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空间两转动并联机构的运动学设计 开题报告 报 告 人： 指导教师： 讲师 主要内容 课题的来源及意义 国内外发展状况 研究内容 研究方法 进度安排 参考文献 课题的来源及意义 3及其在飞机制造中的应用 构及其在汽车加工中的应用 课题的来源及意义 I 课题的来源及意义 本课题主要研究内容涉及： 运动学 分析 尺度综合 虚拟样机设计 2 并联机构的位置逆解 国内外发展状况 闭环矢量法 雅可比矩阵 工作空间的搜索 尺度综合 雅可比矩阵的条件数 解析法 数值法 性能指标 局部优化法 全域优化法 兼顾条件数全域均值与波动量 求导法 螺旋分析 法 可操作性 最小奇异值 各向同性指标 研究内容 主要内容 拓扑机构学分析 逆运动学分析 运动学设计 虚拟样机设计 研究方法 2 螺旋理论 机构自由度 闭环矢量法 运动学位置方程 求导 速度 方程 逆运动学分析 驱动 雅可比矩阵 约束 雅可比矩阵 全阶 雅可比矩阵 研究方法 位置逆解 主动副行程 转角范围 杆件干涉 工作空间边界 研究方法 雅可比矩阵的条件数 几何约束 工程约束 结构参数优化设计 全阶雅可比矩阵 二阶雅克比矩阵 统一量纲 究方法 虚拟样机设计 参数优化结果 工程实际经验 度安排 起止时间 计划完成内容 阅资料，熟悉课题，学习 成开题报告，翻译英文文献 成拓扑结构学分析 用 用 成毕业论文，准备答辩 参考文献 1 2 3 4 K, et A . 2006, 4(2): 2275 6 W. of M. 1999. 7 黄真 , 赵永生 , 赵铁石 . 高等空间机构学 M. 北京 : 高等教育出版社 , 2006. 8 C. of . 1994, 39(3): 6439 黄田 , 汪劲松 , J. J. 中国科学 , 1999, 29(4): 31010 , J, S. of . of 1998, 47(1): 34711 , , X, et by a . 2004, 20(3): 53812 M, . A of . 1991, 113(3):220参考文献 13 , , W, et of a . 2005, 127(3): 64714 T, , M., et of a 5. 2007, 129(5): 53015 , , P, et of . 2005, 127: 112916 , , M, et of a 3of J. 2005, 21(3): 44917 , M, G, et of a 3on . 2010, 53(1): 16818 N, K. of a a of of . 2009, 44(2): 47719 王正林 , 龚纯 , 何倩 . 精通 M. 北京
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