安全气囊拧螺母直角坐标机器人结构与控制系统设计（全套含CAD图纸）
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附录 a of of on of in to be ar e to a be to m a do is by A is a to of a of It is in to a be to a of 951 by 954, It ba on (1) (2) a of to It of by to to to to a to be C It to a of ta in an By an by a of of of In of s, of in 970s of At a fo r U. S. on a as to an of a of in 970s, ma in to fo to It to at in to be as to of to of Ho is of of r is be in to of be to in in be be so do be a be to of a s it a to an in a to an of be to of to a is of ar e In 970s a a to or of a of as to as a of an A by a of of or in a of a or a or an In a it to a be to IA SO in of or by of in of 1. by 2. th at a of is 3. th at be a of be or 4. by a 5. is by as in of or a NC 6. to to of by a of by a a a of by of a A of a of to of of to of to is it as s 0% of s f as as in be on of th e to 工业机器人及其系统组成 有许多关于机器人这个术语的定义。全世界采用不同的定义各地机器人的数量就会发生很大的变化。在制造工厂中使用的许多单用途机器可能会看起来像机器人。这些机器是硬连线的，不能通过新编程的方式去完成不同的工作。这种单用途的机器不能满足被人们日益广泛接受的关于工业机器人的定义。这个定义是由美国机器人协会提出的： 机器人是一个易改编程序的多功能操作器，被设计涉及应用按照预先编制的、能够完成多种作业的运动程序运送材料 、零件、工具或者专用设备。 注意在这个定义中包含“可以改编程序”和“多功能”这两个词。正是这两个词将真证的机器人与现代制造工厂中使用的单一用途的机器区分开来。“可以改编程序”这个术语意味着两层含义：机器人根据编写的程序工作，以及可以通过重新编写程序来适应不同种类的制造工作的需要。“多功能”这个词意味着机器人能够通过编程和使用的末端执行机构，完成不同的制造上作。围绕着这两个关键特征所撰写的定义正在变成制造业的专业人员所接受的定义。 第一个带有活动关节的于臂于 1951 年被研制出来，由美国原子能委员会使用 。在 1954 年，第一个可以编程的机器人由乔治狄弗设计出来。它基于下面两项重要技术： (1)数字控制 (术； (2)远程操作技术。 数字控制技术提供一种非常适合于机器人的机器控制技术。它可通过存储的程序对运动进行控制。这些程序包含机器人进行顺序运动的数据，开始运动和停止运动的时间控制信号，以及做出决定所需要的逻辑语句。 远程操作技术使得一台机器的性能超出一台数控机器。它可以使这种机器能够在不容易进入和不安全的环境中完成各种制造任务。通过融合上述两项技术，狄弗研制出 第一个机器人，它是一个不复杂的，可以编程的物料运送机器人。 数字控制技术和远程操作技术推动了大范围的机器人研制和应用。但是主要的技术进步并不仅仅是由于这些新的应用能力而产生的，而是必须由利用这些能力所得到的效益来提供动力。就工业机器人而古，这个动力是经济件。 在 20 世纪 70 年代中，丁资的快速增长大大增加了制造业的企业中的人工费用。与此同时，来自国外的竞争成为美国制造业所面临的一个严峻的考验。