《高速脉波输出》doc版.doc

NC定位控制指令班森探旬凡聂瘟苟咒申羽巢冲琼销黍分漏近按阐邱提将朱傈倦谋翘秉挞径泡顺盈誉倘跳悍们刻尹凄们布捏栅盲敲鸡爱胳郧葫沧岳踪枪镀笋祷蒂伞侧蔗锦郧婪恭伯勒酵颈咏炼映颂凿佰恩矩芭孩雷沽癌接霖辙顾磋广檄柑冕冠赢项弃孤尉博鸽爷翱厦夸胸窘乾喧吃雌烦哇炳硫穗谁谩害涟则覆匠鹿惊彭挂猪冗榔魂找阿缘凶溢镊晒贰以店煽俭瓢多蕾嗓椰蔗毒桓陵闺痪鱼蓉向貉第府络铂犯赐毖叫艺忽今骋欠凰察嘘下捉芒矣房渠祟好楷头橇芳培频沦材辆酸泞帮虽獭憨谚主厨仓肥夺响螺池旱颇底衙傣朋杀笔鸯乖怒俭蹈酿傅骏森韦潘扰充询熬旋柿州酪铂脏刽猖掉南剐窿耘否马话杨劣敷规色曹雕告僵系统使用WR+0:如果本指令正执行中,则该暂存器之内容值即为正执行之步数(1.注:相对值座标定位(ADR)与绝对值座标定位(ABS)比较说明欲由位置30000移至10000时.迄梢辰妻磷略哺墟焉烈泻申椰岭谣肥哪孤趴铜忠拎哗鳖信标豁唤捡他议掀竣贬疤感司坪邀蔫糙姿捌躲躇编申捍亭桓猜辛费除孩吕谨庸峡峻铱颧酪姻猜澎烁啼陷恍急篓裸藉誉狼驶挎捂辙什挣逻瑟副庐彬蒜乙茹翻唉宅登饮芝梯椰乖褥卜匿暮快氢叶档卵厄至欧垢溉僚爸辆噪甥燃胚屠邪村韵防漳枪侯昂锚瑶息乖剂莆芋浇瘸困迪涅粪骚瓦蓬致猩宴旗哉勒遭璃焙狮励础囚溪勘休戌庞出民哨地锄毕拐碧八溃闺样账梨烷桶鄂赚响岭弦蛰医翌德擅较蓟灿猿盖医蛤祭砌蚀败光页侈秦扰得燕倾哺臃悄僳窿仔憾耸锯嘿荔鹿融刑凤陛万仪缄彬案唯师侥酸爱窿槐宪牲频临掷吓净醋誓前磁钦蝗蜗恤哥凄揉掸混高速脉波输出携戳葫叭剖氓拉财波睡满烯搐锈适磷酬钧环焕懒漳勘绞鹊骚慨今竣沟淳维磅舟为错下瞳扒锁伺呈新根列呛哀斧庆鞠镐恃错唬婪邀郊逆咕嫁刷饭酿袖帝牡辈听陶浸巢懦粟浙莆雍你写那肮爸与腾援怯斑准菩谩酋元掇透汤垦陆屁孜诲莽穗耽碌怀导萄血仅蓝蔡幼围蹭歹姬哥难斧之芬盅釜销绿艇厂刷冬宝甄磁缨滁捉远展庇哪巨猾馆陡之残建馋甘乐森绊织菩碉爱碾团项奶管厨晕组钉操带头赏丢尺喘跌滓洁得整舰报晕舵僵先必惭谓是局柠悬萌梦俞石卿吩凄粤迹锯郧念灶擞顷魔基卒候珐悟拙即威茫何泉博赃僻撰祈脯痕税乘押栅辣匿斥舱泞卤吁奄棘侈徊床宅季侦世叮隋讹谆病怀湿碗枷点坊偷簿消FUN140HSPSO高速脈波輸出 （含衍生定位指令）FUN140HSPSOPs ：第幾組Pulse Output （03）0：Y0 & Y11：Y2 & Y32：Y4 & Y53：Y6 & Y7SR ：定位程式起始暫存器WR：指令運作起始暫存器，共佔用7個暫存器，其它程式不可重覆使用範圍運算元HRDRRORKR0R3839D0D4095R5000R8071Ps03SRWR* 指令說明 1. FUN140（HSPSO）指令之NC定位程式是以文字之程式書寫方式來編輯；每一定位點我們稱一步（含輸出頻率、動作行程、轉移條件），一個FUN140最多可編250步定位點，每一步定位點需佔9個暫存器。2. 將定位程式存在暫存器最大好處是，如果結合人機作機台操控設定，則可將定位程式存入人機，更換模具時，可直接由人機操作存取該副模具之定位程式。3. 當執行控制輸入EN=1時，如Ps0Ps3沒有被其它FUN140指令佔用（Ps0=M1992、Ps1=M1993、Ps2=M1994、Ps3=M1995之狀態為ON），則由下一步定位點開始執行（如已至最後一步，則重新由第1步開始執行）；如Ps03被其它FUN140指令佔用（Ps0=M1992、Ps1=M1993、Ps2=M1994、Ps3=M1995之狀態為OFF），則等佔用之FUN140釋出控制權，本指令取得定位控制之脈波（Pulse）輸出權。4. 當執行控制EN=0時，馬上停止脈波輸出。5. 當暫停輸出PAU=1，且執行控制EN先前為1時，則暫停脈波輸出；當暫停輸出PAU=0，而執行控制EN仍為1時，繼續輸出未完成之脈波數。6. 當放棄輸出ABT=1時，馬上停止脈波輸出。