基于PLC的机械手控制设计（全套资料含CAD图纸）
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外 文 翻 译 毕业设计题目：基于 机械手控制 原 文 1 ： 译文 1：研究模具机械手控制系统自动控制 原文 2： o f im 译文 2： 制系统的运输机械手和仿真调试 LC as By of to - in is I. to of It is of It of in is on or of is to LC is at it in F t as of is of As s is of LC as of is of is to in is of to of is of is by to it is to F . , of (1)s (2)it be it is in (3) it (4) as of of of B. (1) a a (2) s so it a a i of of a s a s a ( =i 0) 0, so be to a to be is a it of of of In ED of be to of I / O so 256 a of of / O it a 28 s 256 (3)In to of s is be of it F of LC s A. s is of it I / O a to of s of .1 as B. LC is in to (1)to to in (2) a (3) of in of V. is be In it is on or be or of of in to in In of be be on is to be LC on a of of of 009317. , 2009000096. 1 M： 2 u u 3 M4 2003,(4):365 M 6 M 2005:1417 001,(4):478 G, 000,(4):2431 基于 自动模具机械臂控制系统的研 究 摘要 ：自动模具机械臂控制系统使用三菱 列 控制核心， 服系统的主要控制对象，和 触摸屏端子。通过外部传感器来检测触发信 号，驱动执行器，然后操纵可自动完成四个过程流程操作：检测 绘图 抓取 到每一个位置，这是冲切能力，以避免手工操作的风险和生产效率低的缺点，实 现自动化智能的生产，提高产品质量。 关键词： 服系统，自动模具操盘 一 由于冷加工的必不可少的工具，冲压在时下广泛使用。传统冲压手动控制， 这是低效益和高危险的。在本文中，为 电气控制系统机械臂的设计，这使得它可 以通过机械手冲压，实现自动加工模具。是大幅度的稳定和使用提高生产质量， 提高生产效率，改善劳动条件。 它主要包括三个机器人的控制方式，这是基于继电器， 计算机的。然 而继电器控制系统是容易出现故障，计算机控制系统缺乏抗干扰能力并且设计复 杂，但 制系统可靠的操作，易于维护，抗干扰强，节能，这使得它最广泛 应用于冲压控制系统的控制。 二 划的控制系统 它主要包括三个部分在自动模具机械臂控制系统：自动装填系统，机器人系 统和显示系统 。根据机械手的功能需求，在这项研究中，三菱 列 作为上层嵌入式电脑触摸屏，伺服系统和电磁阀被用作主要执行机构和磁性开关 光电传感器作为检测元件。 图 示为控制系统的总体方案 显示接口 设备控制 检测系统 信息管理 自动装卸 位置伺服系统 气动手抓 升降系统 安全控制 图 意图的 机械臂控制系统 嵌入式计算机触摸屏是主要负责设备状态动画显示，调试控制，报警信息， 生产记录等 ;监控系统通过串口与 信，发送信息并接受系统的控制命令通 过串口与 信，发送信息和接受设备的控制命令发送 过这个接口。 制系统，作为上位机的控制系统，是核心整个控制系统。它的功能是实现信号 采集，自动负载卸载控制，伺服 定位控制，气动夹持器控制，上下控制和安全系统控制等。主要包括磁开关和光 电传感器信号采集信号采集，这些信号发送到 是非常重要控制系统，保 证系统的安全运行 ;自动控制是由 现控制伺服定位加载和机器人旋转， 制是整个控制的关键和核心问题系统，这方案主 要是由 现和驱动伺服驱 动器，气动夹持器控制和上下控制达到控制电磁阀 ;实现安全 控制，需要考虑到 每个因素和 序。 三预算分配对硬件的控制系统 控制系统的主要功能是实现精确控制的全自动机械机芯，基本上包括整体的 旋转机械手位置伺服控制，转向工件操纵钳 /打开运动控制，运动控 制原材料的 电磁材料，机械和手部动作控制，打孔按冲压控制。控制系统硬件设计必须满足 以下要求： （ 1） 实现轮换制度的高精度位置伺服系统，角度误差应小于 ; （ 2）当气动机 械手移动的半成品工件，必须每次准确地夹紧，确保它是在旋转 过程中稳定可靠 ; （ 3）如果移动工件的过程中是不寻常的的项目，如下降或不正确的位置，必须 停止冲压自动和立即报警。 （ 4）良好的安全性和可操作性。