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DYNAMICS OPTIMIZATION OF A NOVEL HIGH SPEED AND HIGH PRECISION 3-DOF MANIPULATOR.PDF

三自由度工业机器人设计[3自由度]【8张CAD图纸和说明书】

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三自由度工业机器人设计[3自由度]【8张CAD图纸和说明书】.rar

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1-总装配图-A1.dwg

2-大臂-A2.dwg

3-底座-A2.dwg

4-斜齿轮1-A3.dwg

5-斜齿轮2-A3.dwg

6-斜齿轮11-A3.dwg

7-斜齿轮20-A3.dwg

8-斜齿轮轴1-A3.dwg

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关键词：: 8张CAD图纸和说明书工业机器人设计工业机器人设计【三自由度工业机器人工业机器人设计【CAD图纸工业机器人设计【三自由度】说明书自由度工业机器人设计

资源描述：

3-DOF工业机器人的结构设计

学生姓名：班级：

指导老师：

摘要：在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

本设计介绍了关于工业机器人的一些基本常识和原理，包括工业机器人的组成、分类、主要技术性能参数和工业机器人的运动分析，并参考通用型工业六自由度机器人的结构。根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴（臂）的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉，在本次设计中主要负责第一臂与底座的结构设计及其传动原理，对第一臂与底座的各零部件的结构设计。

关键词：三自由度机器人传动原理控制

指导老师签名：

3-DOF Structural Design of Industrial Robots

Srudent name: Class:

Supervisor:

Abstract ： In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way.

The Design of industrial robots on some basic common sense and principles, including the composition of industrial robots, classification, main technical performance parameters and the movement of industrial robots, with reference to general-purpose industrial 6-DOF robot's structure, conduct three degrees of freedom industrial robot structural design, based on the industry overall structure of six degrees of freedom robot and transmission system analysis and discussion of the 3-DOF industrial robot for structural design. The key lies in the fact that three axis (arm) transmission system design and the whole structure design, avoid the interference in the sports, mainly responsible for the design of the arm and base structure design and its transmission principle of first arm and the base of the parts of the structure design.

Keywords: 3-DOF Robots Transmission principle Control

Signature of Supervisor:

1 引言 (01)

1. 1 选题的依据和意义 (02)

1. 2 国内外研究概况 (03)

1. 3 论文主要内容 (05)

2 机器人结构分析 (06)

2. 1 总体结构的概述 (06)

2. 2 第一轴（大臂）的结构 (07)

2. 3 第二轴结构 (09)

2. 4 第三轴结构 (10)

2. 5 传动方案的确定 (11)

3 设计计算 (12)

3. 1 电动机的选择 (12)

4 传动结构的设计计算 (16)

4. 1 第一轴的传动结构设计 (16)

4. 2 轴承的选择 (31)

4．2．1 斜齿轮传动轴上的轴承 (31)

5 机器人各零部件的结构设计 (32)

5. 1 转角范围的控制设计 (32)

5. 2 主要零部件的结构设计（第一臂与底座） (33)

5．2 .1 第一轴转臂的结构 (33)

5．2 .2 底座的结构设计 (33)

6 总结 (34)

参考文献 (35)

致谢 (36)

附录 A 外文文献翻译

附录 B CAD图A1总装配图与各零件图

1 引言

在加速科技进步中，机械制造业的发展起着关键的作用，其任务是在工业生产中迅速将工艺装备的独立单元变为自动化综合体（自动化工段，生产线和自动化车间），将来甚至实现自动化工厂。这种自动化生产最重要的特点是具有柔性，它能预料到，在节省劳力（或无人）情况下，根据工艺条件调整装配，以适应多种产品生产。

当代柔性自动化生产的建立和广泛应用，取决于作为科技进步的催化剂的机床制造、机器人技术、计算机技术、微电子技术、仪器制造等技术的加速发展。工业机器人是多品种的经常更换产品的生产过程自动化的通用手段。在机械制造中，工业机器人既有效地用于柔性生产系统组成工艺装备的基本工序中，也有效地用于辅助操作中。工业机器人与传统自动化手段不同之处，首先在于它在各种生产功能上的通用性和重新调整的柔性。在柔性生产系统中，工业机器人广泛应用于数控机床、锻压机床、铸造机械和仓储设备上，以完成传送装备和其它操作。工业机器人和基本工艺装备、辅助手段以及控制装置一起形成各种不同形式的机器人技术综合体—柔性生产系统基本结构模块。

随着工业技术和经济的惊人发展，标志着多品种中、小批量生产最新水平的FMS（柔性制造系统），FA（工厂自动化）技术更加引人注目；作为FMS、FA技术重要组成之一的工业机器人技术也将得到迅速发展。应用工业机器人是提高生产过程自动化，改善劳动环境条件，提高产品质量和生产效率手段之一。

