GPS原理及应用课件GPS原理及应用概论.ppt

第一章 GPS原理及应用概论 中英文日报导航站 一、早期的卫星定位技术 常规测量无法实现远距离的联测定位以及实时定位 ，因此引发了人们采用新的技术。19661972年， 美国出现了卫星大地测量技术。 早期的卫星定位技术是利用人造地球卫星进行点 位测量的。仅仅将卫星作为空间测量目标，后来发 展到了把卫星作为动态已知点的高级阶段。 中英文日报导航站 （1） 卫星摄影测量卫星测向三角网 在AB两点同时观测卫星S1的方向r1和r2， 在AB两点同时观测 卫星S2的方向r3和r4， 观测的方向用天球坐标（，） 表示， 计算地面AB的方向rAB： AB=n1 x n2， n1=r1 x r2，n2=r3 x r4 根据AB和AC的方向计算出角度BAC（用点积乘夹角余弦 ） 中英文日报导航站 (2) 卫星激光测距(SCR) (Satellite Laser Ranging) 在ABC三个已知点上同时测定至卫星S1的三个距离，可以计算 出S1的空间坐标；同理可测定S2、S3的坐标。 在 未知点D上和ABC三点同步观测卫星S1、S2、S3的距离值， 同样可以计算出D点的坐标。 测距及相对定位精度可达厘米级。 仪器构成：激光发射、接收望远镜，卫星跟踪望 远镜，光电转换器件，计数器，驱动机构，控制部分等。 测程： 50M8000KM 测距精度：厘米级 中英文日报导航站 (3) 甚长基线干涉测量(VLBI) (Very Long Baseline Radio Interferometry) 在相距一定距离的两个测站点上分别安置 射电仪，描准宇宙中同一射电源，同步接收射电源 发射的电磁波，经事后处理，计算出两测站之间的 空间距离。 测程：可达数千KM 测距精度：厘米级 天线直径：几十CM数KM 中英文日报导航站 (4) 子午卫星导航系统(NNSS) (Navy Navigation Satellite System) 子午卫星导航系统组成：卫星网、监测站、 接收机。 卫星网共六颗子午卫星分别在六个轨 道面上并都通过地球南北极，卫星平均高度1070KM 。 定位精度：单点定位几十M，联测定位 0.51M。 全天侯观测，事后处理。 中英文日报导航站 子午卫星导航系统的局限性 (1) 卫星少，不能实时定位 。子午卫星导线 系统一般采用6颗卫星。两次卫星通过的时间间 隔约为0.81.6小时。 (2) 轨道低，难以精密定轨。子午卫星飞 行高度平均为1070KM，运动速度快，定轨精度低 。 (3) 频率低，难以补偿电离层效应的影响 。子午卫星的射电频率分别为400MHz和150MHz。 难以削弱电离层效应的高阶项影响 。 中英文日报导航站 二、GPS技术 1973年批准研制GPS系统；19741993先后经历 了方案论证、系统论证、生产试验三个阶段。 论证阶段发射了11颗卫星，试验阶段发射了第 三代GPS卫星。 GPS卫星星座24颗卫星，卫星轨道面 个数6个，卫星高度20200KM，轨道倾角55度， 运行周期11小时58分，载波频率为1575和 1227MHZ，GPS卫星在轨重量为843.68KG，设计 寿命七年半。 中英文日报导航站 GPS技术的特点 （1）观测站之间无需通视。 既要保持良好的通视条件，又要保障测量控 制网的良好结构，这一直是经典测量技术在实践 方面的困难问题之一。GPS测量不要求观测站之 间相互通视，因而不再需要建造觇标，这一优点 既可大大减少测量工作的经费和时间，同时也使 点位的选择变得甚为灵活。 不过为了使接收GPS卫星的信号不受干扰， 必须保持观测站的上空开阔（净空）。 中英文日报导航站 定位精度高。现已完成的大量实验表明，目前 在小于50km的基线上，其相对定位精度可达 1210-6，而在100km500km的基线上可达10-6 10-7。随着观测技术与数据处理方法的改善，可 望在大于1000km的距离上，相对定位精度可达到 或优于10-8。 观测时间短。