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车床
机械手
结构设计
cad
图纸
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摘 要 I 摘 要 本课题是为普通车床配套而设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对现实工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要的作用。因而具有强大的生命力受到人们的广泛重视和欢迎。实践证明，工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻了工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频率、单调的操作，采用机械手是有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、放射性 和其他有毒、污染环境条件下进行操作，更现实其优越性，有着广泛的发展前途。 本课题通过应用 术对机械手进行总体方案设计和液压传动原理设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持手部结构，设计了机械手的手腕结构，设计了机械手的手臂结构。他能实际自动上料运动，上料机械手的运动速度是按着满足生产率的要求来设定。 关键词： 机械手 ； 手部设计 ； 结构设计 ； I is is of it is a of of to of or to of of an by of of in is In it be in of of in of of of of of He of to is to 录 录 摘 要 . I . 绪论 . 错误 !未定义书签。 业机械手概述 . 错误 !未定义书签。 械手的应用性 . 错误 !未定义书签。 械手先进性 . 错误 !未定义书签。 内外研究现状和趋势 . 错误 !未定义书签。 计目的 . 错误 !未定义书签。 题内容和设计要求 . 错误 !未定义书签。 械手的系统工作原理及组成 . 错误 !未定义书签。 2 机械手整体设计方案论证 . 错误 !未定义书签。 械手的整体设计 . 错误 !未定义书签。 械手总体结构类型 . 错误 !未定义书签。 械手的坐标形式与自由度 . 错误 !未定义书签。 计具体采用方案 . 错误 !未定义书签。 械手腰座结构设计 . 错误 !未定义书签。 械手腰座结构设计要求 . 错误 !未定义书签。 计具体采用方案 . 错误 !未定义书签。 械手手臂结构的设计 . 错误 !未定义书签。 械手手臂设计要求 . 错误 !未定义书签。 计具体采用方案 . 错误 !未定义书签。 械手腕部的结构设计 . 错误 !未定义书签。 器人手腕结构的设计要求 . 错误 !未定义书签。 计具体采用方案 . 错误 !未定义书签。 械手末端执行器（手爪）的结构设计 . 错误 !未定义书签。 械手末端执行器的设计要求 . 错误 !未定义书签。 器人夹持器的运动和驱动方式 . 错误 !未定义书签。 目 录 机器人夹持器的典型结构 . 错误 !未定义书签。 计具体采用方案 . 错误 !未定义书签。 械手的机械传动机构的设计 . 错误 !未定义书签。 业机器人传动机构设计应注意的问题 . 错误 !未定义书签。 业机器人常用的传动机构形式 . 错误 !未定义书签。 计具体采用方案 . 错误 !未定义书签。 械手驱动系统的设计 . 错误 !未定义书签。 器人各类驱动系统的特点 . 错误 !未定义书签。 业机器人驱动系统的选择原则 . 错误 !未定义书签。 器人液压驱动系统 . 错误 !未定义书签。 器人气动驱动系统 . 错误 !未定义书签。 器人电动驱动系统 . 错误 !未定义书签。 计具体采用方案 . 错误 !未定义书签。 器人手臂的平衡机构设计 . 错误 !未定义书签。 器人平衡机构的形式 . 错误 !未定义书签。 计具体采用的方案 . 错误 !未定义书签。 械手的主要技术参数 . 错误 !未定义书签。 3 机械手设计计算 . 错误 !未定义书签。 持式手抓的设计计算 . 错误 !未定义书签。 抓部力的计算 . 错误 !未定义书签。 部加紧油缸的确定 . 错误 !未定义书签。 部设计 . 错误 !未定义书签。 部的设计要求： . 错误 !未定义书签。 部的结构： . 错误 !未定义书签。 部设计 . 错误 !未定义书签。 部结构 . 错误 !未定义书签。 部伸缩运动结构 . 错误 !未定义书签。 部伸缩油缸的计算 . 错误 !未定义书签。 目 录 V 部回转运动 . 错误 !未定义书 签。 部升降运动 . 错误 !未定义书签。 部升降油缸的计算 . 错误 !未定义书签。 4 机械手的其他部分装置 . 错误 !未定义书签。 冲定位装置 . 错误 !未定义书签。 5 机械手总体方案总结 . 错误 !未定义书签。 动方案的确定 . 错误 !未定义
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