【JX15-36】机器人的单自由度结构设计（CAD+SW+论文）
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JX15-36
【JX15-36】机器人的单自由度结构设计CAD+SW+论文
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【JX15-36】机器人的单自由度结构设计（CAD+SW+论文）,JX15-36,【JX15-36】机器人的单自由度结构设计CAD+SW+论文
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1 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告（详细版）论文相似性检测报告（详细版） 报告编号：报告编号：f3594365-d316-4458-9c9b-a49b01648aa1 原文字数：原文字数：18,624 检测日期：检测日期：2015年05月17日 检测范围：检测范围：中国学术期刊数据库（CSPD）、中国学位论文全文数据库（CDDB）、中国学术会议论文数据库（CCPD）、中国学术网页数据库（CSWD） 检测结果：检测结果： 一、总体结论一、总体结论 总相似比：18.24%18.24% (参考文献相似比：0.00%0.00%，排除参考文献相似比：18.24%18.24%) 二、相似片段分布二、相似片段分布 注：绿色区域绿色区域为参考文献相似部分，红色区域红色区域为其它论文相似部分。 三、相似论文作者（举例4个）三、相似论文作者（举例4个） 点击查看全部举例相似论文作者 四、典型相似论文（举例27篇）四、典型相似论文（举例27篇） 头部中前部中部中后部尾部 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间 110.59%SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究学位论文郑国穗陕西科技大学2014 25.29%四自由度教学机器人的研制学位论文熊青春合肥工业大学2006 31.18%茶叶中甲基化EGCG的调查研究学位论文汪毅西南大学2006 41.18%唐山港京唐港区第三港池扩建工程项目可行性研究学位论文陈艳丽中国海洋大学2011 2 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 点击查看全部举例相似论文 五、相似论文片段（共11个）五、相似论文片段（共11个） 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间 51.18%17-雌二醇对涎腺粘液表皮样癌高转移细胞Mc3转移相关生物学特性 的影响 学位论文温德升第四军医大学2004 61.18%基于CERES玉米模型的黄淮海夏玉米水肥管理技术研究学位论文张艳红中国农业大学2004 71.18%人牙本质基质蛋白1基因转录调控机制的研究学位论文逄键梁第四军医大学2006 81.18%miR-128慢病毒载体的构建及其在胶质瘤中的功能研究学位论文方丹东第四军医大学2012 91.18%小麦孢囊线虫侵染、孵化特性及孢囊褐化生理机制研究学位论文罗建山东农业大学2012 101.18%在体单向肠灌流与Caco-2细胞模型研究黄连解毒汤主要指标成分及其 在复方配伍环境中的肠吸收机理 学位论文张燕南京中医药大学2012 111.18%烟草集约化育苗水分调控的研究学位论文万云飞山东农业大学2011 121.18%二值图像的信息隐藏与分析技术研究学位论文曹敏中北大学2011 131.18%城市生活垃圾渗滤液处理工艺的分析学位论文曹叶长安大学2013 141.18%近十年来阿巴嘎旗北部克氏针茅草原群落动态分析学位论文白丽艳内蒙古师范大学2011 151.18%持续性静压力对体外培养成骨细胞生物学特性和细胞内外Ca分 布影响的实验研究 学位论文侯晋第四军医大学2004 1 1送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.18%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：四自由度教学机器人的研制 学位论文熊青春，2006年 合肥工业大学 密封运输和许多其他的应用领域，具有高刚性，高精度，高速度，安装空间小，工作空间大密封和搬运等众多应用领域,具有高刚性、高精 度、高速度、安装空间小、工作空间大的优 3 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 等优点。由于零件少，所以工作更可靠，减少维修。有安装在地面和架空安装两种安装方式 ，在不同的空间，安装方便。他们可以直接用于焊接机器人的组成，点胶机器人，光学检测 机器人，搬运机器人，插件机器人，效率高，占地小，基本免维护 点。由于组成的部件少,因此工作更加可靠,减少维护。有地面安装和顶置安装两种安装方式, 方便安装于各种空间。可以用它们直接组成为焊接机器人、点胶机器人、光学检测机器人、 搬运机器人、插件机器人等,效率高,占地小,基本免维护。