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机器人学
入门
力学
控制
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中文
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机器人学入门力学与控制[中文4700字],机器人学,入门,力学,控制,节制,中文
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外 文 翻 译 器人学入门 力学与控制 系 别： 机械与汽车工程系 专业名 称 ： 机械设计制造及其自动化 学生姓 名： 学 号： 指导教师姓名、职称 ： of of in as In 1 of 3 be as In of it a is to to in 983 985. 002 in 986 to to s is If to in in a of In it is of is a to of is At we on to 、 he of is of as a or an of of is to of be in a 960s, of is is In in 0s of 0th 0s of 0th a it is by .2 in a of s is of of in of be . of in of is 1.3 in 0s At is If we to of to of in as to is to in to as on in or it is 000, 8% or SA A 0% on of of is is as .4 is NC is in if a be to a of it be an is of a of of do to be of In of is a a of to of of to in of in to of 3 of in S of 995001 in 990s is in 2、 of n of 3D we to of it in s In a by Of a in is in we In to in we or we to of of be as a in of a so we of or of of to of of of to of is in of is of in In of a to of or of S). of is to of is of of so is a In of or is or in is a a of as to of is a a of of In of is an a is to of of of of to of be a or We by is to to of In of of a is is to of in a of is to to of we is a is as a be in In we as of be to of a ( is a of is is a in of of In a a we to In to is in is a in of of In a a we to In to is in We as a D in D of of by be as a of as a in if of no is is of is a . of is is or in a At of of an of is to be no is a of or of a of A of of it is in 7 In to we in it is to a of ( of At a is to to of to to in 8 to as a of 9 a of be 10 of be in a 3、 is in In we or as or to be X, Y, Z) or be to P in a of We a of we as a 1 1 = In of at a is to in in to is to a or a of is in 11 in as to to at we a is to a be of A of (is we to in we we t in In we be to he is a it of of of to of a of of to by of At of to of of is of to of of a of on of of is is of of of to of to of a is to of of is to of 2 is a in to go to is I 机器人学入门 力学与控制 摘要 本书介绍了科学与工程机械操纵。这一分支学科的机器人已经在几个经典的领域为基础的。主要的相关的领域是力学，控制理论，计算机科学。在这本书中，第 1章通过 8个主题涵盖机械工程和数学，第 9章通过 11个盖控制理论材料，第 12和 13章可能被归类为计算机科学材料。此外，这本书强调在计 算方面的问题；例如，每章这方面主要以力学有一个简短的章节计算考虑。这本书是从课堂笔记用来教机器人学导论，斯坦福大学在1983的秋天到 1985。第一和第二版本已经通过 2002在从 1986个机构使用。第三版也可以从中受益的使用和采用的修正和改进由于许多来源的反馈。