资源目录
压缩包内文档预览：
编号：1701400
类型：共享资源
大小：2.25MB
格式：RAR
上传时间：2017-09-06
上传人：机****料
认证信息
个人认证
高**（实名认证）
河南
IP属地：河南
50
积分
- 关 键 词：
-
螺旋式
压榨机
设计
源文件
- 资源描述：
-
螺旋式压榨机的设计(含源文件),螺旋式,压榨机,设计,源文件
- 内容简介：
-
1 附录： 并联位移机器人的设计 2295 要 :本文 目的是对偶具有人性化机器人的应用做一个完全的介绍 ,并将着重讨论并行 机器人 特别是那些能够进行空间平移的 机器人 。在许多工业的应用过程中这种 机器人 被证明其末端执行器在空间上的定位是没必要的。这个方法的优点是我们能系统地导出能预期得到位移子群的所有运动学链。因此，我们调查了 机器人 的整个家族。 而新的可能的机器人。这些机器人 能 满足现代生产快节奏工作中价格低以及符合挑选的工作环境，如选料、安排、包装、装配等发日益增长的需求。 关键词 ：运动学 ,并行 机器人 引言 群论可以运用于一系列位移当中。根据这个理论，如果我们能够证明群 D包含所有的可能的位移，那么 D就具有群结构。刚体的最显著运动是由群 D表现出来的。这方法导致机械装置的分类 1。建立这样的一个分类的主要的步骤是将位移群的所有子群导出。这能通过检验所有具有旋转和平移特性的 2产品直接推理出。 然而 ,一个更有效的方法存在于假设群论 3,4中。假设群论是在取决于许多有限实参数的全纯映射的基础上定义的。位移群 D是六维假设群的一个特例。 假设理论 在假设群论的框架内 ,我们将用于补偿李代数的微元变换与通过其前面幂运算得到的有限运算结合起来。连续群通过与群微元变换有关的微分幂运算描述出来。 另外，群体特性通过微分运算及其逆运算所得到的李代数的代数结构而得到了解释。让我们回忆一下李代数主要的定义公理：一个李代数是一个具有封闭乘积的反对偶称双线性的矢量空间。众所周知 5，螺旋速度场是在给定点 下面 3中步骤表明，我们能得完整的欧几里得位移 D子群列表（见大纲表 1）。该列表是通过首先定义一个与速度场有关的微分运算符得到的。然后，通过幂运算，得到了李代数有限位移的表达式。此表达式相当于仿射的直接归一正交变换。螺旋速度场的子李代数是对偶位移子群组的直接描述。 X (w)子群 2 为了利用平行机理得到空间平移，我们需要找到所有位移子群的交集 空间平移子群 T。我们考虑的子群交集将严格的包含于两个“平行”子群内。此类别的最重要的情况是 2个 X (w) 子群和 2个不同矢量方向 w和 w的平行关系。这很容易证明： X(w) X(w )=T,w w 子群 X (w)在机制设计起一个很重要的作用。该子群由带有旋转运动的空间平移组成 ,其旋转主轴方向与所给定的矢量 X(w)机械联系的实际实施是通过子群 X(w)代表的系列运动学对偶中的命令实现的。实际上棱柱对偶和旋转对偶 P,R,圆柱体对偶C 以紧凑的方式结合棱柱对偶和旋转对偶 )。产生的这些运动学对偶的所有可能组合由子群组 X (w)在 6中给出。 同时 它们必须连续的满足两种几何情况：旋转轴与螺旋轴要与给定的矢量 是被动运动。 Xw子群的位移运算符 ,在 M N + u + N M 是矢量乘积标志。 点 u,v,w 组成了空间的正交标架的基准。 a, b, c, 空间平移的并联机器人 当两子群组 X(w) 和 X(w ),w w ,满足 ww，但矢量平行时， 在移动平台和固定马达之间，其机械生成元就足以能产生空间平移。三个子群组 X (w),X(w ),X(w ),w w 时其生成元同样也能产生空间平移。 P， 的任何系列组成群组 X (w)生成元的 对偶的空间平移都能被实现。此外，这 3种机械生成元可以是不同或一样但都取决于所需的运动学结果。这种组合范围很广，使得整个能进行空间平移的机器人家族成员得到了增加。最有趣的是建筑的模拟能容易地是完成，机器手的选择也能适应委员的需要。 器人 属于这个家族，因为它基于相同的运动学原理 7。 并行操作机器人 16 由 3个能产生 X (u), X (u ), X(u ) ()子群组的 协作操作臂组成。3 只机械臂是相同且每只都能通过一系列的 成一个子群 X (u)，其中 表循环平移协作，此平移协作由一块绞接的平行四边形的两对偶立的杆控制决定。 两旋转对偶轴与螺旋对偶轴必须平行以保证能生成 X (u)子群组。每条机械臂， 第一个 2对偶 ,即同轴旋转对偶和螺旋对偶组成固定机器人的固定部分，同时形成处于相同平面的轴的机械结构，将其分为三个相同部分，从而形成了 此任意两轴之间的角度都占整个空间角度的 2 /3。 3 机器人的移动部分由 列组成，都能集中于移动平台做指定的某点位置。平台与参考平面保持平行，不能绕垂直于参考平面的轴旋转。 任何的一种专有的末端执行器都能是放置在这流动的平台上。 所得到的反应移动平台的 T子群仅能在空间进行平移 ,在 8中给出。 H 型机器人 大部分并型机器人包括 末端执行器的工作空间与整个装置相比较小。这是此类机器人的一个缺陷。为了避免这种工作空间的限制，对偶此装置安装具有平行轴的电动千斤顶。与 Y 个相同集 X (v)的交集等于 X (v)而不是T。因此，在计新的 16时，我们选择与 三条手臂可与 第三条机械臂开始形成带有与第一个两电动千斤顶平行的机动化柱状对偶的固定框架。继以之绞接的二维平行四边形，此四边形由于其中一根杆的缘故能绕垂直于 P 对偶的轴转动。与此杆相对偶的杆经由平行轴的旋转对偶 平行四边形形状变化时，这个性质被保持 (自由度为一 )。此机器人的第一个样机有一个团队的学生在 完成的。此 种系统的螺杆 (1)大间距的螺母(2)，能允许快速移动。