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文档简介

产品设计与虚拟样机 郭卫东 北京航空航天大学机器人研究所 第4讲连杆的工作特性分析与设计验证 产品设计与虚拟样机 曲柄存在的条件 在图示的铰链四杆机构中，已知各构件的长度，试： 1.根据“曲柄存在条件”判断图示机构是否存在曲柄； 2.应用虚拟样机仿真，验证上述的判断结果 产品设计与虚拟样机 知识复习1存在曲柄的几何条件 B2C2D中 B1C1D中 最长杆与最短杆的长 度之和小于或等于其他 两杆长度之和。 最短杆是 连架杆。 1.d a 产品设计与虚拟样机 2.d a B2C2D中 B1C1D中 最长杆与最短杆的长 度之和小于或等于其他 两杆长度之和。 最短杆是 机架。 知识复习1存在曲柄的几何条件 产品设计与虚拟样机 存在曲柄的几何条件 最长杆与最短杆的长度之和小于或等于其他两杆长度之和 连架杆和机架其一最短 知识复习1存在曲柄的几何条件 产品设计与虚拟样机 在满足长度条件的情况下，选取不同构件为机架，会得到不同的机构形式。 曲柄摇杆机构：最短杆的邻杆为机架 知识复习1存在曲柄的几何条件 产品设计与虚拟样机 在满足长度条件的情况下，选取不同构件为机架，会得到不同的机构形式。 双摇杆机构：最短杆的对边为机架 知识复习1存在曲柄的几何条件 产品设计与虚拟样机 在满足长度条件的情况下，选取不同构件为机架，会得到不同的机构形式。 双曲柄机构：最短杆为机架 知识复习1存在曲柄的几何条件 产品设计与虚拟样机 连连杆机构的急回特性分析与验证验证 题题目及要求 产品设计与虚拟样机 行程速度变化系数 曲柄AB摇杆DC 极位夹角：当从动件在两极限位置时，对应的主动曲柄之间所夹的锐角。 知识复习2存在往复运动构件的机构急回特性 产品设计与虚拟样机 连连杆机构的急回特性分析与验证验证 行程速比系数k的求解 产品设计与虚拟样机 刚刚体导导引机构的设计设计 及其验证验证 题题目及要求 产品设计与虚拟样机 已知：连杆的三个位置：、位置 要求：设计铰链四杆机构，满足连杆的位置要求 知识复习3刚体导引机构设计 题目1及要求 产品设计与虚拟样机 要求：设计铰链四杆机构，满足连杆的位置要求 已知：连杆的两个位置、位置，固定铰链A和D的位置 知识复习3刚体导引机构设计 题题目2及要求 产品设计与虚拟样机 设计方法：刚化反转法原理 知识复习3刚体导引机构设计 产品设计与虚拟样机 设计过程 知识复习3刚
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