目前，利用经典的静态定位方法 ，完成一条基线的相对定位所需要的观测时间， 根据要求的精度不同，一般约为13小时。为了 进一步缩短观测时间，提高作业速度，近年来发 展的短基线（例如不超过20km）快速相对定位法 ，其观测时间仅需数分钟。 中英文日报导航站 提供三维坐标。GPS测量，在精确测定观测站 平面位置的同时，可以精确测定观测站的大地高 程。GPS测量的这一特点，不仅为研究大地水准 面的形状和确定地面点的高程开辟了新途径，同 时也为其在航空物探，航空摄影测量及精度导航 中的应用，提供了重要的高程数据。 中英文日报导航站 操作简便。GPS测量的自动化程度很高，在观 测中测量员的主要任务只是安置并开关仪器，量 取仪器高，监视仪器的工作状态和采集环境的气 象数据，而其它观测工作，如卫星的捕获，跟踪 观测和记录等均由仪器自动完成。另外，GPS用 户接收机一般重量较轻，体积较小，因此携带和 搬运都很方便。 全天侯作业。GPS观测工作，可以在任何地点 ，任何时间连续地进行，一般也不受天气状况的 影响。 中英文日报导航站 三 GPS系统组成 GPS系统包括三大部分：空间部分GPS卫星星座；地面 控制部分地面监控系统；用户设备部分GPS信号 接收机。 中英文日报导航站 （1）地面监控部分 每颗GPS卫星所播发的星历，是由地面监控系统提供 的。卫星上的各种设备是否正常工作，以及卫星是 否一直沿着预定轨道运行，都要由地面设备进行监 测和控制。地面监控系统另一重要作用是保持各颗 卫星处于同一时间标准GPS时间系统。 中英文日报导航站 地面监控部分由一个主控站，三个注入站和五个监测 站组成； 中英文日报导航站 监控站的作用： 监控站是无人值守的数据采集中心，其位置经精密测 定；主要设备包括1台双频接收机，1台高精度原子 钟，1台电子计算机和若干台环境数据传感器。 作用如下： 利用接收机求出卫星相对其原子钟的伪距和伪距差 利用原子钟获得时间标准 利用环境传感器得到当地的气象数据 然后将算得的伪距、导航数据、气象数据及卫星状 态传给主控站； 中英文日报导航站 主控站的作用 主控站拥有以大型电子计算机为主体的数据收集、计算和传播 设备，作用如下： 1：收集数据：收集各监测站获得的伪距和伪距差观测值，卫星 时钟、气象参数和工作状态等； 2：数据处理：根据收集到的数据计算各卫星的星历，时钟改正 ，卫星状态和大气传播改正。并将这些数据按照一定格式编 成导航电文，并及时将导航电文传给注入站。导航电文的作 用即在于获得卫星的坐标； 3：时间协调： 各测站和GPS卫星的原子钟均应与 监控站的原子 钟同步，或测出其间的钟差； 4：控制卫星：修正卫星的运行轨道，调用备用卫星更换失效卫 星； 中英文日报导航站 注入站的作用 注入站是无人值守的工作站，设有3.66m的抛物面天线 ，1台C波段发射机和一台电子计算机； 其作用是将主控站编制的导航电文等资料以既定的方式 注入到卫星存储器钟，供卫星向用户发射。 中英文日报导航站 地面监控系统的工作程序为： 由监测站连续接收GPS卫星信号，不断积累测距数 据，并将这些测距数据以及气象数据、卫星状态数 据等 发送到主控站； 主控站对测距数据进行包括电离层、对流层、相对 论效应、天线相位中心的偏移以及地球自转和时钟 改正等的传播时间延迟改正，并用卡尔曼滤波器进 行连续数据平滑及最小二乘与多项式拟合，以提供 卫星的位置和速度的六个轨道根数的摄动，每个卫 星的三个太阳压力常数、卫星的时钟偏差； 最后注入站将主控站的导航电文注入到卫星的存储 器中。 中英文日报导航站 （2） GPS卫星 GPS信号接收机的任务是：能够捕获到按一定卫星高度截止角所 选择的待测卫星的信号，并跟踪这些卫星的运行，对所接收到 的GPS信号进行变换、放大和处理，以便测量出GPS信号从卫 星到接收机天线的传播时间，解译出GPS卫星所发出的导航电 文，实时的计算出测站的三维坐标位置，甚至三维速度和时间 。 