汽车模具机械手的硬件框图控制系统已在图 示，各种 开关型传感器传递到 机械手的状态，工件的位置）处理，然 后 实现实时控制执行机构。 控制键 磁力开关 P 汽缸电磁阀 伺服电机驱动器 光电开关测试 接近开关 L 电 磁离合器冲床 磁性夹 传感器 C 报警灯 电源 输入 /输出显示装置 图 制系统的硬件框图 （ 1）使用 列 可以实现设备的自动控制，并处理 输出信息的实时状态。由传感器接收输入信号设备显示设备的工作条件，通过 实时处理，以实现多种气动阀门的议案，伺服电机动作电磁铁运动。 （ 2）伺服系统是一般闭环控制。首先，使用光电编码器检测伺服电机的位置 0，然后发送数据控制处理，使其能够组成一个负反馈闭环控制系统与 伺服电 机的位置 i。工作闭环控制系统的过程中显示如下：首先，作为伺服电机的给 定目标 控制器发送脉冲指令到伺服电机使它到目标位置，这时，发 送一定数量的脉冲，我们可以读取伺服电机的实际位置与光电帮助编码器的计 数脉冲。由于负载干扰或其他非线性因素，如果实际伺服电机的位置有一个给 定的偏差位置，这种偏差（ = ）不等于 0，电机的脉冲数，可以通过 设置调整算法的控制器，从而使实际位置 输出 0系统可以到一个给定的的目标位置。 根据前面的分析，可以得出结果：这种伺服控制系统是一个位置不 断变化 的系统，它采用光电编码器检测到的物理位置在实时系统，通过控制器调整系 统中的位置，以减少实际位置和目标位置之间的偏差，并确保具有结构简单的 控制系统。 位置伺服系统的控制是系统的最重要组成部分，它的控制，可以影响设备 是否能顺利和成功运行。在这项研究中，将选择 实 现自动模具机械臂旋转位和角度的控制，这个驱动器的内部集成驱动器，控制， 总线， I/它内部可存储 256 个程序，每个程序也可以被存储的一种 运动曲线，包括加速，减速，最大速度，目标位置和其他重要参 数的运动曲线， 通过 8个 I/多可以达到 128 个运动曲线的直接转移，而与这是由教育署， 外部的支持的通信功能控制器也可以拨打 256内部存储程序 （ 3）为了保证设备的检测工作条件是可靠的，必须选择合理的传感器安装， 并确保正确的传感器信号可传送到 系统将在选择磁性开关的基础上，缸 检测传感器，可以很容易地安装在气缸表面 ;检测工件的位置，电感式接近将选 择开关传感器，以防止干扰信号，并确保可靠的数据 ;电磁检测的手臂，它会使 用光电传感器。 四 控制系统的重要目标是实现连续自动模具运行操纵系统，同时必须考虑所追 求的程序的功能和高完整性可靠性，采用 确保系 统的机械机芯按顺序，可靠地运行。在硬件系统用有限的资源，它可以实现所有 已完成功能和保证系统的安全和可靠。 A. 在 包括硬件初始化， I / 持范围停电和其他初始化设置处理。执行用户程序可完 成通信服务和自我诊断检查。在通信服务阶段， 智能模块 和其他外围设备，并同时完成数据接收和发送任务，响应程序员输入的命令，该 方案的内容更新显示，更新时钟的内容和特殊登记册等 工作原理显示在图 开始 运行 内部处理 通信业务 通信失败 输入过程 执行程序 输出处理 正常 错误 结束 图 工作过程 B. ，这种方法具有以下优点： （ 1）结构清晰，类似于 读性强，易于修改 调试 ; （ 2）该程序可以标准化，特别是一些功能可以被编译成一个标准程序 ; （ 3）可写程序的各个模块很多人参加，减少程序开发时间 ;三菱系列 其程序是模块化 ;根本的办法是使用子程序，控制系统可以调用子程序的程 序模块适当的时候，控制系统方案主要 由图 参数初始化程序模块 开关输入处理模块、滤波程序 机械手 制系 统 伺服电机控制模块 气动手爪控制模块 系统启动模块 手动 /自动模块 图 五 决 试阶段 现场调试是最重要的工作之一在 制系统设计的各个方面，它必须合理 规划，有严格的要求。调试过程是非常繁琐复杂，各种意想不到的问题，经常出 现，如感性负载调试。在控制系统，它往往很有用，如中间继电器和电感性负载 电磁铁，由于感性负载可以产生反电动势的电压开启或关闭电源时，这个电压的 峰值可能会损坏或产生额外电磁圈，从而影响正常的调试，因此，在设计和调试 这阶段负载类型，一定的措施，必须以防止反电动势电压的影响控制系统造成不 良影响。当电磁铁断电，磁性电源不能迅速被断掉，这可能会导 致材料不能在确 切在时间上的位置，并影响正常运行的控制系统。在调试阶段，二极管，对设备 的要求是令人满意的，可相反，与以前的电磁铁相比，并联连接完美的问题将得 到解决。 六总结 本文介绍了冲压自动化机械臂设备，这种设备可以代替人工操作，改善工作 环境，但是，从控制技术的角度来看，仍然存在还有许多工作要做。目前，该技 术的基础上 制已开发的智能和基于网络的方向。 制的研究智能控制 技术在大型网络控制应用将成为今后的研究方向。问题存在于控制系统的调试阶 段，应再深入研究和探讨。总结秩序 ，
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