项目五__搬运车辆.ppt

第五章 搬运车辆,第一节 搬运车辆概述 第二节 搬运车 第三节 叉车 第四节 自动导引小车 第五节 搬运车辆的配置、选择与管理,第一节 搬运车辆概述,搬运车辆是指用于企业内部对成件货物进行装卸、堆垛、牵引或推顶，以及短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，其中还包括非铁路干线使用的各种轨道式搬运车辆。 搬运车辆机动性好,适应性强,已经广泛用于仓库、港口、车站、货场、车间、船舱、车厢内和集装箱内作业,保证了装卸搬运工作的高效进行。,工业车辆工业搬运车辆中的各种无轨式车辆。（国际标准化组织定义） 此类车辆主要由用于货物装卸堆垛作业的工作装置、运行装置、动力装置等组成。,搬运车辆的分类 (一) 搬运车辆按照所采用的动力装置不同进行分类：可分为电动式车辆和内燃机式车辆。 电动车辆结构简单、操作容易、环境污染小、维修方便。但受电池容量的限制，驱动功率小、作业效率低。 内燃式车辆结构复杂、维修不方便、环境污染大。但动力大、工作效率高、对路面要求低。,(二)搬运车辆按照作业方式不同进行分类 可分为固定平台搬运车、牵引车和顶推车、装载机、起升车辆、手推车。,其载货平台或属具不能起升，一般不设有装卸工作装置，主要用于件货的短距离搬运作业。,固定平台搬运车,固定平台搬运车是室内经常使用的短距离的搬运车辆。 一般情况下，采用蓄电池或电动机作为动力进行驱动。,牵引车,在其后端有牵引连接装置，用以牵引其他车辆。,顶推车在其前端和后端有缓冲板，用以顶推其他车辆。,装载机用于散粒物料的搬运，利用铲斗铲取散料、倾倒散料，还可进行一定的平整和挖掘工作。,第二节 搬运车,一、人力搬运车 （一）手推车 手推车是一种以人力驱动为主，一般为不带动力（不包括自行）在路面上水平运输货物的小型搬运车辆的总称。 具有结构轻巧灵活、易操作、回转半径小、适合短距离使用的特点。 是短距离输送较小、较轻物品的一种方便而经济的运输工具。,杠杆式二轮手推车 （右图）,手推台车（左图）,登高式手推台车（右图）,手动升降平台车（上图）,（二） 手动搬运车,手动搬运车简易叉式搬运车 是一种轻小型的利用人力提升货叉的装卸搬运设备，用于搬运装载于托盘上的货物。 工作时，货叉插入托盘，上下摇动手柄，通过液压千斤顶提升货叉，托盘或容器随之离地，然后用于手动或电力驱动使之行走，待货物运到目的地后，踩动踏板，货叉落下，放下托盘。 多用于仓库收发站台的装卸或车间内各工序间不需堆垛的场合。,（一）牵引车 是指具有牵引装置，专门用于牵引载货挂车进行水平搬运的车辆，本身没有取物装置或载货平台，不能装卸货物，也不能单独搬运货物，需要辅助装载货物的拖车才能完成作业。,二、动力搬运车,根据动力的大小可分为普通牵引车和集装箱牵引车。根据提供的动力不同，可分为内燃机牵引车和电动牵引车。,（二）电瓶搬运车 有一个固定的承载平台，可载重运输，也可用做牵引设备。 有车体小且轻、动作灵活、使用清洁卫生的特点，适宜在室内工作；但无防爆装置，不宜在易燃易爆的场所工作。,第三节 叉 车,叉式装卸车，又称叉车、铲车，在装卸搬运机械中应用最为广泛。,具有各种叉具，能够对货物进行升降和移动，以及装卸搬运的搬运车辆,叉车用于件货的装卸、搬运，是一种既可用于短距离水平运输，又可堆拆垛和装卸卡车、铁路平板车的机械，在配置其他取物装置后，还能用于散货和多种规格品种货物的装卸作业。 主要用于厂矿、仓库、车站、港口等场所，对成件、包装件以及托盘等集装件进行装卸、堆码、拆垛、短途搬运等作业。,一、叉车的特点、作用及其分类,1.叉车的特点 （1）机械化程度高 （2）机动、灵活性好 （3）可以一机多用 （4）能提高仓库容积的利用率，堆码高度一般可达35m。 （5）有利于开展托盘成组运输和集装箱运输 （6）与大型起重机械比较，它的成本低、投资少，能获得较好的经济效果。,2.叉车的分类 按动力装置分类 （1）内燃式叉车 以内燃机为动力，根据所用燃料的不同可分为：汽车机、柴油机和液化石油气叉车。 特点：动力性和机动性好，适用范围非常广泛； 主要适用于室外作业的场合。,（2）电动式叉车 以蓄电池为动力，用直流电机驱动。 