中英文日报导航站 GPS卫星的主要作用如下： 接收地面注入站发送的导航电文和其他信号； 接收地面主控站的命令，修正其在轨运行偏差及启用 备用设备等； 连续地向用户发送GPS卫星导航定位信号，并用电文 的形式提供卫星的现势位置与其他在轨卫星的概略位 置； GPS卫星关键在于卫星的寿命要长，时间精度要高； 中英文日报导航站 （3）GPS接收机 早期的GPS接收机一般有硬件和软件两大部分，其中硬 件又包括：主机、电源和天线三个部分； 中英文日报导航站 GPS接收机 按照用途分有：导航型、测地型和授时型 按照携带形式分有：手持式、车载式等 按照载波频率分有：单频接收机和双频接收机 按照工作原理分有：码接收机和无码接收机 中英文日报导航站 中英文日报导航站 四 GPS现代化计划(以下部分为阅读材料，不要求掌握。） 1.GPS卫星现代化的提出和内涵 GPS现代化的提法是1999年1月25日美国副总统戈尔以文告的形式发 表的。文告只提出了几项民用GPS导航技术的改进和发展，但其整 个GPS现代化实质是要加强GPS对美军现代化战争中的支撑和保持 全球民用导航领域中的领导地位。随后美国军方和波音公司（GPS 系统主要制造商）发表的文章都阐明了他的内涵：一是保护，即 GPS现代化是为了更好地保护美方和友好方的使用，要发展军码和 强化军码的保密性能，加强抗干扰能力；二是阻止：即阻扰敌对方 的使用，施加干扰，施加SA，AS等；三是保持，即是保持在有威 胁地区以外的民用用户有更精确更安全的使用。 目前在轨道上的29颗卫星运行正常。其中的26颗都是属于GPS BLOCK A型，预计可以再正常运行2年，至2002年初，即由原计 划的5年寿命延长到10.6年，而其中的两颗BLOCK R型号的GPS卫 星正在轨道上正常运行，其中的一颗是1999年10月7日才发射的。 最新型的BLOCK F已有六颗进入了工厂生产线，并已经发射了 一颗。 中英文日报导航站 2.GPS现代化计划中的军事部分 美国提出GPS现代化的基本目的是满足和适应21世纪美 国国防现代化发展的需要，这是GPS现代化中第一位的， 根本的。GPS现代化是为了更好地支持和保障军事行动。 美国军事用户对GPS的需求大体有以下4个主要方面。 1. 在今后“信息战”“电子战”的背景下，GPS必须要有更好 的抗电子干扰能力； 2. 要有安全的GPS使用范围，这包括两方面的含义，一是 GPS用户能安全使用，二是对不同类型GPS用户要有不 同使用范围，要区别对待； 3. GPS用户要有更短的首次初始化时间； 4. 和其他军事导航系统和各类武器装备要相互配适。 中英文日报导航站 3.GPS现代化计划中的军事部分 使用美国GPS精码P（Y）的除美国军方以外，目前美国军方授权所在国 家和地区的军方使用的有27个。其中主要是北约国家的军方，在授权亚 太地区军方使用的国家和地区主要有：韩国、中国台湾、日本、新加坡 、沙特阿拉伯、科威特、泰国等。 GPS除了在各类运载器（包括载人和火器）的导航和定位方面发挥了巨 大作用外，在对战斗人员的支持和援助中发挥了关键性作用。 在军事用 户需求调查的基础上，美国军方作出以下4项GPS现代化的响应技术措施 。 1.增加GPS卫星发射的信号强度，以增加抗电子干扰能力。 2.在GPS信号频道上，增加新的军用码（M码），与民用码分开。M码 有更好的抗破译的保密和安全性能。 3.军用接受设备比民用设备有更好的保护装置，抗干扰能力和快速初始 化功能更强。 4.创造新的技术，以阻止和阻扰敌方使用GPS。 中英文日报导航站 4.GPS现代化计划中的民用部分 为更好地满足民用导航、定位、大气探测等方面的需求， 美方认为大体有以下5个主要方面。 1. 改善民用导航和定位的精度； 2. 扩大服务的覆盖面和改善服务的持续性； 3. 提高导航的安全性（integrity),如增强信号功率,增加导 航信号和频道； 4. 保持GPS在全球定位系统中技术和销售的领先地位； 5. 注意和现有的和将来的民用其他空间导航系统的匹配 和兼容。 中英文日报导航站 4.GPS现代化计划中的民用部分 基于上述需求，美方拟采取的措施有： 1. 