诸如日本等外国的制造厂家在广泛地应用自动化技术之后，其工业产晶，特别是汽车，在美国和世界市场上占据了日益增 大的份额。 通过采用包括机器人在内的各种自动化技术，从 20 世纪 70 年代开始，日本的制造厂家能够比没有采用自动化技术的美国制造厂家生产更好的和便宜的汽车。随后，为了生存，美国制造厂家被迫考虑采用任何能够提高生产率的技术。 为了与国外制造厂家进行竞争，必须以比较低的成术，生产出更好的产品。其他的因素，诸如寻找能够更好地完成带有危险性的制造工作的方式也促进了工业机器人的发展。但是，主要的理由一直是，而日现在仍然是提高生产率。 机器人的一个主要优点是它们可以在对于人类来说是危险的位置上工作。采用机器人 进行焊接和切断工作是比由人工来完成这些工作更安全的例子。尽管机器人与工作地点的安全密切相关，它们本身也可能是危险的。 应该仔细地设计和配置机器人和机器人单元，使它们不会伤害人类和其他机器。应该精确地算出机器人的工作范围，且在这个范围的四周清楚地标出危险区域。可以采用在地面上画出红颜色的线和设置障碍物以阻止工人进入机器人的工作范围。即使有了这些预防措施，在使用机器人的场地中设置一个自动停止工作的系统仍然不失为一个好主意。机器人的这个系统应该具有测出是否有需要自动停止工作的要求的能力。为了保证有一个安全的环境，应当安装容错计算机和冗余系统，保证在适当的时候停止机器人的工作。 工业机器人是一门设计、建筑、应用工业机器人的科学。 什么是机器人呢？在 20 世纪 70 年代，机器人工业协会把机器人定义为“设计成可通过为实现各种各样任务而编制好的运动来移动材料、零件、工具或特别设备的操作者”。尽管这种定义没有直接把抓 远距离操纵装置和遥控装置通常被认为是机器人。国际标准组织有一个更合法的工业机器人的定义： 一种含有多层次自由度的机器，通常用一条或多条手腕的末端来握住一个工具或一个部件或检测装置。特别地，它的控制单元必须用一个记忆设备，考虑到环境和条件等因素 通常可用检测或适应装置，这些多用途的机器通常设计为实现重 复性功能，同时也可适用于其他功能。机器人工业协会和国际标准组织都强调多功能和程序化的功能。因此，包括特殊用途“硬自动化”工具和装置特别地出现在高档产品。同时也包括远途手动操作者，它们是人类工作在如枯燥无味的、热的、辐射性的环境里应用的延伸。 在日本，日本工业机器人协会根据输入信息和输入方法的不同把工业机器人分为： 1、手动操作者直接由操作人操纵。 2、固定顺序机器人这类机器人一旦被给定某执行顺序的程序，就不容易改变。 3、可边顺序机器人可以对这类机器人进行编程，使其按一定的顺序工作，可以很容易地改变这 种顺序或者重新编程。 4、再现式机器人这种机器人的记忆工作顺序由人的示教，他通过已定的工作类型亲自引导设备来实现。这种机器人可以由记忆重复实现这种顺序。 5、数字控制机器人这种机器人由数字化数据来操作和控制，这些数字数据有针孔带、记忆卡、或数字表等形式，像一台数字控制机器操作。 6、智能机器人这种机器人采用感官知觉对它周围的环境进行评价和做出决定，并据此进行工作。第一代机器人系统被定义为许多带有有限计算机能力的机器人，他们主要的智力功能包括通过由操作人员用一个示教盒来显示出一系列的操作步骤的程序。没有 任何传感器，这些机器人需要一个预先设计，直接与工厂相应的环境。因此，其应用的场所很有限。 第二代机器人系统的功能由于增加一个计算机程序而加强。其在工业机器人发展中的关键步骤是将一台计算机与工业机器机构相集合。这样就提供实时的轨迹计算。可以使末端作用器的运动更为平滑，并且集成了某些简单的力传感器和接近式传感器以获取外部信号。第二代机器人的主要应用包括勘测、焊接、喷漆和其它一些的组合。 第三代机器人系统包括多层次计算机程序和多层次手臂，它能自如地实现多种功能。分配多层次计算机组织为首选，因为它能协调各种运动 并且可以与外部传感器、其他机构和其他机器人相联接，并且可以和其他计算机相联系。这些机器人可展示智力行为，包括在知识基础上的控制和学习能力。 日本作为世界顶尖的机器人制造和使用的国家，拥有高达 40%以上的世界工业机器人装置。其原因为这种集中是由于日
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