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22 dof scara 机器人 结构设计 运动 模拟 摹拟

资源描述：

22+4-DOF SCARA机器人结构设计与运动模拟,22,dof,scara,机器人,结构设计,运动,模拟,摹拟

内容简介：

目录 第一章绪论 . 1 1 1 引言 . 1 1 2 国内外机器人领域研究现状及发展趋势 . 1 器人简介 . 2 面关节型装配机器人关键技术 . 4 作机的机构设计与传动技术 . 4 器人计算机控制技术 . 4 测传感技术 . 5 目的主要研究内容 . 6 目研究的主要内容、技术方案及其意义 . 6 解决的关键问题 . 7 第二章 器人的机械结构设计 . 7 器人的总体设计 . 7 器人的技术参数 . 7 器人外形尺寸与工作空间 . 7 器人的总体传动方案 . 8 器人关键零部件设计计算 . 10 速机的设计计算 . 10 机的设计计算 . 11 步齿型带的设计计算 . 11 珠丝杠副的设计计算 . 13 臂和小臂机械结构设计 . 14 部机械结构设计 . 16 结 . 17 第三章 器人的位姿误差建模 . 17 于机构精度通用算法的机器人位姿误差建模 . 17 构精度通用算法 . 18 用机器人位姿误差模型 . 20 构通用精度模型与机器人位姿误差模型的联系 . 20 器人位姿误差模型的建立 . 20 结 . 25 总结 . 26 参考文献 . 27 致谢 . 28