在一年一度评估的基础上，决定是否将SA信号强度降 为零。停止SA的播放，将使民用实时定位和导航的精 度提高35倍。这已开始实行。这里要说明一点，美 国军方已经掌握了GPS施加SA的技术，即GPS可以在 局部区域内增加SA信号强度，使敌对方利用GPS时严 重降低定位精度，无法用于军事行动。 2. 在L2频道上增加第二民用码，即CA码。这样用户就 可以有更好的多余观测，以提高定位精度，并有利于 电离层的改正。 3. 增加L5民用频率，这有利于提高民用实时定位的精度 和导航的安全性。中英文日报导航站 5. GPS现代化计划的进程安排 （1）GPS现代化第一阶段 发射12颗改进型的GPS BLOCK R型卫星， 它们具有一些新的功能。使其能发射第二民用码 ，即在L2上加载CA码；在L1和L2上播发P（Y） 码的同时，在这两个频率上还试验性的同时加载 新的军码（M码）；R型的信号发射功率，不 论在民用通道还是军用通道上都有很大提高。 中英文日报导航站 5. GPS现代化计划的进程安排 （2）GPS现代化第二阶段 发射6颗GPS BLOCK F。GPS BLOCK F型卫星除 了有上面提到的GPS BLOCK R型卫星的功能外，还进 一步强化发射M码的功率和增加发射第三民用频率，即 L5频道。GPS F型卫星的第一颗的发射不迟于2005年 。到2008年在空中运行的GPS卫星中，至少有18颗 F 型卫星，以保证M码的全球覆盖。到2016年GPS卫星系 统应全部以F卫星运行，共计24+3颗。 中英文日报导航站 5. GPS现代化计划的进程安排 （3）GPS现代化计划的第三阶段 发射GPS BLOCK 型卫星，在2003年前完成 代号为GPS 的 GPS完全现代化计划设计工作。 目前正在研究未来GPS卫星导航的需求，讨论制 定GPS 型卫星系统结构，系统安全性、可靠程 度和各种可能的风险，计划在2008年要发射GPS 的第一颗实验卫星。计划用近20年的时间完成 GPS 计划，取代目前的GPS 。 中英文日报导航站 GLONASS卫星导航系统 v本世纪70年代，作为对美国宣布建立和发展GPS的反应，前 苏联国防部构想了GLONASS。1993年，俄罗斯政府正式将 GLONASS交由俄空军（VKS）负责。VKS负责GLONASS的 航天器部署及在轨维护，并通过科学信息中心将GLONASS的 信息传播给公众。在80年代，GLONASS的信息鲜为人知，除 了卫星轨道的一般特征和传送导航信息的频率之外，前苏联 国防部未披露任何其它信息。然而，Leeds大学的Peter Daly教 授和它的研究生们经过努力，侦察出了GLONASS卫星信号结 构的一些细节。随着前苏联的解体，俄罗斯解密了界面控制 文件（the Interface Control Document：ICD）。ICD描述了系 统及其组成，信号结构以及供民用的导航信息。1995年11月4 日在加拿大蒙特利尔国际民用航空组织第二次会议上，俄罗 斯将其最新版本的ICD交给大会的导航卫星系统讨论组。自此 ，有关GLONASS的信息越来越明朗。 中英文日报导航站 参数GPSGLONASS 卫星（Satellite） 卫星数21+321+3 轨道平面上卫星个数 4 (不均匀分布)8 (均匀分布) 轨道数63 轨道倾角55度64.8度 轨道半轴26560km25510km GPS与GLONASS的特征对比 中英文日报导航站 运行周期11小时58分钟11小时15分钟 地面跟踪重复周期1个恒星日8个恒星日 信号（Signal） 码速率(Code rate) (MHz) P码 : 10.23 C/A码: 1.023 P码 : 5.11 C/A码: 0.511 码元宽度(Code width) (米) P码: 29.3 C/A码: 293 P码: 58.7 C/A码: 587 码长度(Code length) (bits) P码: 6.1871041012 C/A码: 1023 P码: 5.11106 C/A码: 511 主帧电文重复率12.5分钟2.5分钟 