集中空调管道自动清洁机器人设计（轮式结构）（全套含CAD图纸）
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长 春 大 学 毕业设计（论文）纸 共 页 第 I 页 装 订 线 目 录 第 1 章 绪 论 . 1 设计题目、意义及要求 . 1 国外、国内研究概况 . 2 市场需求预测 . 3 设计的重点和难点 . 4 第 2 章 总体方案设计 . 5 机器人移动载体方案设计 . 5 总体方案设计 . 5 传动方案设计 . 6 撑紧机构方案设计 . 7 机械手方案设计 . 9 自由度分配方案设计 . 9 关节传 动方案设计 . 10 第 3 章 具体设计计算 . 11 移动载体传动计算 . 11 左右驱动轮传动计算 . 11 后万向轮传动计算 . 17 撑紧气动系统的设计计算 . 21 气缸的选择 . 21 气动辅助元件和回路的选择设计 . 22 机械手的具体设计计算 . 23 电机的选择及传动比的分配 . 23 传动齿轮、蜗轮蜗杆的尺寸计算 . 24 轴的设计、计算与校核 . 25 轴承的寿命计算 . 28 第 4 章 结构设计 . 30 第 5 章 控制部分设计 . 31 测控系统总体方案制订 . 31 测控系统硬件模块的设计 . 32 结 论 . 35 长 春 大 学 毕业设计（论文）纸 共 页 第
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