本次设计是根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴（臂）的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉。在本次设计中主要负责第一臂与底座的结构设计。

在设计中许瑛老师给予了很大的指导和帮助，在此谨致谢意。

限于水平，本设计难免有缺点、错误，恳请各位老师批评指正。

1.1选题的依据及意义：

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。

“工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。

机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。

而少自由度工业机械人中大多数为机械手，而机械手机器人主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

　　机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

1.2 国内外研究概况

机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。

全部文件.png

1-总装配图-A1.png

2-大臂-A2.gif

3-底座-A2.gif

4-斜齿轮1-A3.gif

5-斜齿轮2-A3.gif

6-斜齿轮11-A3.gif

7-斜齿轮20-A3.gif

8-斜齿轮轴1-A3.gif

字数统计.png

内容简介：: G H T E C HN 0I DG Y I E I T E RS l Vo 1 1 2 N o 1 1 J a n2 0 0 6 6 3 Dy n a m i c s o p t i mi z a t i o n o f a n o v e l h i g h s p e e d a n d hig h p r e c i s i o n 3 - DOF ma n i pu l a t o r L a n P e n g( 兰朋 ) ，L u N i a n l i ， S u n L i n i n g ，D i n g Q i n g y o n g f h o o l o f M h a t r o n i c s E n g i n e e r i n g ， H a r b i n I n s t i t u t e o f T h n o l o g y ，H a r b i n 1 5 0 0 0 1 ，P R C h i n a ) ( R o b o t i c s I n s t i t u t e H ar b i n I nst i t u t e o f T e c h n o l o g y ， H ar b i n 1 5 0 0 0 1 ， P R C hi n a ) A f t e r i n t r edu c i n g a n o v e l 3 一 D OF h i g h s p e e d a n d h i g h p r e c i s i o n ma n i p u l a t o r w h i c h c o m b i n e s d i rec t d r i v e n p l an a r p ara l l e l m e c h ani s m and l i n e ar a c t u a t o r ，wa y s o f i n c r e a s i n g i t s s t i f f n e s s a r e s t u d i e d t h r o u g h d y n a mi c s s i mu l a t i o n i n AD AMS s o f t wa r e e n v i r o n me n t De s i g n s t u d y i s c a r r i e d o u t b y p ara me t ri c analy s i s t x ) l s t o analy z e t h e a p p rox i ma t e s e n s i t i v i t y o f t h e d e s i gn v a r i a b l e s ，i n c l u d i n g t h e e ff e c t s o f p a r a me t e r s o f e a c h b e a n e ros s s e c t i o n and rel a t i v e p o s i t i o n o f l i n e ar a c t u a t o r o n mo d e l p e rf o rm anc e C o n c l u s i o n s a r e d m w n o n t h e a p p ro p ri a t e w a y o f d y n a mi c s o p t i m i z a t i o n t o g e t a l i g h t w e i ght and s m al l d e f o r m a t i o n m a n i p u l a t o r A p l anar p a r a l l e l me c h ani s m w i t h d i ff e ren t C roS S s e c t i o n i s u s e d t o an i mp r o v e d ma n i p u l a t o r R e s u h s 0 f d y n a mi c s s i mu l a t i o n o f t h e i mp rov e d s y s t e m and ano t h e r u n r e fi n e d o n e are c o mp a r e dT h e s t i f r _ h e s s o f the m i s a l mo s t e q u a1b u t the ma s s o f the i mp rov e d o n e d e c r e a s e s g r e a t l y ，w h i c h i l l u s t r a t e s t h e wa y s e ffic i e n t Ke y wo r d s ：ma n i p u l a t o r ，AD A MS ，o p t i mi z a t i o n，d y n a mi c s s i mu l a t i o n 0 I n t r o d u c t i o n P a r al l e l k i n e m a t i c m a n i p u l a t o r s( P K M)a r c a c l ass o f p romi s i n g ma c h i n e f o r the ma n i p u l a t i o n and ass e mb l e o f e l e c t ron i c d e v i c e ， b e c a u s e t h e y h a v e s o me a d v ant a g e s o v e r t h e s e ri al m a n i p u l a t o r ，s u c h as h i gh l o a d c a r r y i n g c a p a c i t y ，g o o d d yna mi c p e rf o r m a n c e and p rec i s e pos i t i o n i n g L A n o v e l h y b r i d 3 一 DO F mani p u l a t o r ，wh i c h c o m b i n e s t h e a d v ant a g e s o f p a r a l l e l ma n i p u l a t o r and s e ri al ma ni p u l a t o r i s s t u d i e d i n thi s p a po r As s h o w n i n F i g 1 t h e man i p u l a t o r i s c o mp o s e d o f p l an ar p a r a l l e l m e c h ani s m ( P P M)i n c l u d i n g p a r a l l e l o g r a m s t r u c t u r e and l i n e ar a c t u a t o