P码保密有无 信号区分法CDMA(码分多址)FDMA(频分多址) 载波频率(Carrier frequencies) （MHz） L1: 1575.42 L2: 1227.60 L1: 1602+0.5625k L2: 1246+0.4375k (1k24) 参考系 时间参考系UTC（USNO）UTC（SU） 坐标系WGS84PZ90 中英文日报导航站 GPS/GLONASS接收机 v用户可同时接收的可见卫星的数目约增加一倍，因 而可以明显改善观测卫星的几何配置，提高定位的精 度； v利用两个独立的卫星定位系统，可大为提高导航的 可靠性与安全性； v由于可见卫星数目增加，可能在一些卫星被遮挡的 情况下，能进行正常的导航和测量，这对于城市测量 与城市交通管理与监控极为重要； v可有效地削弱美、俄两国对各自定位系统的可能限 制，保障用户利用导航系统的安全性与可靠性； 中英文日报导航站 “伽利略”卫卫星导导航计计划 目前世界上已有的两大卫星导航定位系统在运行：一是 美国的全球定位系统（GPS），二是俄罗斯的“格鲁纳斯”（ GLONASS）。但是这两个系统受到美、俄两国军方的严密控 制，其信号的可靠性无法得到保证。长期以来欧洲只能在美 、俄的授权下从事接收机制造、导航服务等从属性的工作。 科索沃战争时，欧洲完全依赖美国的全球定位系统。当这个 系统出于军事目的而停止运作时，一些欧洲企业的许多事务 被迫中断。为了能在卫星导航领域中占有一席之地，欧洲认 识到建立拥有自主知识产权 的卫星导航系统的重要性。同时 在欧洲一体化的进程中，建立欧洲自主的卫星导航系统将会 全面加强欧盟诸成员国间的联系和合作。在这种背景下，欧 盟决定启动一个军民两用的与现有的卫星导航系统相兼容的 全球卫星导航计划“伽利略”（GALILEO）计划。 中英文日报导航站 欧盟在1999年2月首次提出“伽利略”计划。计划分成四个 阶段：论证阶 段，时间为 2000年；系统研制和在轨确认阶段 ，包括研制卫星及地面设施，系统在轨确认，时间为 2001年 至2005年；星座布设阶段，包括制造和发射卫星，地面设施 建设并投入使用，时间为 2006年至2007年；运营阶段，从 2008年开始。2000年度的论证工作为“伽利略”计划勾画出一 个轮廓。论证报 告指出，计划投入32.5亿欧元的资金，服务 范围覆盖全球，可以提供导航、定位、时间、通信等项服务 。其服务方式包括开放服务、商业服务与官方服务三个方面 。 中英文日报导航站 “伽利略”系统的基本结构包括星座与地面设施、服务中心 、用户接收机等。卫星星座将由30颗卫星组成，卫星采用中 等地球轨道，卫星均匀地分布在高度约为2.3万公里的三个轨 道面上。每颗卫星都将搭载导航载荷和一台搜救转发器。每 次发射将会把5或6颗卫星同时送入轨道。地面控制设施包括 卫星控制中心（用于卫星轨道改正的遥感和遥测中心）和提供 各项服务所必需的地面设施。地面控制设施管理卫星星座及 测定和播送集成信息。系统使用4个载频向全球播发5种导航 信号，这些导航信号支持开放、商用、生命安全和政府管理和 搜救服务。系统还划分为8个区域部分，用来发送针对各自区 域的集成信息。每个区域部分的耗费将由所在区域来负担。 中英文日报导航站 区域部分将由一个用于监测信号集成信息的测站网和一 个数据处理中心组成。它能满足例如机场、港口、铁路、公 路、人口和工业密集区等处的不同要求，其定位为精度好于1 米。典型功能是信号中继包括信号集成信息的监测、数据处理 和传输。向用户接收机的数据传输可以通过一种特殊的联系 方式或其他系统的中继来实现，例如通过移动通讯网或通过 航海导航系统等。系统通过服务中心向用户提供接口，存储 和发布信息，支持开发应用。种类齐全的“伽利略”接收机不 仅可以接收本系统信号，而且可以接收GPS、“格鲁纳斯”这两 大系统的信号，并且实现导 航功能和移动电话 功能的结合， 与其他飞行导航系统的结合。 