物料传输颜色自动分检系统（机械部分）

说明书课题名称 物料传输颜色分检系统 班 级 姓 名 指导老师 年 月 日目 录第一章 概述 21.1课题简介 2 1.2物料传输颜色分检系统的主要组成 3第二章 龙门气动搬运机械手设计 42.1机械结构设计 42.2气动系统设计 5 第三章 旋转气动搬运机械手设计 83.1 机械结构设计 83.2 气动系统设计9第四章步进电机传输系统设计 114.1 机械结构设计 114.2 步进电机选型 124.3步进电机驱动器选型 14第五章 电器控制系统 195.1控制面板 195.2电气元件布置图 195.3 电器元件接线图 205.4 控制程序 205.5 电气元件清单 205.6传感器 20 第六章 系统安装与调试 21第七章 毕业设计小结 22 致谢 附图英文翻译参考资料摘要：本文述了利用松下电器生产的一种小星PLC-FPO结合气动、传感器和位置控制等技术，并运用梯形编程。实现对铁块、铝块镀黑色、白色两种塑料块共四种的自动分拣。该系统的通用性极强，可靠性好。程序开发简单。可进行材料分拣生产线的需求。文中介绍了系统的硬件和软件设计。关键词： PLC、物料分拣、梯形图编程物料传输颜色自动分检系统（机械部分）第一章 概述随着工业的发展与智能化技术的出现，气动技术的运用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电器可编程控制技术（PLC）与气动技术结合，使整个系统的自动化程度提高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更高的要求；微电子技术的引入促进了电器比例伺服技术控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低等特点，国内外都在大力开发研究。气动技术是以空气压缩机为动力源，意压缩空气为工作介质，进行能量传输或信号传递的工作技术，是实现各种生产控制、自动控制的重要手段之一。气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单，重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。气动机械手强调模块化的形式，它是把专用机械手和通用机械手两大类型相结合的。更为突出的是，现代传输技术的气动机械手在控制方面采用了先进的导技术（可重复编程等技术），气动伺服系统（可实现任意位置上的精确定位），在执行机构上全部采用模块化的拼装结构，因此可以替代一些抓取力不大的第一代工业机器人的地位。在目前工业自动线上有着极其广泛的运用前景。 1.1 课题简介本课题我们就是综合利用了气动技术、可编程控技术（PLC)、机械手这三方面的知识，课题名称为物料传输颜色分拣系统，它是一个模拟自动化工业生产过程的微缩模型，主要运用了PLC、传感器、位置控制、电气传动和气动等技术，从而实现不同颜色的自动分选和归类功能，并可配置监控软件由上位计算机监控。该装置采用台式结构，配有控制器（PLC）、传感器（光电式、颜色、磁感应式）、电动机、输送带、气缸、电磁阀、开关电源、控制面板等。1.2 物料传输颜色分拣系统的主要组成物料传输颜色分拣系统主要由龙门气动搬运机械手、旋转气动搬运机械手、步进电机传输系统和电气控制系统组成（如下图1.2.1）。第二章 龙门气动搬运机械手设计2.1 机械结构分析 1 -立柱与无杆汽缸的过渡板 2-立柱 3-角铁 4-双轴气缸 5-双轴气缸与手指汽缸的过渡板 6-手指汽缸 7-无杆气缸 8-双轴气缸与无杆汽缸的过渡板 9-夹头 10-底座龙门气动搬运机械手（如图2.1所示）是由一个双轴气缸4（作Z轴方向提升/放下手臂功能动作），两个基础部件2（作龙门型的立柱）与一个五杆气缸7（具脚的功能）组成一个门框型结构，手指汽缸6（具手指功能）与双轴气缸与手指汽缸的过渡板相连接。