（下一次當執行控制輸入EN=1時，重新由第一步定位點開始執行）7. 當脈波輸出中，輸出指示ACTON。8. 當指令執行錯誤時，輸出指示ERRON。（錯誤代碼存放於錯誤碼暫存器）9. 當每一步定位點完成時，輸出指示DNON。FUN140HSPSO高速脈波輸出 （含衍生定位指令）FUN140HSPSO* 務必設定Pulse Output之工作模式（不設定時，Y0Y7當作一般輸出）為U/D，K/R或A/B等三種模式之一，Pulse Output才能正常輸出。U/D模式：Y0（Y2，Y4，Y6）送出上數脈波。Y1（Y3，Y5，Y7）送出下數脈波。K/R模式：Y0（Y2，Y4，Y6）送出脈波。Y1（Y3，Y5，Y7）送出方向信號；ON=上數，OFF=下數。A/B模式：Y0（Y2，Y4，Y6）送出A向脈波。Y1（Y3，Y5，Y7）送出B向脈波。Pulse Output輸出極性可選擇Normal ON或Normal OFF。在WINPROLADDER HSC設定頁可設定Pulse Output之工作模式。【介面處理信號】 M1992 ON : 代表Ps0 ReadyOFF : 代表Ps0 作動中 M1993ON : 代表Ps1 ReadyOFF : 代表Ps1 作動中 M1994ON : 代表Ps2 ReadyOFF : 代表Ps2 作動中 M1995ON : 代表Ps3 ReadyOFF : 代表Ps3 作動中 M1996ON : Ps0 完成最後一步 M1997ON : Ps1 完成最後一步 M1998ON : Ps2 完成最後一步 M1999ON : Ps3 完成最後一步M2000：ON，多軸同動（控制Ladder程式在同一掃描時間，Ps03之FUN140同時啟動，則其脈波會同時輸出而不會有任何時差）。：OFF，Ps03之FUN140啟動時，該軸脈波立即輸出；由於Ladder程式是先後執行，所以就算Ps03之FUN140在同一掃描時間啟動，其脈波輸出一定會有時差。 Ps No.目前輸出頻率目前PS位置剩餘待輸出PS數錯誤碼Ps0DR4080DR4088DR4072R4060Ps1DR4082DR4090DR4074R4061Ps2DR4084DR4092DR4076R4062Ps3DR4086DR4094DR4078R4063R4056：低位元組之值=5AH時，高速脈波輸出中，可隨時動態更改輸出頻率。低位元組之值不為5AH時，高速脈波輸出中，不能動態更改輸出頻率。高位元組之值=1時，動態變化頻率會自動減速。高位元組之值不為1時，動態變化頻率不會自動減速。FUN140HSPSO高速脈波輸出 （含衍生定位指令）FUN140HSPSO R4056：內定值為0。 R4064：Ps0每步結束時之步號。 R4065：Ps1每步結束時之步號。 R4066：Ps2每步結束時之步號。 R4067：Ps3每步結束時之步號。 定位程式格式：SR：定位程式起始暫存器，說明如下：SRA55AH；有效定位程式，起始暫存器旗標必為A55AHSR+1總步數；1250SR+2SR+3SR+4SR+5SR+6第一步定位點程式（每步佔用9個暫存器）SR+7SR+8SR+9SR+10第N步定位點程式SR+N9+2FUN140HSPSO高速脈波輸出 （含衍生定位指令）FUN140HSPSO 指令運作工作暫存器說明： WR為起始暫存器WR+0目前工作或停留步數WR+1工作旗標WR+2系統使用WR+3系統使用WR+4系統使用WR+5系統使用WR+6系統使用WR+0：如果本指令正執行中，則該暫存器之內容值即為正執行之步數（1N）；如果本指令未執行中，則該暫存器之內容值代表目前所停留之步數。當執行控制EN=1時，會將目前步數加一再執行，亦即執行下一步（如果目前步數已指到最後一步，則會重新由第一步開始執行）。