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文档简介

连杆装箱机械手的设计答辩人：陈凡导师：姚慧西安文理学院目录第一章绪论第四章总结第三章设计时注意的问题第二章机械手总体结构的确定第一章绪论多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装置（国内一般称作机械手或专用机械手）。研制具有多自由度、行走机构且维护方便等特点的机械手应用机械手可以提高生产过程的自动化程度，提高劳动生产率，降低生产成本可以改善劳动条件。培养学生应用所学知识，并培养学习新知识的能力，对学生的计算、绘图都有提高第二章机械手总体结构的确定确定额定负载确定工作范围运动速度跟据对机器人基本参数的要求来选择机械结构类型的坐标形式及其自由度数是机器人系统中进行结构设计的基础21第三章设计时注意的问题具有足够的握力、手指间应具有一定的开闭角、保证工件准确定位、具有足够的强度和刚度、应考虑被抓取对象的要求根据其用途和结构的不同可以分为机械式夹持器，吸附式末端执行器和专用工具两指式、多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式和外夹式两种，
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