1.立柱的设计该立柱是采用上海飞弘有限公司出产的工业铝型材，工业铝型材主要用于组装各种机架、工作台及流水线的基架等。在发达的工业国家发展很快，应用广泛。铝型材的优点是品种多、规格全、刚性好。根据双轴气缸的最大行程，设计立柱的规格是：2过渡板的设计该结构上有三块过渡板，分别为立柱与无杆气缸的过渡板、双轴气缸与手指汽缸的过渡板。立柱与无杆气缸的过渡板的大小、定位孔是根据无杆气缸的尺寸与立柱的连接凹槽所涉及的，其尺寸为：.；双轴气缸与手指汽缸的过渡板的大小、定位孔是根据双轴气缸与手指汽缸的尺寸所确定的，其尺寸为：；而双轴气缸与无杆气缸的过渡板的大小、定位孔是根据双轴气缸与无杆气缸的尺寸所确定的，其尺寸为：。为了考虑可移动性，所以把过渡板上的连接孔做成腰槽型。3. 夹头设计根据模拟远见的直径设计出夹头的内径d35mm，夹头上与手指汽缸所连接的通孔的位置是根据手指气缸上两通孔的位置所确定的，其直径与气缸上的孔的大小一致。4. 角铁根据立柱长和宽的尺寸设计角铁尺寸为：6060mm。角铁上的两个u型槽的尺寸距离是根据立柱上两条凹槽来确定的，同时考虑了可以的因素。2.2 气动系统设计该系同时利用空气压缩机作为动力源装置，通过气动两联件、电磁换向阀以及单向节流阀将空气传给汽缸从而实现四自由机械手所需完成的动作。2.2.1启动原理图设计图2.2.1 龙门机械手气动原理图1-无杆气缸 2-双轴气缸 3-手指汽缸 4-节流调速阀5-两位五通单电控电磁换向阀 6-气动两联件 7-气源龙门气动机械手的气动原理图如图2.2.1所示。机械手的自由度为两个，因此由三个汽缸控制，既无杆气缸1、双轴气缸（水平）2、手指汽缸3，每个汽缸装有两个单向节流阀用以进行速度控制，装有两个磁性传感器用以进行位置检测，并有三个两位五通单电控电磁阀进行动作控制。采用气动设计，控制容易，其运动行程由传感器控制，动作过程由PLC控制系统控制。静止时，电磁处于原位使系统保持写在状态。从工作开始，气动元件工作顺序如下：电磁换向5的通电，使得气缸1水平移动；电磁换向6通电，气缸2实现下降的动作；电磁换向7通电，气缸3做抓取动作；然后气缸2伸出至物料的位置，气缸3张开夹头将物料水平移动至原位。2.2.2气动元件选型1.无杆气缸的选择无杆气缸没有普通气缸的刚性活塞杆，它利用活塞直接或间实现往复运动。这种汽缸是通过磁力传递带动负载，主要特点是占用空间小，重量轻，特别适用于行程大而受空间限制的场合。该汽缸工作可靠，输出推力大，寿命长，可按要求装导向装置，承受径向载荷。本设计中所采用的无杆气缸型号为：MRU20400-S-A22.双轴汽缸的选择TN（TDA）系列双轴气缸产品特点薄且轻性：在保持既有动作精度及产品使用寿命下，其全长仅为一般气缸的1/2-1/3.发挥既薄且轻的特性：易安装性：使用埋入式的安装方法，不需要任何配件达到节省空间的要求；易维修性：采用简易的组装方式进行设计，方便装拆及维修；磁控简单性：在本体四周预留装配槽，使磁性开关在安装固定及位置调整时，均极具简单。所以我们在这里选择双轴汽缸的型号为TN20100-S3.手指汽缸的选择手指汽缸俗称抓手，是目前气动机械手在抓取技术中应用最普遍的方式之一。手指汽缸的优点：可实现双向抓取可自对中 抓手两边可安装无接触式检测的行程开关 重复精度高 抓取里恒定夹具形式多变，与抓手连接十分简便抓取方式内抓取内外联合抓取外抓取 主要技术参数： 平行手指 ，最大抓取力：390N；合拢/打开时间：0.06S 摆动手指 ，最大抓取力：530N；合拢/打开时间：0.02S旋转手指，最大抓取力：250N；合拢/打开时间：0.04S 三点手指，最大抓取力：320N；合拢/打开时间：0.01S从以上我们对手指汽缸的了解，再结合和我们的设计要求，所以我们选择的手指汽缸型号为HDZ-20-ST2.4.