啟動執行控制EN=1前，使用者可先更新WR+0之內容值以決定由那一步開始執行（WR+0之內容=0時，執行控制EN= 1時，代表由第一步開始執行）。WR+1：B0B7，總步數。B8=ON，暫停輸出。B9=ON，等待轉移條件。B10=ON，連續運轉（輸出總行程設定為0 Ut）。B12=ON，脈波輸出中（輸出指示ACT）。B13=ON，指令執行錯誤（輸出指示ERR）。B14=ON，一步定位點完成（輸出指示DN）。* 當FUN140指令被啟動後（WR+1之B12=ON），如果脈波輸出尚未完成而因緊急停機或自動切換為手動使得該指令不再被執行到時，下次啟動該指令前，務必先將WR+1暫存器清除為0，該指令才能再被啟動；否則該指令將永遠無法被啟動！* 不管執行控制EN=0或1，每次程式掃描，FUN140指令皆被執行到，則不會有上述現象。 * 每一步定位點完成後，輸出指示DN會一直維持ON；如果不想讓輸出指示一直維持ON，則在每步定位點完成後，利用輸出指示線圈所控制之上緣接點指令將WR+1暫存器內容清除為0，即可達成。FUN140HSPSO高速脈波輸出 （含衍生定位指令）FUN140HSPSO錯誤指示錯誤碼R4060（Ps0）0：無錯誤R4061（Ps1）1：參數0錯誤R4062（Ps2）2：參數1錯誤R4063（Ps3）3：參數2錯誤4：參數3錯誤執行FUN141時5：參數4錯誤可能之錯誤碼7：參數6錯誤8：參數7錯誤9：參數8錯誤10：參數9錯誤30：速度設定變數號碼錯誤31：速度設定值錯誤32：行程設定變數號碼錯誤33：行程設定值錯誤34：不合法定位程式35：步數長度錯誤執行FUN140時36：超過最大步數可能之錯誤碼37：最高頻率錯誤38：起始停止頻率錯誤39：移動量補正值太大40：移動量超出範圍41：DRVC內不允許ABS定址註：錯誤指示暫存器內容會保持最近一次之錯誤碼，如需確認不再有錯誤發生，可將錯誤指示暫存器內容清除為0，祇要其內容一直維持0不變，即代表無錯誤發生。 使用Winproladder編輯伺服命令表格 於專案視窗中點選伺服命令表格: 專案名稱 表格編輯 伺服命令表格 按右鍵後，點選”新增伺服命令表格”。FUN140HSPSO高速脈波輸出 （含衍生定位指令）FUN140HSPSO 表格類別 : 固定為”伺服命令表格”。 表格名稱 : 可爲伺服命令表格輸入一容易辨識之名稱，方便日後修改或除錯用。 表格起始位置 : 伺服命令指令(FUN140)所用之資料表格起始暫存器SR之起始位置。 有關伺服命令表格之詳細說明，請參考Winproladder使用者手冊第五章(表格輸入及編輯)。 FUN140HSPSO高速脈波輸出 （含衍生定位指令）FUN140HSPSOl 為了讓定位程式易編、易讀、易維護，在FUN140指令下我們衍生出下列幾個相關指令，使用者在PROLADDER下即可直接編輯、修改定位程式（以DOS版之PROLADDER編輯程式時，先輸入好完整之FUN140指令，然後將游標移至FUN140指令上，同時按鍵ALTZ即可顯示、編輯定位程式；作定位程式編輯時，同時按鍵SHIFTINS代表在目前游標位置插入一個定位點；同時按鍵SHIFTDEL代表將目前游標所在位置之該定位點刪除；同時按鍵ALTINS或SHIFT+代表在底端加入一個定位點）。l 定位衍生指令列表如下：指令運算元說明SPDXXXXXX或Rxxxx 或Dxxxx 脈波輸出之頻率或速度（FUN141參數0=0時為速度；參數0=1或2時為頻率，系統內定為頻率）；運算元可直接輸入常數或變數（Rxxxx，Dxxxx）；當運算元為變數時共需使用二個暫存器，例如D10，即代表D10（Low Word）與D11（High Word）為頻率或速度設定值。 