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同步伺服控制器 容量计算,一般规则,要进行伺服器的容量计算，首先应确定转矩（电机轴）,两种转矩区分如下： - 稳态负载转矩(= 速度恒定时的转矩) - 动态转矩 (= 加速 /减速时的转矩),对于动态转矩的计算，你应该知道转动惯量（负载 +电机).,为了更好地利用电机，最大速度应该接近电机的额定速度; 如果需要，可使用减速箱,使用减速箱后，电机轴上的负载转矩按变比线性减小，电机轴上的负载惯量按变比平方减小。,T4 = 0,Effective load torque:,典型的速度和转矩曲线,电机的选择准则,全速度范围内，电机的最大转矩至少大于峰值负载转矩 Tdyn + Tstat 的 10.20% . 从而避免了电机的损坏或控制器过流 (有10.20%控制裕量). Tmax Motor 1.2 (Tdyn + Tstat),如果转矩大于电机额定转矩，应注意允许过载时间. 尤其电机工作在最大转矩时，运行时间是有限的。,电机额定转矩必须大于有效的负载转矩 TN Motor Teff,负载惯量必须大于电机惯量，但不可超出5至10倍，才能获得较好的控制性能。惯量比 JLoad / JMotor = 1 是最理想的。.,1,2,3,4,伺服驱动计算,开始,加速:,减速:,伺服驱动计算,伺服驱动计算,Permitted Short-time Load,最大负载转矩必须在范围内 Tmax Motor 1,1.1,2 (Tdyn + Tstat),10.20 % 控制裕量,电机的过载裕量 在(3.5 x TN)范围内,Below the triple rated current ( error E.dOH).,ratio: current / rated motor current,伺服控制器的过载能力 (低速段),超出控制器过载极限后报 E.OL2 !,Exp.: A servo controller of size 05 has a rated standstill current Id0 = 6,4 A. This controller can maximally provide 2,5 times of the rated standstill current, i.e. 16 A. This current is available at 0 min-1 for ca. 0,5 s, at 60 min-1 for ca. 1,2 s, before the error E.OL2 is triggered.,超出控制过载极限报 E.O
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