中英文日报导航站 中国北斗导航定位系统 v3颗地球同步卫星 v快速定位：北斗导航系统可为服务区域内用户提供全 天候、高精度、快速实时定位服务 v简短通信：北斗系统用户终端具有双向数字报文通信 能力，可以一次传送超过100个汉字的信息。 v精密授时：北斗导航系统具有单向和双向两种授时功 能。根据不同的精度要求,利用授时终端,完成与北斗导 航系统之间的时间和频率同步,可提供数十纳秒级的时 间同步精度 v 正在建设中的北斗二代 中英文日报导航站 第一章 测绘科学与技术概论 中英文日报导航站 1 1、GISGIS与主要学科的关系与主要学科的关系 GIS的定义：在计算机软硬件的支持下，对地表空间 数据进行采集、存储、管理、分析、显示、输出的 技术系统。 GIS主要与数学、计算机科学、测绘学、地学有密切 关系。 GIS 计算机科学 地学、 测绘学 数学 中英文日报导航站 数学为GIS提供最基本的理论源泉。 测绘学主要为GIS采集数据和制作地图。 地学则为GIS提供地理模型和空间分析。 计算机科学则为GIS提供强有力的技术支持 ，计算机学科理论与技术上的每一次革新和 突破都深深影响着GIS的发展。 中英文日报导航站 2 2、测绘科学与技术、测绘科学与技术 v测绘的主要任务：测绘 ，顾名思义就是测 和绘。测包括测量地球形状、地表形态和地 物的空间位置及其相对关系等。绘则 是将依 据一定的数学法则将所测内容绘制成图。 测绘学的学科分类： 一、测量学 二、大地测量学 三、工程测量学 四、测量误差理论 五、地图制图学 六、卫星测量学 七、摄影测量学 中英文日报导航站 一、测量学一、测量学 它不是一个独立的学科，而是测绘类各专业的公 共基础课，主要研究测量基本原理、大比例尺 地形图测绘理论、方法和工程测量的基本方法 。它主要研究以地球平面小区域为研究对象， 因 地球曲率半径很大（平均为6371km),可视小区域 球面为平面而不顾及地球的曲率，这样以来， 使理论和方法都得到了简化。 中英文日报导航站 二、大地测量学二、大地测量学 它以地球表面大区域为研究对象，这时必须考虑 地球的曲率，因而在理论和方法上严密复杂。 大地测量学研究地球的形状、大小及地球重力 场的理论和测定方法，主要任务是在全国范围 内布设大地控制网和重力网，精密测定一系列 点的空间位置（三维坐标）和重力，为地学科 学、空间科学、地形图测绘及工程施工提供控 制依据。 中英文日报导航站 三、工程测量学 是研究各项工程在规划设计、施工放样、竣工验 收和运营等阶段中测量理论和方法的一门学科 。主要任务有： 放样，施工测量，竣工测量，变形测量等。 中英文日报导航站 三、测量误差理论三、测量误差理论 是研究测量误差产生的原因和变化规律，找出 减弱误差的对策，评定测量成果的精度的一门 理论。 中英文日报导航站 四、地图制图学四、地图制图学 是研究地图及其制作的理论、工艺技术和应用 的一门独立学科，主要包括地图编制学、地图 投影学、地图整饰和印制等。 中英文日报导航站 3 3、一个实例一个实例 1.如何测绘测绘 一幅校园地图图 1.1 坐标系的建立 平面直角坐标系 1.2 测绘方法 极坐标法 1.3 测绘仪器 水准仪、经纬仪 中英文日报导航站 2.地球的形状是什么样的 2.1 上述方法存在的问题 由于不能确定地球的形状，可能导致严重的变形，不 符合真实的世界。 2.2 地球的形状 1）圆球 2）两极略扁的椭球 3）大地水准面包围的大地体 4）自然表面包围的复杂形体 以上是大地测量学的研究范畴 中英文日报导航站 2.3 地心坐标系 地球实际上是一个南北两级略扁，非常接近数 学旋转椭球的椭球体，近两个世纪以来，各国学 者都在致力研究这个椭球的大小，使之最接近大 地体。提出了多个不同的椭球元素。 当我们所选用的椭球元素使得所对应的旋转椭 球在全球范围内最接近大地体，就将这个旋转椭 球称之为总地球椭球，而把以总地球椭球为基 准的坐标系就称之为地心坐标系。 以总地球椭球和地心坐标系为基础可以建立两种 坐标系分别为地心空间直角坐标系（X，Y，Z)和 大地坐标系（B，L，H)。 中英文日报导航站 ww