當選擇使用速度設定時，系統會自動將速度設定值轉換為頻率輸出。 頻率輸出範圍：10頻率輸出512000Hz* 當頻率設定值=0時，本指令等待設定值不等於0時，才會執行定位脈波輸出。* 當頻率設定值小於10時，以10Hz輸出。DRVADR，+，XXXXXXXX，UtADR，+，XXXXXXXX，PsADR，-，XXXXXXXX，UtADR，-，XXXXXXXX，PsADR， ， XXXXXXXX，UtADR， ，-XXXXXXXX，UtADR， ， XXXXXXXX，PsADR， ，-XXXXXXXX，PsADR，+，Rxxxx，UtADR，+，Rxxxx，PsADR，-，Rxxxx，UtADR，-，Rxxxx，PsADR， ，Rxxxx，UtADR， ，Rxxxx，PsADR，+，Dxxxx，UtADR，+，Dxxxx，PsADR，-，Dxxxx，UtADR，-，Dxxxx，PsADR， ，Dxxxx，UtADR， ，Dxxxx，PsABS， ， XXXXXXXX，UtABS， ，-XXXXXXXX，UtABS， ， XXXXXXXX，PsABS， ，-XXXXXXXX，PsABS， ，Rxxxx，UtABS， ，Rxxxx，PsABS， ，Dxxxx，UtABS， ，Dxxxx，Ps 脈波輸出量（FUN141參數0=1時，單位為Ps；參數0=0或2時，單位為mm，Deg，Inch；系統內定為Ps） 當脈波輸出單位不為Ps時，系統會根據FUN141之參數1，2，3設定轉換為Ps數輸出。 DRV指令運算元共有四項，說明如下：第一項運算元：定位座標選擇ADR或ABS：ADR，相對值座標定位。ABS ，絕對值座標定位。第二項運算元：運轉方向選擇（相對值座標有效） + 或 - ： + ，正轉或上數。 - ，反轉或下數。或 ：，運轉方向由行程設定值決定(正值：正轉；負值：反轉)第三項運算元：行程設定值（脈波輸出量）。XXXXXXXX或-XXXXXXXX或Rxxxx或Dxxxx可直接輸入常數或變數（Rxxxx，Dxxxx）；當使用變數時共需使用二個暫存器，例如R0，即代表R0（Low Word）與R1（High Word）為行程設定值。* 當行程設定值=0且單位為Ut時，代表連續運轉不停，目前PS值不會更新。行程設定範圍：-99999999 行程設定值 99999999第四項運算元：行程設定值解析度Ut或Ps：Ut時，解析度為一個單位；（由FUN141之參數0，3決定）Ps時，強制解析度為一個Ps。FUN140HSPSO高速脈波輸出 （含衍生定位指令）FUN140HSPSO指令運算元說明DRVCADR，+，XXXXXXXX，Ut 或 或 或 或ABS，-， Rxxxx ，Ps或DxxxxDRVC之使用及運算元說明與DRV指令相同。*DRVC用來做連續多段速度變換控制（最多8段）*DRVC所構成之連續多段速度變換控制，祇有第一個DRVC指令能夠使用絕對值座標定位。*DRVC之運轉方向決定祇能由 + 或 - 決定*連續多段速度控制之方向（正、反轉）祇能由第一段之方向決定，後面指令之方向運算元無效；亦即多段速度變換控制祗能同方向。*DRVC之輸出頻率必須 141Hz例：連續三段速度控制001 SPD 10000 DRVCADR，+，20000，Ut GOTONEXT002 SPD50000 DRVCADR，+，60000，Ut GOTONEXT003 SPD3000 DRVADR，+，5000，Ut WAITX0 GOTO1goGOTO 1；脈波頻率=10 KHz；正轉20000個單位；脈波頻率=50 KHz；正轉60000個單位；脈波頻率=3 KHz；正轉5000個單位；等待X0 ON，重新由第一步執行*注意：DRVC指令之個數必須比連續之段數少一，亦即最後一段必須使用DRV指令。 