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文档简介
答 辩 人 : 孙昌荣 班 级 : 机械 08导教师 : 范维华 论文主体框架 研究背景 设计任务 机械结构及驱动装置的选择 1 2 3 研究的主要内容 本毕业设计中，设计的主要内容是多 传动系统设计 相关零件的设计 研究背景 它是在计算机的控制下，经磁或激光等导向装置引导并沿程序设定路径运行完成作业的无人驾驶自动小车，伺服驱动。它为现代制造业、现代物流提供了一种高度柔性化和自动化的运输方式。 目前 流仓储业、汽车、造纸等行业。随着 力设计一个更为合理简便的操作方式的 适用于更多的领域， 设计任务 设计转向结构，包括动力装置、传动装置、执行机构，画出总体机构简图。 选取电机，计算电机所需功率。 设计总体传动方案 设计主要传动装置，完成总体装配图（ 设计主要零件，完成零件图。 编写设计说明书。 小车采用两前轮独立驱动差速转向 ， 两后轮为万向轮的四轮结构形式 。 伺服电机经减速器后通过驱动轮提供驱动力 ， 当两轮运动速度不同时就可以实现差速转向 。 驱动方式的选择 种为两台电机各置于左、右两边，利用两台电机的动作与两轮差速的方式达到左右转，前进或停止，即差速型。另一种方式则类似汽车的转向及传动方式，即前轮为转向轮，后轮为驱动轮，称为舵轮型。前轮利用电机控制连接前轮的连杆，带动前轮左、右转向，而后轮直接利用步进电机与减速机构带动承载车前进 或停止 驱动方案 电机的选择及联轴器的选用 初步选择电机的种类为直流伺服电机，型号为130关的参数如表 3 参数名称 相关数据 额定转矩 m 额定转速 3000r/定功率 定电压 90v 额定电流 15A 峰值转矩 88Nm 机电时间常数 量 14轴器的选用 电机的型号确定下来，紧接着选择联轴器，由于电机伸出端的最小轴的直径为 14机的转矩相对来说不算太大，我们选择套筒式联轴器，该联轴器结构简单，径向尺寸小，能用于连接两直径相同的轴身，其尺寸与电机，与蜗杆轴的尺寸匹配。 蜗轮轴的设计 后轮轴的设计 蜗
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