优点：结构简单，机动灵活，环保性好； 缺点：动力持久性差，需要专用的充电设备，行驶速度不高，对路面要求高。,2019/5/11,30,按照结构特点和用途分类,1）平衡重式叉车 2）插腿式叉车 3）前移式叉车 4）侧叉式叉车 5）跨车 6）其他形式的叉车,三节门架叉车 自由起升叉车 集装箱叉车 高货位拣选式叉车 转柱式叉车 伸缩臂式叉车 托盘式叉车 三向堆垛式叉车,1）平衡重式叉车 平衡重式叉车是使用最广泛、用量最大的一种叉车。 平衡重式叉车的货叉位于驾驶室正前方，货叉直接从前进方向叉取货物，因此对容器没有任何要求；使用橡胶轮胎或充气轮胎，使其具有很强的爬坡能力与地面适应能力。,平衡重式叉车,货叉位于叉车的前部，在叉车的后部有平衡重物，以保持叉车的稳定性。 平衡重式叉车要依靠叉车前后移动才能叉卸货物。,平衡重式叉车,插腿式叉车,2)插腿式叉车,两条腿向前伸出，支撑在很小的车轮上。支腿和货叉一起插入货物的底部叉货，然后由货叉提升货物。 货物重心位于前、后轮所包围的底面积之内，叉车的稳定性好。,插腿式叉车,与平衡重式叉车相比，结构简单，自重和外形尺寸小，适合在狭窄的通道和室内堆垛、搬运，但行走轮直径小，对地面要求高。,前移式叉车,3)前移式叉车,前移式叉车的货叉可沿叉车纵向前后移动。取货时，货叉伸出，叉卸货物以后或带货移动时，货叉退回到接近车体的位置，因此叉车行驶时的稳定性好。,货叉前移式：门架不动，货叉借助于伸缩机构单独前伸，如果地面上有一定的空间，允许插腿插入，叉车能够超越前排货架，对后一排货物进行作业。,门架前移式：货叉和门架一起移动，叉车驶近货垛时，门架可能前伸的距离受外界空间对门架高度的限制，只能对货垛的前排货物进行作业。,前移式叉车,特点： 1、两条前伸支腿，较高，支腿前端有两个轮子，起到稳定性作用。 2、叉车的门架可以带着起升机构沿着支腿内侧轨道迁移，便于叉取货物。 3、车身小、重量轻、机动性好、不需在货堆间留出空处 4、用电动机驱动，行驶速度低。 5、操作灵活，承载大，适用于通道较窄的室内仓库作业，但也能在室外工作。,前移式叉车,2019/5/11,41,侧面式叉车,门架和货叉在车体的一侧，不仅可上下移动，还可前后伸缩。 有利于通道中运行和搬运长大件货物。,4)侧叉式叉车,侧叉式叉车,特点： 货物沿叉车纵向放置，减少长大件货物对道路宽度的要求，行驶时稳定性好、速度高、司机视野好； 门架和货叉只能向一侧伸出，当需要在对侧卸货时，要将叉车驶出通道，掉头以后才能进行卸货。,5）跨车,跨车即跨运车，是由门形车架和带抱叉的提升架组成的搬运机械。作业时门形车架跨在货物上，由抱叉托起货物进行搬运和堆垛。,在港口，跨车可用来搬运和堆垛钢材、木材和集装箱等。 常见的有：集装箱跨运车 特点：起重量大，运行速度较高，装卸快； 本身重量集中在上部，重心高，空车行走时稳定性较差，要求有良好的路面状况。,（1）三节门架叉车 普通叉车的门架是由内外门架两节组成，当要求叉车的起升高度很大时，就有了三节门架叉车。 用于高层货物的装卸堆垛作业。,6)其他形式的叉车,（2）自由起升叉车 用于在低矮的场所，如船舱、车厢内进行装卸或堆垛作业。 全自由起升叉车货物堆码可与叉车总高大致相等。 部分自由起升叉车可通过低净空门道的堆垛作业。,图22 集装箱叉车,集装箱叉车工作示意图,（3）集装箱式叉车,（4）高货位拣选式叉车,2019/5/11,50,图19 低位拣选车,图20 高位拣选叉车,（5）转柱式叉车,（6）伸缩臂式叉车,是一种具有越野性能带伸缩臂的多用途叉车。 特点：适用作业范围广；稳定性较好；前方视野好。,（7）托盘式叉车,（8）三向堆垛式叉车,2019/5/11,55,二、叉车的主要组成部分,动力装置、工作装置、轮胎底盘 1 叉车的动力及其选择 内燃机：柴油机、汽油机、液态石油气机 蓄电池电动机,蓄电池电动机 牵引性能优于内燃机。 优点：运转平稳无噪声、不排废气、检修容易、操纵简单、营运费用较低，整车使用年限较长。 缺点：需要充电设备，基本投资高，充电时间较长，一次充电后连续工作时间短，车速和爬坡能力较低。 适用于：通道较窄、搬运距离不长、路面好、起重量较小、车速不要求太快的仓库和车间。