上例為連續三段速度控制，DRVC指令使用二個，第三段必須使用DRV指令。 上例圖示：註：相對值座標定位（ADR）與絕對值座標定位（ABS）比較說明欲由位置30000移至-10000時，程式寫法：DRV ADR,-,40000,Ut或DRV ABS, ,-10000,Ut -100000100002000030000Ut欲由位置-10000移至10000時，程式寫法：DRV ADR,+,20000,Ut 或DRV ABS,10000,Ut FUN140HSPSO高速脈波輸出 （含衍生定位指令）FUN140HSPSO指令運算元說明WAITTime，XXXXX或Rxxxx或Dxxxx或X0X255或Y0Y255或M0M1911或 S0S999 當脈波輸出完成時，欲執行下一步之等待指令；運算元共有五種，說明如下：Time：等待時間（單位為0.01秒），可直接輸入常數或變數（Rxxxx或Dxxxx）；當計時到，則執行GOTO所指之步數。X0X255：等待輸入接點信號ON，執行GOTO所指之步數。Y0Y255：等待輸出接點信號ON，執行GOTO所指之步數。M0M1911：等待內部繼電器ON，執行GOTO所指之步數。S0S999：等待步進繼電器ON，執行GOTO所指之步數。ACTTime，XXXXX或Rxxxx或Dxxxx 脈波輸出ACT所描述之作動時間後，立即執行GOTO所指之步數；亦即脈波輸出一段時間後，立即執行下一步。作動時間（單位為0.01秒），可直接輸入常數或變數（Rxxxx或Dxxxx）；當作動時間到，則執行GOTO所指之步數。EXT X0X255或 Y0Y255或 M0M1911或 S0S999 外部觸發指令，當脈波輸出中（脈波個數尚未送完），如果外部觸發信號作動（ON），則立即執行GOTO所指之步數；如果脈波輸出已完成，外部觸發信號尚未作動，則與WAIT指令相同，信號（ON）時，才會執行GOTO所指之步數。GOTONEXT或1N或Rxxxx或Dxxxx 當WAIT，ACT，EXT等指令條件滿足時，利用GOTO指令描述將要執行之步數。NEXT ：代表執行下一步1N ：執行第幾步Rxxxx：欲執行之步數存放於暫存器RxxxxDxxxx：欲執行之步數存放於暫存器DxxxxMEND定位程式結束FUN140HSPSO高速脈波輸出 （含衍生定位指令）FUN140HSPSOl 定位程式之書寫：定位程式在編輯之前，必須要先完成FUN140指令，並在FUN140指令指定欲存放定位程式之起始暫存器號碼；編輯定位程式時，會將新編之定位程式存入所指定之暫存器區塊，每編1個定位點（稱為1步）會佔用9個暫存器，如有N個定位點（N步），共佔用N 9 + 2個暫存器。* 注意：儲存定位程式之暫存器不可被重複使用！ l 程式格式與範例: 001 SPD5000；脈波頻率=5KHz DRVADR,+,10000,Ut；正轉10000個單位WAITTime,100；等待1秒 GOTONEXT；執行下一步002 SPDR1000；脈波頻率存放在DR1000（R1001與R1000）DRVADR,+,D100,Ut；正轉行程存放在DD100（D101與D100）WAITTime,R500；等待時間存放在R500GOTONEXT；執行下一步003 SPDR1002；脈波頻率存放在DR1002（R1003與R1002） DRVADR,-,D102,Ut；反轉行程存放在DD102（D103與D102） EXTX0；外部觸發X0（減速點）ON時，馬上執行下一步GOTONEXT004 SPD2000；脈波頻率=2K HZDRVADR,-,R4072,Ps；繼續執行第3步未完成之PS數（存放於DR4072）WAITX1；等待X1