它由轴承 (6)通过执行机构 个绞接的平行四边形位于（ 4）的两端，在（ 5）的中间将螺母与水平平台（ 3）连接。机架（ 7）支撑着整个结构（图 2）。边螺旋杆允许沿着其轴转动和移动。中心螺母则不允许平行四边形构架的转动。移动平台与半气缸相似，其自由度为 3。这装置的主要优点是那工作空间是直接与平行轴长度成比例，能得到一个较大工作空间。 柱状 滑动对偶偶 应用的可能。一个平行四边形能够利用四转动对偶偶 此，利用柱状对偶偶代替平行四边形（ 行机器人设计是一个经济可行的方法。人们想象出了由 柱形对偶偶 P 代替以得到一电动千斤顶）。轴 轴平行。 状机器人的草图见图 3。两固定电动千斤顶是同轴的。第三个电动千斤顶为垂直安装。实际上，这些轴都是水平的。两柱状对偶偶相对偶于前两轴呈 45 度角。第三柱状对偶偶与第三轴垂直。移动平台在不需要人为调节 的条件下在较大工作空间内自行移动。 结论 很多资料 10, 11, 12, 13, 14, 15表明了假设群论的，特别是其动力学的重要性。通过对偶新的并行机器人的查证能够对偶我们进行机器人原型的构造有很大帮助。其机械性能的日 4 益增加和制造费用的降低用使得机器人在当今工业制造中越来越具有吸引力。这种新机器人具有通用并行机器人在定位、灵敏性和马达定位安装方面的优点，可代替 器人。 简写列表 1 置换组的子群 E 恒等。 t(D) 对直线 D 的平移。 R(N,u) 绕轴旋转装置 .( 或同等物对 N,和 uu=O) H(N,u,p) 转轴 (N ,u,p)= 2 k 的螺旋运动。 t(P) 对平面 P 的平移。 C(N,u) 沿轴平移的组合旋转装置 .(N,u) t 空间的平移。 G(P) 对平面 Y(w,p) 平面垂直平移到 w 所允许的平移旋转和沿任何轴平行到 w 的旋转动作。 S(N) 在点 X(w) 允许空间和沿任一轴旋转到 w 的平移旋转装置运动。 D 综合刚体运动。 of 2295 is to a of to of We on in of is by do of in of is we an of is a to of in at a 5 of on he of be to of If we D of it is to D a of a by D. to a of 1. a is of an of of be by a by of of 2. a in 3 , 4. by on a of D is a of a of s we up a by by of to of by ie of We of a a is a a It is 5 , of is a of at a . By 3 we of ie D (). is by a by we 6 ie of to be to of to of X (w) n to we to of is Tis in of is of X (w) w w. It is to X(w) X(w)=T,w w X (w) a in a to w , by w. X(w) be by in by X(w). a , R, H to in a a a A of of X (w) is 6. to be in to w; is no X w on M N + u + N M is of u, v, w up an of in a, b, c, h of . To it is to of X(w) X(w),w w, in a a 7 of X(w),X(w),X(w),w w, is , R a of X (w) be be or on of to an of of of be of to be of s to as it is on 7. 16 is up by X (u), X (u), X(u), (). a X(u) by a by of a of of be in to a X (u), of at of an on it a Y is /3. of is up by aR to a is to to of be on of T in is 8. a of of is to of It is of a of In to of it be to 8 of to of be of X (v) be X (v) T. 16, we of a be a to It is by a is to an to to a of is to a of is of of In a (by a a by a 1) / 2) a It is by 6) by . on 4) at 5) to 3). 7) ). of of be to a of is is to of it be of in of A to a of of of to be an a of PR be be P in to up an to be to in be A is of . A is 9 be 5 to be to is to in a no ie is 10, 11, 12, 13, 14, 15. of us to of of as an to 1 “ 3, 4371978). 2 , “a 3, 1711988). 3 “of of 9, 711994). 4 “of of of 7, 791994). 5 , J, “of 7, 731994). 6 , “10 51, 8081991. 7 , “a 988, 18 , “a 371992, 1769 “ 990. 10 , . 1985. 11 “ 26, , 6131994). 12 “ 984. 13 , “ 198
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号