r mo u n t e d o n t h e e n d o f PP M T wo AC d i ree t d ri v e n mo t o r s i n t e g r a t e d h i g h res o l u t i o n e n c ode r a l e sel e c t ed as d ri v e n p a r t o f p l a n a r p arall e l mech ani s mLin - 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n e s s o f t h e s y s t e mT h e ref o re，t h e f o l l o w i n g s t u d y i s d o n e i n t h e s e r e s p e c t s F i g 2 S i mu l a t i o n mo d e l 2 S im u l a t i o n r e s u l t I n t h i s s e c t i o n ，t h e a v e r a g e d i s p l a c e me n t o f t h e e n d e f f ect o r i s u s e d t o c h a r a c t e r i z e t h e d y n am i c s t i f f n e s s ， w h i c h i s d i f f e ren t a t d i f f e ren t c o n f i g u r a t i o n d u ri n g t h e l i n e ar a c t u a t o r mo v i n g f o r wa r d f r o m i n i t i a l p o s i t i o n t o t h e d e s t i n a t i o n Th e a v e r a g e v e rt i c al d i s p l a c e m e n t o f t h e e n d e 仟 e c t o r i s t a k e n a s t h e o b j ect i v e t o s t u d y v e rt i c a l s t i if - n e s s Th e a v e r a g e d i f f e ren c e o f c o0r d i n a t e a n d Y ， e oor d i n a t e o f p o i n t bet we e n t h i s mo d e l a n d a ri g i d mode l i s t a k e n as t h e o b j e c t i v e t o s t u d y l e v e l s t i f f n e s s 2 1 Effe c t o f c r o s s s e c t i o n T o r s i o n d e f o rm a t i o n s o f l i n k s wi l l c a u s e v e rti c a l d i s p l a c e me n t o f t h e e n d e f f e c t o r S ot o rsi o n al c o n s t a n t s o f C roS S s e c t i o n a re s t u d i e d fi rs t Gr a v i t y i s l o a d e d o n t h e s y s t e m t o s t u d y t h e v e rt i c a l s t i ff n e s s T a k e t o r s i o n al c o n s t a n t l x o f s e c t i o n o f e a c h l i n k a n d be am as d e s i g n v a r i a b l e w h i c h v a r i e s f r o m 0 1 x 1 0 s mm 4 t 0 35 x l o sm m 4 F i g 3 s h o ws t h e a v e r a g e d i s p l a c e me n t o f t h e e n d e f f e c t o r i o n a l c o n s ta n t s ( 1 0 m m 4 ) F i g 3 E ff e c t o f t o r s i o n a l c o n s t a n t o l l v e r t i al d e f o r ma t i o n v e rsl l S C roS S s e c t i o n t o rsi o n al c o n s t a n t o f e a c h l i n k and b e a mA c c o r d i n g t o i t ，t h e c h an g e r a t e o fl i n k AB i s t h e b i g g e s t N e x t i s l i n k D E，U i n t u r n res p e c t i v e l y B e a ms G K and l h a v e t h e l e ast e ff e c t o n v e r t i c a l s t i f f n e s s O t h e r s i mu l a t i o n s h o w s t h a t l e v e l d i s p l a c e me n t d i ff e ren c e o f pe i n t H bet w e e n t h i s mo d e l a n d a ri g i d mo d e l c h a n g e s l i t t l e w i t h res p e c t t o a c h ang e i n the t o rsi o n al c o n s t ant w h e n c o n s t a n t l e v e l i n e rt i a for c e i s l o a d e d o n t h e l i n e ar a c t u a t o r B u t the l e v e l d i s p l a c e me n t o f t h e e n d e f f e c t o r c h a n g es i n thi s s i mu l a t i o n Th a t m e ans v e rti c a l d e f o n n a t i o n o f t h e s y s t e m s h o u l d p r o d u c e l e v e l d i s p l a c e me n t o f e n d e f f e c t o r No t e t h a t u n e v e n n e s s o f t h e l i n e a r a c t u a t o r i s t h e m a i n c a u s e o f l e v e l d e f o r ma t i o n o f e n d e ff e e t o r and t h e l i n e a r a c t u a t o r i s s u p port e d b y two i o i n t s C a n d HS o w e c a l c u l a t e t h e d i f f e ren c e o f Z c o 0 rdi n a t e bet we e n poi n t C a n d H。A s s h o w n i n F i g 4t o rsi o n a l c o n s t a n t o f l i n k D E a ff e c t s t h e d i ff e r e n c e the mo s t e ffic i e n t l y N e x t i S bea m G M an d l i n k 13 i n o rde r L i n k O F and b e am G K h a v e t h e l e a s t e f f e c t Th e ref o r e ，l i n k s AB and D E s h o u l d a d o p t s e c t i o n i - 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