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焊接 机械手 结构设计 全套 cad 图纸

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毕业设计（论文）中期报告 题目： 焊接机械手的结构设计 系 别 机械信息系 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 姓 名 学 号 导 师 2013 年 3 月 17 日 撰写内容要求： 设计（论文）进展状况 : 本阶段的主要任务是完成了外文文献的翻译，对机械手结构设计进 行了更深层次的分析和理解，包括机械结构的设计和结构受力的分析。通过以上分析，基本上完成了机械手的三维装配图，同时深刻体会到 件功能的强大；大概了解了机械结构在选用过程中所依据的原则。 定了开题报告中拟采用的谐波齿轮传动型机械手。原因是现有的谐波减速器尺寸过大（最小的刚轮直径为 25超过了设计要求的工作区间 (0因此决定采用另一种结构形式。 两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活， 所占空间小，工作范围大，能在狭窄空间内饶过各种障碍物。 图 1 设计整体为 4个自由度。分别为： 焊枪相对于小臂回转； 小臂相对大臂回转； 大臂相对机架回转； 机架在水平有一个腰部回转。 电机采用伺服电机。 着大臂回转，小臂回转，调节焊枪和焊点的距离，使焊枪能够接触到焊点。最后腕部回转，使焊枪能够垂直于焊点，以完成焊接作业。 臂回转的机械结构如图 2。 图 2 左侧为电机，带动轴转动，轴和腕部刚性连接，从而带动腕部回转。轴和小臂壳体之间加一个深沟球轴承，以抵消径向力，达到相对转动的目的；小臂壳体和腕部加一个角接触球轴承，以抵消径向力和轴向力，从而使他们可以产生相对转动。 图 3 电机安装在底座上，带动一个小齿轮，小齿轮带动大齿轮，大齿轮和壳体刚性连接。壳体和底座间加一个角接触球轴承以实现相对转动。 存在问题及解决措施 : 机械臂为大臂小臂两节，要求工作区间 0满足工作区间要求，所以需要扩大 1/3倍。因为 2 2以当 a=602=2 A 60 由于一般的电机驱动系统输出的力矩较小，需要通过传动机构来增加力矩，提高带负载能力。对机器人的传动机构的一般要求有 : 注： 1） 正文：宋体小四号字，行距 20 磅 ，单面打印；其他格式要求与毕业论文相同。 2） 中期报告由各系集中归档保存，不装订入册。 (l)结构紧凑，即具有相同的传动功率和传动比时体积最小，重量最轻。 (2)传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的 扭矩时。角度变形要小，这样可以提高整机的固有频率，并大大减小整机的低频振动 ; (3)回差要小，即由止转到反转时空行程要小，这样可以得到较高的位置控制精度 ; (4)寿命长、价格低。 为了减小机构运行过程的冲击和振动，并且不降低控制精度，采用了齿形带传动。 齿形带传动是同步带的一种，用来传递平行轴的运动。 齿轮带的传动比计算公式为： i=2=2 做装配图过程中总是出现报警等命令，致使工作无法正常进行。 其次，对机械结构的理解还不是很到位等。 通过与同学的探讨及老师的 指点，使我对自己的毕业设计有了更深一步的认识。我深深明白了设计与实际要紧密结合，要多动脑，勤思考。平时要多练习软件。