单向节流阀图2.2.2（1）所示为单向节流阀，顾名思义，是由单向阀和节流阀组合而成的流量控制阀，常用作汽缸的速度控制，又称为速度控制阀。这种法仅对一个方向的气流进行节流控制，旁路的单向阀关闭，在相反方向上气流可以通过开启的单向阀自有流过（漫流）。这种法用于气动执行元件的速度调节时应尽可能直接安装在汽缸上（如图2.2.1），从而实现回油路流量控制。5.换向阀的选择换向阀是利用阀芯对阀体的相对运动，使油路接通，关断或变换油路的方向，从而实现液压执行元件及其驱动机构的启动、停止或变换运动方向。换向阀的种类很多，其分类方式也各有不同，一般来说按阀芯相对于阀体的运动方式来分有滑阀和转阀两种；按操作方式来分有手动、机动、电磁动、液动和电液动等多种；按发信工作实在阀体所处的位置有两位和三位；按换向阀所控制的通路数不同有二通、三通、四通、五通等。通过对本设计的研究，我们最终选择了两位五通单电控电磁换向阀，有电磁铁的衔接直接推动换向阀阀芯换向（如图2.2.2（2）。从图中可知，这种阀阀芯的移动靠电磁铁，而复位靠弹簧，因此换向冲击较大，故一般只制成小型的阀。 6气动二联件气动过减压阀和油雾器组合在一起被成为气动二联件，其功能和三联件一样。起到对压缩空气进行过处理，增加润滑油，是气源仪表风更适合于气动仪表，气动设备的使用。是多数气动系统中不可缺少的气源装置，安装在用气设备近处，是压缩空气质量的最后保证。三大件的安装顺序依进气方向分别为分水气滤器，减压阀和油雾器。7.气源由产生、处理和储存压缩空气的设备组成的系统称为气源系统。气源系统为启动装置提供满足一定要求的压缩空气。气源系统一般有气压发生装置、压缩空气的净化装置和传输管道系统组成。 第三章 旋转气动搬运机械手设计3.1机械结构设计 图3.1.1旋转气动搬运机械手1-夹头 2-手指汽缸 3-手指汽缸与双轴汽缸的过渡板 4-双轴气缸 5-双轴气缸与旋转汽缸的过渡板 6-旋转汽缸7-旋转汽缸与立柱的过渡板 8-立柱 9-角铁 10-底板四自由度机械手（图3.1.1）是有两个双轴气缸4（分别作Z放心提升/放下功能动作与X方向伸出与收缩功能），一个手指汽缸2（作夹紧与松开动作），一个旋转汽缸6（作旋转运动），一个基础部件8（作支撑的立柱），三块过渡板3、5、7、（分别为手指汽缸与双轴汽缸的过渡板、双轴气缸与旋转汽缸的过渡板、旋转汽缸与立柱的过渡板）做连接件，四块角铁9作固定连接，以及底板组成。这是一种常见的机械手。在抓取自动线送料应用中也有15%的占有率。 1.立柱的选择该立柱式采用上海飞弘有限公司出产的工业铝型材，工业铝型材主要用于组装各种机架、工作台及流水线的基架等。在发达的工业国家发展很快，应用广泛。铝型材的优点是品种多、规格全、刚性好。根据双轴气缸的最大行程以及带论据距底板的高度设计出立柱的规格为：FZ6060350mm 2.夹头的设计与龙门机械手的夹头设计一样。3.过渡板的设计该结构上有三块过渡板，分别为手指汽缸与双轴汽缸的过渡板、旋转汽缸与立柱的过渡板、双轴气缸与旋转汽缸的过渡板。手指汽缸与双轴汽缸的过渡板的大小、定位孔是根据手指汽缸与双轴汽缸的尺寸所确定的，其尺寸为：122 55.228mm；旋转汽缸与立柱的过渡板的大小、定位孔是根据旋转汽缸的尺寸与离住的连接凹槽所设计的其尺寸为：1806512mm；而双轴气缸的大小、定位孔是根据旋转汽缸与双轴气缸的尺寸所确定的，其尺寸为：1306210mm。考虑到可移动性，所以过渡板上的连接孔做成了腰槽型的。孔孔4.角铁角铁上的两个U型槽的尺寸距离是根据立柱上的两条凹槽来确定的，同时考虑了可移动性的因素。