,内燃机 优点：不需要充电设备，作业持续时间长、功率大，爬坡能力强、对路面要求第，基本投资少。 缺点：运转时有噪声和振动，会排出废气，检修次数多，营运费用较高，整车的使用年限较短。 适于：室外作业，特别是在路面不平或爬坡度较大以及作业繁忙、搬运距离较长的场合。 内燃机中，采用柴油机最为普遍。,2 叉车的起重部分 由直接进行装卸作业的工作装置和操纵工作装置动作的液压传动系统组成。 1）工作装置 用来叉取、卸放、升降、堆码货物的装置，通常采用货叉取货。 为了一机多用，还可以配备多种取物工具叉车属具。,叉车属具是叉车的辅助机构，属具附加或替代叉车的货叉装卸装置，以扩大叉车对特定物料的装卸范围，并提高其装卸效率。 1货叉 6间距可调式货叉 2起重臂 7铲斗 3夹持器 8推拉器 4集装箱吊具 9倾翻叉 5串杆,2009-5-3,60,三、叉车的属具,夹抱器,推出器,移动叉齿,倾翻叉架,吊钩,串杆,叉车,2009-5-3,61,叉车,三、叉车的属具,货叉,货叉是叉车最常见的属具，是叉车的重要承载机构。 呈L形，水平段用来叉取货物并承载货物，长度略为载荷中心距的两倍。货叉垂直段与滑架相连。,夹持器,夹持器由两个夹臂组成，通过夹臂夹持货物，实现无托盘作业。夹持器的夹臂有直角型和圆弧型，分别夹持箱类和桶类货物。,吊架,集装箱吊具,小型集装箱可以采用货叉叉取，20吨以上的大集装箱采用集装箱吊具进行吊装。,挑杆,对于空心筒状货物可以采用挑杆装卸搬运。,可调式货叉,推出器,将货物从货叉上推出的属具。,推拉器,将货物连同滑板一起进行装卸的属具。,倾翻叉,2）起重部分液压传动系统 把原动机的能量传递给叉车的工作装置。 3.叉车的运行部分 装在轮式底盘上，将发动机发出的动力转变成叉车的可以控制的运动。 1）传动系统； 2）转向系统 3）制动系统,1）传动系统,作用：将原动机发出的动力传给驱动车轮，并使叉车能以不同的行驶速度前进或后退。 在原动机和驱动车轮之间，有起减速增扭作用的传动装置。传动装置要保证叉车具有良好的牵引性能。 电瓶叉车电动机械传动方式 内燃叉车机械式、液力式、静压式传动方式,2）转向系统,作用：改变叉车的行驶方向或保持叉车直线行驶。 转向形式： （1）机械式转向其机构由转向器（增大方向盘传递的力、改变力的传递方向）和转向传动机构（将其力传递给转向车轮，使叉车转向）组成 （2）液压助力转向比机械式转向机构多了一个液压转向助力器（用较小的力就可进行操纵） （3）全液压转向其机构完全用液压元件代替了机械连接（具有操纵轻便、安装容易、重量轻、体积小、便于总体布局的特点）,3）制动系统,作用：在行驶中，按照工作需要减速或停车； 当下坡时，能使叉车保持适当的稳定速度； 当叉车停放在坡道时，可以防止叉车自行滑动。 由制动器和制动操纵装置组成。 有行车制动和停（驻）车制动两套制动装置： 行车制动行驶过程中能适当减速或停止运动 停（驻）车制动保证叉车原地停驻，并有助于叉车在坡道上起步,三、叉车的主要技术参数、型号及其性能,用来反映叉车的结构特征和工作性能的参数，包括性能参数、尺寸参数、质量参数,2019/5/11,77,叉车的主要技术参数 1）额定起升质量 指用货叉起升货物时，货物重心至货叉垂直段前壁的距离不大于载荷中心距时，允许起升货物的最大质量。 额定起升质量系列：0.5t 0.75t 1.0t 1.5t 2.0t 3.0t 4.0t 5.0t 8.0t 10t 12t 15t 16t 20t 25t 32t 40t,2）载荷中心距C 指在货叉上放置标准质量的货物、确保叉车纵向稳定时，其重心至货叉垂直段前壁的水平距离。 载荷中心距是根据叉车稳定性设计决定的，起重量不同的叉车，其载荷中心距不同。货物实际重心距离载荷中心越远，则允许起重量越小。,2019/5/11,79,3）最大起升高度Hmax 指叉车在平坦坚实的地面上，满载、轮胎气压正常、门架直立，货物升至最高时，货叉水平段的上表面至地面的垂直距离。,2019/5/11,80,4）门架倾角 是指无载叉车在平坦、坚实的地面上，门架相对其垂直位置向前和向后倾斜的最大角度。 门架前倾角：作用是便于叉取和卸放货物； 门架后倾角：作用是当叉车带货行驶时防止货物从货叉上滑落。