实施阶段 机构 方案 设计 论证 气动 电气 系统 设计 选型 图纸 报告 机构 加工 制作 元件 组装 答辩 电气 气动 系统 调试 功能 轨迹 调试 答辩 比赛 项目实施节点设计要求 答辩 雏形制作 11.25日前班长联系实验室 Yanshan UniversitySid 8 项目实施节点成绩评定 第1阶段-理论设计阶段 需提交材料 以小组形式提交1份，其中 包括： 1. 系统设计计算说明书，不 少于3000字 2. 成本预算表 3.机械结构工程图纸 4.气动及电气原理图纸 5.答辩PPT 成绩评定方法 答辩：30分 机械结构可行性、新颖性，气动及 电气原理图可行性，进度安排等； 提交材料： 30分 整体设计水平，图纸质量，说明书 质量等 组内互评分：20分 提交不少于5次组内讨论照片，组内 讨论记录 指导教师：20分 按评标由高到低的顺序依次得分： 20-10分 (卓班平均分到普通班共同考核) 总成本 10分 组内互评 10分 指导导教师师 评评分10分 表演加分 5分 答辩 35分 考核项 分类 比赛 30分 1.快速性 10分 2.操控性 10分 3.稳定性 10分 1.功能性 15分 2.回答问题 5分 3.项目讲解 5分 4.项目说明书 5分 5.美观性 5分 考核 第2阶段-实物制作调试阶段（竞赛制） 10 第2阶段-需提交的材料 以小组形式提交1份，其中包括： 1.实物制作过程图片 2. 机器人整体介绍、调试及使用说明书 3. 改进的机械结构和气动及电气原理图纸 4. 汇报PPT 第2阶段-比赛 通过答辩及竞赛，评比出轮式机器人、足式机器人 和爬杆机器人每组的前两名，进行表演赛。 分组安排机控1班（项目1爬杆机器人） 每组名字标黄的 学生为组长。 姓名分组指导教师 陆佳伟1-1组姚静 赵晨烯 马建鲁 马翠娇 刘钰栋1-2组俞滨 李瑞阳 李作敏 刘思远 陈石1-3组张 伟 董超奇 李哲 蔡雄 马超1-4组陈东宁 李秋坪 杜泽锋 高正杰 丁一峰1-5组艾超 王龙龙 孙家林 鲍志鹏 杨涛1-6组袁晓明 李双路 魏雪龙 蔡君辉 邓少南1-7组郑晓军 刘乐强 王亚楠 骆佳鑫 朱文涛 1-8组姜万录 张守鸣 王栋 胡少飞1-9组张伟 李盼辉 郭洪吉 分组安排机控2班（项目2足式行走机器人） 姓名分组 指导教师 张佳其2-1组张晋 李坤坤 曲春晓 骆海明 柴英杰2-2组刘 涛 李沛哲 张庭源 徐伟杰 李余赞2-3组权凌霄 宁强 赵鑫 李友豪 高珊2-4组郭 锐 王晓双 汪锋维 邱小刚 李金沫2-5组赵建华 宁海宇 张莹 童赛赛 李旭军2-6组刘劲军 颜天喜 林银福 刘鹤 成志通2-7组权凌霄 张鹏举 孙浩 李廷伟 梅飞雄2-8组吴晓明 谷岩帅 胡军剑 王明然2-9组刘涛 孔令雨 刘航 每组名字标黄的 学生为组长。 分组安排机控3班（项目2足式行走机器人） 爬 楼 梯 机 器 人 姓名备注指导教师 王元超3-1组赵静一 李晨晨 张梦露 杨儒亚 沈力3-2组张生 孙翔 尚可可 刘乐 张旻雯3-3组刘思远 于拴住 韩宇 王留根 赵海涛3-4组赵 苓 娄佳训 康新伟 刘鑫 王伟特3-5组陈 刚 王郁 周晓宇 黄智鹏 张二华 3-6组赵劲松 张嘉根 赵宽 关宁 关敬璞 3-7组刘思远 王子成 赵鹏辉 郭志成 3-8组张齐生 潘晓晨 李斌 彭亚辉 3-9组赵苓 刘晨晖 闫振洋 每组名字标黄的 学生为组长。 分组安排卓班（项目3爬楼梯机器人） 姓名备注指导教师 张智卓-1组姜万录 刘景轩 郑奎玉 王景华 奚云鹏卓-2组张齐生 张捷 凌岳 张同禹 王少增卓-3组吴晓明 杨帆 蒋东廷 焦乐 常项开卓-4组赵静一 焦润安 郭涛 每组名字标黄的 学生为组长。 二级项目阶段要求 1.杜绝蹭车，打酱油 2.课设期间，要求学生应在指定课设教室或 者实验室进行项目设计、讨论及实施。 3.课设开始一周后，如不积极参加课设，指 导教师提出警告，两周后，仍不悔改者， 指导教师有权叫停，课设成绩0分。 4.珍惜实战机会，凝聚团队力量，不当逃兵 提供的材料及加工条件 机构及气动系统设计时要考虑 元件要求 CDJ2D10-15行程15 CDJ2D10-30行程30 CDJ2D10-45行程45 CDJ2D10-60行程60 气缸型号 气缸支座 ： LB-10 杠杆前端联接件： SI正牙内螺纹鱼眼接头 M4 气动换向阀： 4V110-M5-B 4V120-M5-B 4V130C-M5-B 4V130E-M5-B 节流阀 SL4-5M 多通接头 继电器： MY4NJ14 DC24（包括底座） 磁性开关 D-A93（SMC） 消音器BSL-1 按钮 实验室加工条件 本体加工材料：铝板， 规格2x1000x2000mm 联接件：M3、M4、M5螺钉 有限的条件创造无限的可能 气动机器人 二级项目 留影 2010级 2011级 机构设计