其尺寸为：6060mm3.2 气动系统设计该系统是利用空气压缩机作为动力源装置，通过气动二联件、电磁换向阀以及单向节流阀将空气传给汽缸从而实现四自由度机械手所需完成的动作。3.2.1气动原理图设计 图3.2.1旋转搬运机械手气动原理图1.气源 2.气动二联件 3.4.5.6.二位五通电磁换向阀 7.单向节流阀8.旋转气缸 9.双轴汽缸（水平） 10.双轴汽缸（垂直） 11.手指汽缸四自由度机械手的气动原理图如图3.2.1所示。机械手的自由度为四个，因此四个汽缸控制，即旋转气缸8、双轴气缸（水平）9、双轴汽缸（垂直）10、手指汽缸11，每个汽缸装有两个单向节流阀用以进行速度控制，装有三个磁性接近开关用以进行位置检测，并有四个两位五通电磁换向阀进行动作控制。采用气动设计、控制容易，其运动行程由传感器控制，动作行程由PLC控制系统控制。静止时，电磁阀、处于原位使系统保持卸载状态，气缸与立柱位于同一平面内。从工作开始，气动元件工作如下：电磁换向阀的左位通电，使得气缸旋转角度；电磁换向阀左位通电，气缸伸出，其行程由传感器控制；电磁换向阀左位通电，气缸实现下降的动作，其行程由传感器控制；电磁换向阀左位通电，气缸做抓取动作，其行程由传感器控制；然后汽缸伸出至料筒的位置，气缸松开将模拟元件放置料筒中。通过传感器分辨出模拟元件的颜色（黑、白），控制气缸.进行动作将不同颜色的模拟元件放置在两个料筒中。3.2.2汽缸的选择（）旋转气缸（）双轴气缸（）手指汽缸2.阀的选择气动元件的选择（气源、气动二联件、换向阀、单向节流阀）与龙门机械手中所选一样。第四章步进电机传输系统设计.1机械结构设计.带轮支架.带轮同步带.物料1.带轮支架设计支架是用来支撑带轮的，它主要结构如上（图.）设计时要保证支架中心与带轮中心在同一条直线上。2.同步带同步带传动是利用带齿与带轮齿啮合来传递动力的一种新型传动方式。具有准确的同步传动功能，不需要润滑，无滑差，无污染，噪音少，传动效率达.速度范围可达：，允许线速可达，传动率是从几百瓦到数百千瓦，适宜多轴传动。3.带轮由轮缘（用以安装传动带）、轮毂（用以安装在轴上）、轮辐或腹板（连接轮缘与轮毂）组成（如图4.1-2）。 图4.1-2 同步带轮基本形状结构图4.2步进电机的选择42BYG两相混合式步进电机技术特点绝缘电阻500VDC轴向间隙.径向跳动.温升绝缘电阻环境温度绝缘等级级技术数据表中电机空载启动频率的测试条件：驱动电压力为VDC典型适配驱动器：SH-20403 SH-20303 SH-20803 型号说明外型尺寸单位：SASSML-0151 注意事项：1.电机安装时务必用电机前端盖安装止口定位，并注意公差配合，严格保证电机轴与负载轴的同心度，否则会造成电机轴弯曲和断裂。2.电机与驱动器连接时，请勿接错相。接线说明 4.3 步进电机驱动器选型两相混合式步进电机细分驱动器SH-20504技术特点： 全新的双极恒相流加细分控制模式创新的动态寻优电路使性能最优化最大40细分的多种细分模式可选24V50V供电 最大输出驱动电流4A/相 输入信号TTL兼容且光电隔离 输出电流可方便设定 过流、过压、错相保护脱机保持功能精巧的外形尺寸便于安装 概述本驱动器在继承以往驱动器细分技术的基础上，首次引入了全新的动态智能电流控制技术，从而大大改善了电机电流的控制精度，进一步降低了力矩的脉动，提高了细分的精度，并且可以将电机的损耗降低30%，达到减小电机温升的效果。更宽的电压电流范围可以满足更多的应用场合，通过动态智能控制模式可以根据实际的运行工况寻得最优的控制方式，方便的电流设定功能方便适配多种型号电机。性能指标电气特性（环境温度Tj=25时）使用环境及参数：面板示意图：功能及使用：电源电压本驱动器采用直流电源供电，有机壳正面的红色指示灯指示。电源电压24V50VDC之间都可以正常工作，用户可以直接采用变压器整流加电容滤波电路提供。