,2019/5/11,81,5）最大起升速度hmax 通常指叉车在坚实的地面上满载时，货物举升的最大速度。 6）最大运行速度amax 一般指叉车满载时，在干燥、平坦、坚实的地面上行驶时所能达到的最大速度。 7）最大爬坡度imax 指叉车满载时，在干燥、坚实的路面上，以低速档等速行驶所能爬越的最大坡度。,8）最小转弯半径Rmin 指在平坦的硬路面上，叉车在空载低速行驶并以最大转向角旋转时车体最外侧所画出轨迹的半径。 9）最小离地间隙hmin 指除车轮外，车体上固定的最低点与车轮接地表面的距离。 10）最大高度和宽度 决定叉车能否进入仓库、集装箱、船、车内进行作业的参数。,2019/5/11,83,11）直角通道最小宽度 可供叉车往返行驶的、成直角相交的通道的最小理论宽度。 堆垛通道最小宽度 叉车在正常作业时，通道的最小理论宽度。 回转通道最小宽度 可供叉车调头行驶的直线通道的最小理论宽度。,2.叉车型号 （1）组型代号（C叉；P平衡） （2）燃料代号（动力类型:Q汽油；C柴油；Y液化石油气） （3）传动方式（D动压传动；J静压传动） （4）主参数（起重量/t） （5）改进代号,2019/5/11,85,3.叉车的主要性能,1）装卸性 2）牵引性 3）制动性 4）机动性 5）通过性 6）操纵性 7）稳定性 8）经济性,四、叉车的选用与管理,1.叉车的选用原则 （1）首先满足使用性能要求 合理的确定叉车的技术参数；考虑通过性能是否满足作业场地及道路要求；叉车是否安全可靠、稳定 （2）选择使用费用低、经济效益高的叉车 具有较好的经济性，使用费用低、燃料消耗少、维护保养费用低。,2.叉车在仓库中的维护保养 必须定期进行维护。叉车维护一般分为日常维护、一级技术保养、二级技术保养。 （1）日常维护外表保养（库房内的温度、湿度；叉车清洗） （2）一级技术保养 在库房存放一个时期（36个月）后，要进行一级技术保养， （3）二级技术保养 存放半年以上时，要进行二级技术保养，增添拆卸工作，更换生锈不能用的零部件，清除锈蚀，检查性能是否可靠。,维护保养应注意事项： （1）检修车辆时，应将变速杆置于空档，采取制动、掩轮以及支顶起重滑架等防护措施。 （2） 内燃叉车在发动机没熄火前，不准加注燃料。 （3）汽油发动机化油器回火故障未排除前，不得行驶。 （4）严禁汽油发动机高压分缸线“吊火”。 （5）蓄电池叉车除应遵守上述有关操作规程外，还应遵守蓄电池车的有关安全操作规程。,第四节 自动导引小车（ AGV ）,一、自动导引搬运车概述 根据美国物流协会定义，AGV （Automated Guided Vehicle）是指装备有电磁或光学导引装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有小车运行和停车装置、安全保护装置以及具有各种移载功能的运输小车。,我国国家标准物流术语中，对AGV的定义为： AGV：能够自动行驶到指定地点的无轨搬运车辆。 AGVS：是一种使车辆按照给定的路线自动运行到指定场所，完成物料搬运作业的系统。,引导案例,AGV的发展情况,世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，可十分方便地与其他物流系统自动连接，显著地提高劳动生产率，极大地提高了装卸搬运的自动化程度。1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGVS，由于它的显著特点，迅速得到了应用和推广。1960年欧洲就安装了各种形式、不同水平的AGVS 220套，使用了AGV 1300多台。,1976年，我国起重机械研究所研制出第一台AGV，建成第一套AGVS滚珠加工演示系统，随后又研制出单向运行载重500公斤的AGV，双向运行载重500kg、1000kg、2000kg的AGV，开发研制了几套较简单的AGV应用系统。1999年3月27日，由昆明船舶设备集团有限公司研制生产的激光导引无人车系统在红河卷烟厂投入试运行，这是在我国投入使用的首套激光导引无人搬运车系统。,简单的AGV,复杂的AGV,自动导引搬运车,AGV的分类 1.