6自由度三维旋转机械手臂设计【关节机械手、含CAD图纸、说明书】
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,六自由度三维旋转机械手臂,姓名： 班级： 学号： 指导老师：,一.研究背景,乔治迪沃尔,1921年捷克科幻作家卡雷尔恰佩克的罗素姆的万能机器人最早出现机器人。 1956年第一台专门应用于产业生产使用的机械手臂则是由具有机械手臂之父之称的约瑟夫恩格伯格（Joseph F. Engelberger）所发明的。利用乔治迪沃尔（George Devol）所授权的专利技术，研发出第一台工业用机械手臂，名为Unimate。,1963年日本不二輸送机工业株式会社制造出专门使用在栈板装载（Palletizing）的机械手臂，研发出针对栈板专用的搬运工具。 1973年德国库卡机器人集团（KUKA Robot Group）就研发出第一台采用机电驱动的6轴机械手臂。 国际牌Panasonic /大阪OTC六轴式机械手臂,二、种类与原理,目前产业所使用的机器人大多以机械手臂的型式为主，机械手臂又以各种形状与大小而有所不同，常见的型式有线性手臂、SCARA手臂、关节多轴机械手臂等。,标准三轴关节型机械手的X、Y、Z代表座标,机械手臂运动原理,直角坐标机械臂结构 圆柱坐标机械臂结构 球坐标机械臂结构 关节型机械臂结构,三、机器手臂的组成,机械臂组成部分： 它主要由操纵、传动、控制及检测四个部分组成组成。 (1)操纵部分： (a) 操纵器 (b) 手腕 (c) 手臂 (d) 箱体 (2)传动部分：主要有：电动机传动，柴油机传动气压传动，液压传动。 (3) 控制部分：在这整个系统中处于核心部分，是用来控制传动部分的. (4) 检测部分：主要是借助各种传感装置或者警报系统来对机器工作过程中发生的状况来采样。,四、机械臂设计,1.步进电机的选择 2.机械大臂的设计 （1）齿轮设计及校核 （2）轴的计算 3.机械小臂的设计 （1）齿轮设计及校核 （2）轴的计算 4.机械臂腕部设计 （3）轴承选型及寿命计算 （4）键的选型及强度计算,应用与发展,机械手臂在产业自动化的应用已经相当广泛，主要是使用于人工无法进行或者会耗费较多时间来做的工作，机械手臂在精度与耐用性上可以减少许人为的不可预知问题。 多轴机械手臂研发方面，多轴式机械手臂广泛应用于汽车製造商、汽车零组件与电子相关产业。机械手臂可以提昇产品技术与品质，而这些初期工作大多可以藉由机械手臂来完成。 近年来，各先进国家为了提昇台机器人的技术水准，都会推广机器人产业与创立相关联盟，并且特别针对工业以外的领域进行推广，例如：医疗、服务、生活方面等。,致 谢,毕业就在眼前，但是毕设仍在继续，此时此刻，首先，我要感谢我的指导老师对我的大力关心和认真指导。特别是在我手足无措的时候，他几句就点醒了我，告诉我一些方向性知道的话，大梦初醒啊。另外，老师一丝不苟的态度，严谨的治学方式和兢兢业业的精神让我印象特别深刻，为人师表，楷模啊。经过几个月的学习，在专业领域，大大地明白自身的不足，不仅收获了知识，更是明白了了努力付出，脚踏实地的态度的重要性，这将是以后人生中的重要一笔财富。 另外还要感谢那些一起努力相互帮助的小伙伴，是你们让我不再无
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