但注意应使整流后电压纹波峰值不超过50V。考虑到电网电压的波动，变压器副边空载输出电压建议小于30VAC。采用较低的电源电压会使电机高速运行力矩下降，但有助于驱动器降低温升和增加低速时的运行平稳性（请参考适配电机矩频特性曲线）。所加电源的输出能力应不少于电机的额定相电流，电源电压越低则对电源电流输出能力的要求越大。接线时务必注意电源正负，切勿反接！电源质量的好坏直接影响到驱动器的性能和功能，电源的纹波大小影响细分的精度，电源共模干扰的意志能力影响系统的抗干扰性，因此对于要求较高的应用场合，用户一定要注意提高电源的质量。输出电流选择本驱动器采用双极恒流方式，最大输出电流值为4A/相（峰值），根据驱动器侧板位拨码开关的不同组合可以方便的选择4种电流值，从2.5A到4A（详见电流选择表），（注意：这里所说的电流是指驱动器每相输出正璇波电流的峰值，使用串电流表的方式不能得到正确的读数。）对于按照电流有效值标称的电机应按照标称值的120%140%选择，而对于一些6根出线的单机性电机，在配合本驱动器使用时应按标称值的70%选择电流。细分选择：本驱动器标准型有A、B两种类型，每种类型各提供4种细分运行模式。对于A型，可提供4细分、8细分、16细分、32细分；对于B型，可提供5细分、10细分、20及40细分模式。对于类型的选择，用户需要实现确定通知厂家。驱动器出厂时，面板上会有类型选择的指示。4中细分模式用户可通过侧板开关第3，4位方便设定（详见细分模式选择表）。细分的设定务必在加电前完成，驱动器只在上电时确认一次，驱动器加电后再改变开关状态将不能及时响应，只有重新上电才可按照新选择的细分模式工作。细分步数均相对整步而言，如驱动整部为1.8度电机，4细分时一个脉冲侧使电机转动0.45。其他非标细分类型需要和厂家联系调整。单/双脉冲选择通过面板选择拨码第一位开关可选择单脉冲模式（第一位为OFF）或双脉冲模式（第一位为ON）。单脉冲模式下步进脉冲端口接入，由方向端口的电平高低决定电机的运转方向；双脉冲模式下，驱动器从脉冲端口接受正传脉冲，从方向端口接受反转脉冲；无论是单脉冲还是双脉冲都已光耦从截止到导通作为有效接收信号，请根据实际的接线注意有效电平。自动半电流拨码开关第2位可以选择是否开放自动半电流功能，当开关为OFF时半电流有效。但选择开放此功能时驱动器工作若连续1秒没有接收到新的脉冲则驱动器自动进入半电流状态，相电流降低为标准值的50%，达到降低功耗的目的，在收到新的脉冲时驱动器自动退出半电流状态。脱机功能输入脱机信号时，驱动器将切断电机各相绕组电流使电机轴处于自由状态，此时步进脉、冲将不能被响应。此状态可有效降低驱动器和电机的功耗和温升。当不需用此功能时，脱机端可悬空。动态寻优本驱动器中包含独创的动态寻优电路，它可以根据当前电机的工作状况做出相应的调整，已达到最优的运行效果。要注意的是该电路需要5秒左右的初始化过程，因此在刚上电的几秒内，效果可能不理想，几秒后就会恢复。用户可以避开这段时间。错相保护本驱动器设计了错相保护电路，用户即使接错，驱动器也不会损坏，不过电机运行会不正常，主要表现在出力极小。遇此情况，应检查电机接线是否错误。电机接线本驱动器的设计为配合两相混合式步进电机使用，所采用的是双机恒流的控制方式，可以最大限度的利用电机的铁磁材料。可以配合4线，6线及8线的电机使用。对于8线的电机，在电流允许的前提下，可以结成串联或并联方式使用。要特别提出注意的是，本驱动器不能配合5线两相电机使用！输入信号驱动器的信号输入采用可拔插的端子，可以将其取下，接好线后再插上。本驱动器的输入信号采用双端接口，可以满足供阴、供阳、差分等多种接口形式。脉冲信号输入：驱动器端口内置光耦，其从关断到导通的变化理解为接受一个有效脉冲沿指令。对于共阳极而言低电平为有效（共阴为高电平有效），此时驱动器将按照相应的时序驱动电机运行一步。