按照导引方式不同： 固定路径导引自动导引小车和自由路径导引自动导引小车,在固定的行驶路径上设置导引用的信息媒介物，AGV通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引、光学导引、磁带导引(X称磁性导引)等。,在AGV控制器上储存着区域布置的尺寸坐标，通过识别车体当前方位，与环境信息相对照，自动地选择行驶路径的一种导引方式。,2019/5/11,98,光学导引(Optical Guided),光学导引原理图,利用地面颜色与色带颜色的反差，在明亮的地面上用黑色色带，在黑暗的地面上用白色色带。导引车的下面装有光源，用以照射色带。由色带反射回来的光线由光学检测器（传感器）接受，经过检测和运算回路进行计算，将计算结果传至驱动回路，由驱动回路控制驱动系统工作。当AGV偏离导引路径时，传感器检测到的亮度不同，经过运算回路计算出相应的偏差值，然后由控制回路对的运行状态进行及时修正，使其回到导引路径上来。因此，能够始终沿着色带的导引轨迹运行。,2 按照用途和结构分类,AGV分为无人搬运车、无人牵引车和无人叉车。 1）无人搬运车：主要用于完成搬运作业，采用人力或自动移载装置将货物装载到小车上，小车行走到指定地点后，再由人力或自动移载装置将货物卸下，从而完成搬运任务。,2）无人牵引小车： 主要功能是自动牵引装载货物的平板车，仅提供牵引动力。当牵引小车带动载货平板车到达目的地后，自动与载货平板车脱开。 3）无人叉车： 其基本功能与机械式叉车类似，只是一切动作均由控制系统自动控制，自动完成各种搬运任务。,3.按照移载方式不同分类,按照移载方式不同分类，AGV可分为：侧叉式移载小车、叉车式移载小车、推挽式移载小车、辊道输送式移载小车、链式输送式移载小车、升降台式移载小车和机械手式移载小车等。,4.按照运行的方向不同，可分为：向前运行式、前后运行式和万向运行式。 5.按照充电方式的不同，可分为：交换电池式和自动充电式。 6.按照转向方式的不同，可分为：前轮转向、差速转向和独立多轮转向,2019/5/11,105,二、AGV的主要技术参数,（1）额定载重量 （2）自重 （3）车体尺寸 （4）停位精度 （5）最小转弯半径 （6）运行速度 （7）电池电压 （8）工作周期,（1）额定载重量: 自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。AGV的载重量范围在50kg20000kg，以中小型吨位居多。根据日本通产省的调查，目前使用的AGV载重量在100kg以下的占19%，载重量在100kg300kg占22%，300kg500kg占9%，500kg1000kg的占18%，1000kg2000kg的占21%，2000kg5000kg的占8%，而5000kg以上的数量极少。,2）自重 自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。 3）车体尺寸 车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承载货物的尺寸和通道宽度相适应。,4）停位精度 指AGV到达目的地址处并准备自动移载时所处的实际位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。这一参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载方式要求不同的停位精度。,5）最小转弯半径 指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转向中心到AGV纵向中心线的距离。它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数。,6）运行速度 指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时所能达到的最大速度。它是确定车辆作业周期和搬运效率的重要参数。 7）电池电压24V和28V两种规格 8）工作周期 自动导引搬运车完成一次工作