感谢所有那些谁修正了作者的朋友们。这本书是适合高年级本科生一年级的课程。如果学生已经在静力学的一门基础课程有助于动力学和线性代数课程可以在高级语言程序。此外，它是有帮助的，但不是绝对必要的，让学生完成入门课程控制理论。本书的目的是在一个简单的介绍材料， 直观的方式。具体地说，观众不需要严格的机械工程师，虽然大部分材料是从那场。在斯坦福大学，许多电气工程师，计算机科学家，数学家发现这本书很易读。在这里我们仅对其中重要部分做出摘录。 主要内容 1、背景 工业自动化的历史特点是快速变化的时期流行的方法。无论是作为一个原因或一个效果，这种变化的时期自动化技术是紧密联系在一起的世界经济。利用工业机器人，成为可识别在 1960年代的一个独特的装置，随着计算机辅助设计（ 统和计算机辅助制造（ 统的特点，最新的 趋势，制造业的自动化过程。这些技术是领先的工业自动化13 通过另一个过渡，其范围仍然是未知的。在美国北部，在早期有机器设备多采用世纪 80年代，其次是上世纪 80 年代后期一个简短的拉。自那时起，市场越来越多的（图 虽然它是受经济波动，是所有市场。图 得注意的是，日本的报告数量有所不同从其他地区一样：他们算一些机器的机器人在世界的其他地方都没有考虑机器人（而不是，他们会简单地认为是“工厂的机器”）。因此，该报告的数字为日本有些夸大。 在工业机器人的使用增长的一 个主要原因是他们正在下降成本。图 上世纪 90年代的十年中，机器人的价格下降了虽然人类的劳动成本增加。同时，机器人不只是越来越便宜，他们变得更有效更快，更准确，更灵活的。如果我们的因素这些质量调整成数，使用机器人的成本下降甚至比他们的价格标签更快。在他们的工作机器人变得更具成本效益的，作为人类劳动继续变得更加昂贵，越来越多的工业工作成为机器人自动化的候选人。这是最重要的趋势推动了工业机器人的市场增长。第二个趋势是，除了经济，随着机器人变得更能成为他们能够做的更多以上的任务，可能对人类工人从事危险的 或不可能的。工业机器人执行逐步得到更多的应用复杂的，但它仍然是，在 2000 年，大约 78%安装在美国进行焊接或材料搬运机器人的机器人。 一个更具挑战性的领域，工业机器人，占 10%装置。这本书着重于力学和最重要的形式控制的工业机器人，机械手。到底什么是工业机器人是有时辩论。设备，如图 数控（ 床通常不。区别在于的可编程的复杂的地方如果一个设备机械设备可以被编程为执行各种应用程序，它可能是一个工业机器人。这是最机部分有限的一类的任务被认为是固定的自动化。为目的本文的区别，不需要讨论 ；大多数材料的基本性质适用于各种可编程机。 总的来说，其力学和控制机械手的研究不是一个新的科学，而只是一个收集的主题从“经典”的领域。机械工程有助于机器学习方法静态和动态的情况下。数学描述空间供应工具机械手的运动和其他属性。控制理论提供了工具以实现所期望的运动和力的应用评价算法设计。电气工程技术施加在传感器的设计电气工程技术施加在传感器的设计和工业机器人接口，与计算机科学的基础这些设备进行编程以执行所需任务。 附图： 14 图 元 图 安装的多用途的工业机器人 1995和 2001 年至 2004 年预测 图 器人的价格与上世纪 90 年代的人类劳动成本的比较 15 图 熟的 6 臂有六个转动关节（流行于众多制造行业） 2、力学和机械臂的控制 机器人的研究中，我们不断的关注对象的位置三维空间。这些对象是机械手的链接，零件和工具，它的交易，并在机器人的环境的其他对象。在一个粗而重要的水平，这些对象是由两个属性描述：位置和方向。当然， 一个直接感兴趣的话题是态度在我们所代表的这些量和操纵他们的数学。 为了描述人体在空间中的位置和方向，我们将始终高度坐标系统，或框架，严格的对16 象。然后我们继续相对于一些参考描述该帧的位置和方向坐标系统。任何框架可以作为一个参考系统内的表达一个身体的位置和方向，所以我们经常认为转化或改变身体的这些属性从一帧到另一个的描述。 2章讨论了公约的方法处理与职位描述讨论了公约的方法处理与职位描述定位和操纵这些量与数学不同的坐标系统。发展良好的技能有关的位置和旋转的描述甚至在刚体机器人领域是非常有用的。 运动学是科学的运动 ，对运动不考虑力这导致它。在运动学的科学研究，一个位置，速度，加速度，和所有的高阶导数的位置变量（相对于时间或任何其他变量（ S）。因此，机械手的运动学研究是指所有的运动的几何和时间特性。机械手包括近刚性连接，这是由关节连接允许相邻链接的相对运动。这些节点通常仪表有位置传感器，使邻近的链接是相对位置测量。在旋转或旋转接头的情况下，这些位移被称为关节角度。一些机器人包含滑动（或棱镜）连接，其中之间的联系相对位移是一个翻译，有时也被称为联合偏移量。机械手具有数独立的位置的变量会被指定为定位该机制的所有部分。这是 一个总称，任何机制。为例如，一个四连杆机构只有一个自由度（即使有三运动的成员）。在典型的工业机器人的情况下，因为机器人通常是一个开放的运动链，因为每个关节的位置通常定义一个变量，节点的数目等于自由度。 在链接组成的机械手的末端执行器的自由端链。根据机器人的应用，末端执行器可以是一个抓手，焊枪，电磁铁，或其他装置。我们一般通过描述工具的框架描述的机械手的位置，这是连接到端部执行器，相对于底
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