履带式机器人移动底盘的设计【含8张CAD图纸、说明书、答辩稿、翻译】
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含8张CAD图纸、说明书、答辩稿、翻译
履带式机器人移动底盘的设计
CAD图纸8张
答辩
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移动机器人底盘
张CAD图纸
机器人设计【
8张CAD图纸
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毕业设计答辩,履带式机器人移动底盘的设计,答辩人：翁潇敏,指导老师：代素梅,履带机器人的介绍,从20世纪60年代到70年代，迅速普及并实用化的工业机器人给人的印象只是自动机械手。广泛开展机器人移动功能的研究和开发是进入20世纪80年代以后的事。现在作为移动机器人而开发试制的移动机械种类已远远超过了机械手。特别是履带式机器人，它不仅是生物体中没见过的移动形态，而且能够在复杂的底面行进。,履带式机器人因采用履带传动方式而得名。履带传动方式又叫循环传动方式，其最大特征是将圆状的循环轨道履带卷绕在若干车轮上，使车轮不与地面直接接触，利用履带缓冲地面而带来的冲击，使机器人能够在各种路面条件下行进。,履带机器人底盘的的结构设计,1,履带机器人底盘的运作原理,2,结论,3,履带机器人底盘的结构设计,1.后摆臂及履带 2.齿轮 3.永磁式直流电机 4. 减速器 5. 蓄电池 6.微控制器及组件 7.步进电机 8. 主履带 9.前摆臂及履带,履带机器人底盘的性能设计参数,总体结构:六节履带式结构,自重：50KG,结构尺寸：1205*764*380mm,平地最大速度：0.5m/s,一般速度：0.3m/s,通过最大坡度：30,续航能力：4小时,履带机器人的运作原理,减速传动机构电动机构电动机通过减速器的减速，以增大转矩，实现调速。减速器是行星轮减速器，电动机安装在减速器旁，通过直齿轮改变轴的方向，输出后轴转矩，为机器人提供主要动力。,后轴驱动机构,后轴驱动机构驱动后轴位于传动系的末端。其基本功用增增扭、降速和改变转矩的传递方向，即增大由传动轴或者直接从变速器传来的转矩，并将转矩合理的分配给左右驱动车轮。,履带驱动机构其动力部分采用电机，通过齿轮副降速后带动低速轴的转动，轴与履带驱动机构通过导杆滑块机构连接，从而使履带驱动机构各自绕前后轴的中心线转动，实现机器人不同角度的爬坡和越障能力。,履带驱动机构,机器人跨越台阶,总结,本次设计过程中涉及到所学知识的方方面面。通过本次设计，对所学知识进行了一次温故，同时也为日后从事工程实践工作打下了一些基础。 设计中，我对履带式机器人底盘的工作原理、基本结构、性能的要求进行了比较详细的分析，针对履带机器人中采用的履带、减速器、电动机等也进行必要的阐述。 通过对履带机器人的相关性能要求的验算，得出设计的结果基本上符合设计要求。,致谢,THANKS!,大学生活即将结束，在此，我要感谢所有教导我的老师和陪伴我一齐成长的同学，他们在我的大学生涯给予了很大的帮助。本论文能够顺利完成，要特别感谢我的导师代素梅老师，代老师对该论文从选题，构思到最后定稿的各个环节给予细心指引与教导,使我得以最终完成毕业论文设计
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