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第5章5-1 5-2 （1）（2）5-3 （1）（2）（3）（4）（5） （6）（7）（8）5-4（1）（2）（3）（4）（5）（6）（7）（8）5-5（1）（2）（3）（4）（5）（6）（7）（8）（9）（10）5-6 （a） （b）（c） （d）5-7 （a）稳定 （b）稳定 （c）稳定 （d）不稳定（e）不稳定 （f）不稳定 （g）不稳定 （h）稳定5-8 （a）不稳定 （b）稳定 （c）稳定 （d）稳定 （e）稳定5-9 （a）不稳定 （b）稳定 （c）稳定5-10 稳定5-11 1：稳定 2：不稳定 3：稳定 4：不稳定5-12 不稳定5-13 此题传递函数改为或 幅值穿越频率，。5-14（1），（2），5-15 5-16 5-17 （1），系统稳定。（2），系统不稳定。5-18 说明：以下各设计题目，一般都有多种解。5-19 超前补偿法。固有部分（待补偿系统） 超前补偿 ；设计后 滞后补偿法。固有部分 滞后补偿 ；设计后 5-20 K=10， 等等。提示：可利用二阶系统公式。5-21 等等5-22 等等5-23 等等5-24 等等5-25 根据二阶系统的计算公式。，反馈补偿后的开环传递函数为。5-26反馈补偿后系统的开环传递函数为 5-27 ，5-28 等5-29 ；等5-30 补偿装置的对数频率特性见图。 补偿装置是超前网络，本身相位角为正，可提高相位裕度。 图 对数频率特性5-31 K=2000， 等等5-32 等等5-33 K=200，5-34 等等5-35 5-36 5-37 等等5-38 5-395-40（1）阻尼比 ，可见微分反馈可增加
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