对于驱动器的正确运行来说，有效电平信号占空比应在50%以下，为了确保脉冲信号的可靠响应，脉冲低电平的持续时间不应少于5s。本驱动器的信号响应频率为50KHz（特殊要求可以提高到200KHz）,过高的输入频率将可能得不到正确响应。方向信号输入：单脉冲模式下该端的内部光耦的通、断被解释为电机运行的两个方向，方向信号的改变将使电机运行的方向发生变化，该端的悬空被等效认为输入高电平。要注意一点是，应确保方向信号领先脉冲信号输入至少10s建立，从而避免驱动器对脉冲信号的错误响应。当不需换向时，方向信号端可悬空。双脉冲模式下本端口接受反转脉冲，接口逻辑要求与脉冲输入端口一致。脱机信号输入：内置光藕导通时电机相电流将被切断，转子处于自由状态（脱机状态）。当不需用此功能时，脱机信号可悬空。典型接线图注意：驱动器安装时应保证设备的通风良好，并定期检查散热风扇运转是否正常；机柜内有多个驱动器并列使用时要保证相互之间的驱离不小于5CM。第五章 电气控制系统5.1控制面板控制面板是整个设计的核心部分，它主要有开关、按钮和一些照明灯组成，具体结构如图5.15.2电器元件布置图5.3电器元件接线图见附图15.4 控制程序见附图25.5 电器元件清单见附表15.6传感器本设计中我们主要使用了两种传感器，一是光电传感器，二是颜色分辨传感器。光电传感器是指能够将可见光转换成某种电量的传感器。光电传感器是通过把光强度的变化转化成电信号的变化来实现控制的。光电传感器在一般情况下，有三部分构成，它们分为：发送器、接收器和检测电路。光电传感器主要参数：尺寸、传感模式、传感范围、安装方式、输出、工作模式、工作电压、光源、连接方式、封装材料、特殊功能包括：可处理高速和/或高温、逻辑控制、可计算机编程、网络兼容性。 颜色辨别传感器为检测颜色专用传感器；通过存储转换开关实现三色选择；根据色素鉴别颜色，微小色差可判别；使用方便快捷。第六章 系统安装与调试1.立柱安装时要注意立柱与底板的垂直度，利用角铁作为固定元件。2.电磁阀在安装时请注意气体流动的方向及接管牙型是否正确，适用介质必须经过40um滤芯过滤。特别注意电压和频率是否符合技术要求，整机调试时，建议先用手动装置调试，然后再通电调试。连接管路时，注意止泻带不可超过牙端面，并注意清除管路接头内的粉尘赃物。3.气动二联件组装时，应注意起源方向，不可违反气源方向使用。压力计装置时需使用扳手锁紧，不可用手把压力计之榖锁紧，应避免压力机损坏，配管时，装配扭力应按照规范使用，不可超过范围使用，避免产品损坏。4.调压阀二次压力设定范围请以一次压力之85%一下使用，压力设定及压力调整性能较差，调压器的旋转钮，必须于旋转前拉出后旋转，旋转调压瞬时针为调升压力，反时针为调降压力，操作完成时压入旋转钮，知之固定；旋转至最大值，不可再强力扭转或用工具旋转，避免产品损坏。5.气缸配管时，必须清除管内杂物，防止杂物进入气缸。汽缸适用介质应经过40um以上滤芯过滤方可使用。在低温环境下，应采取抗冻措施，防止系统中的水分冻结。由于工作中负载有变化，应选用输出力充裕的汽缸，在高温条件下，应选用相应的耐高温气缸。第七章 毕业设计小结此次毕业设计是我们从大学毕业生走向未来社会实践参加工作重要的一步。是综合运用所学知识进行设计实践的环节，为对我们在生产实际中进行调查研究的能力、观察问题、分析问题能力的培养至关重要。通过毕业设计的锻炼，我们运用所学知识的能力、解决问题的能力、创新设计的能力都得到了很好的锻炼和加强。从最初的选题，开题到计算、绘图直到完成设计。其间，查找资料，老师指导，与同学交流，反复修改图纸，每一个过程多是对自已能力的一次检验和充实。通过这次实践，不仅使我学到了不少新知识和研究方法。完善了知识结构，它使我在大学里所学的基础理论知识、专业技术知识得到了