1 4平面关节型装配机器人 2 2送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.18%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：SCARA机器人的研究与设计 学位论文杨词慧，2006年 五邑大学 液压驱动，气压驱动，直线电机驱动，旋转电机和丝杠螺母副联合驱动等。滚动丝杠螺母具 有小的摩擦力矩传动的特点，传动效率高，结构紧凑，刚性好，传动精度高，使用寿命长等 特点，已广泛应用于机电一体化系统，与滚动导轨副精度高，摩擦系数小，润滑方便，使用 寿命长。因此，我们使用升降机联合滚动丝杆螺母机构和滚动导轨 实现末端执行器在垂直方向的定位 常用的直线驱动方式主要有液压驱动 气压驱动 直线电机 驱动 旋转电机与丝杠螺母副联合驱动等 滚动丝杠螺母具有传动摩擦力矩小传动效率高 结构 紧凑 刚性好 传动精度高 工作寿命长等特点 在机电一体化系统中取得了广泛应用 而滚动导 轨副精度高 摩擦系数小 润滑方便 使用寿命长395152因此 我们采用滚动 3 3送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.18%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究 学位论文郑国穗，2014年 陕西科技大学 转速 ，传动比 。 （1）带传动设计功率 ，则载荷修正系数： 。 所以： =1.30.2=0.26W （2-8） （2）和同步带型和节距的选择计算 根据功率和速度，采用同步带选型图2-3，现在选择L带，节距 图2-3 同步带选型图 （3）确定小带轮齿数 根据同步带型L型和转速 ，由表2-3可知，小带轮上齿数至少取 ，这里取 。 表2-3 小带轮最小齿数表 电机额定功率，额定转速忍，传动比。 （）带传动设计功率另，则载荷修正系数：髟。所以：撼 ? （）（）同步带型及节距的选择与计算硼根 据功率和转速，由同步带选型图，现在选取型带，节距。 。 。： 一“ 。 善 ，霉蹲， ，譬 ， ，一 ， ， 一 、 ， 盈 登。刖 毯 ，一 ， 纠 ， ， 一 门 ，一 ， ， ? ，。冷白也一， ， ， ， ， ， 厂 ， 。左， ，。， 静 陕西科技大学硕士学位论文袁小带轮最小齿数袁 4 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 （4）小带轮分度圆直径 （2-9） 是一个小带轮的直径可以确定为： （2-10） （5）大带轮齿数 的确定： （2-11） （6）大带轮的直径 ： （2-12） 则大带轮的外径： （2-13） （7）同步带速 V 的确定 （2-14） （8）轴间距的确定： 据估计，从结构 （）小带轮的节圆直径反：盟：百 ：（）万 则小带轮的外径可确定为：以 吐一万 （）（）大带轮齿 数乙的确定：? （）（）大带轮的直径 ，：继：百：肌（） 则大带轮的外径 ： （）（）同步带速的确定：熹 ： （）二 一 卅， 、一（）轴间间距的确定：根 据结构估算取 。（）同步带长度和齿数确定：”要（卅妯 掣： （）所以，可选取型同步带 4 4送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.18%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究 学位论文郑国穗，2014年 陕西科技大学 精度高，经久耐用等优点，同步的特点，从而满足设计要求。首先，滚珠丝杠连接装置质量 的工作条件：m1为4kg，工件（末端执行部分）质量m2为2kg，行程长度Ls为80mm，最大速度V 为6m/min，加速时间t为0.5s，步进电机转速1250r/min，导向面摩擦系数为0.003，步进电 机转动惯量Jm为0.8N.M，丝杠传动精度0.03mm，额定工作寿命时间Lh为10000h。 （2）丝杠导程精度的选择 + 0.3mm定位精度的C7，滚珠丝杠的精度水平，针对实验室环境和经济的要求 同步性好等特性，所以满足本设计的要求。首先滚珠丝杠的工作条件为：连接装置（四关节 ）质量为埏，工件（末端执行部分）质量为蚝，行程长度为，最 大速度为 ，加速时间为，步进电机转速 ， 导向面摩擦系数为，步进电机转动惯量为，丝杠传动精度 ，额定工作寿命时间为。（）丝杠导程精度的选择定位 精度为，选用精度等级为的滚珠丝杠，鉴于实验室本身环境及经济性的要 求 5 5送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【2.35%】 5 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究 学位论文郑国穗，2014年 陕西科技大学 载荷Ca =6KN，C0a=16.5KN， 刚性K=150N/m；螺旋升角为3.64。 （9）滚珠丝杠的刚度验算 变形是确定工作负载和扭矩，因为两者的结合，所以，在一定程度上引导过程，偏移和在实 际过程中，取 ，这将确保在最坏的情况下，铅的最大变形预测。所以： （2-23） 式（2-23）中，A为丝杠截面积， ； 为丝杠的极惯性矩， ； G为丝杠切变模量，对钢G=83.3GPa； （2-24） 在式（2-24）中， 为平均工作负载， 表示摩擦系数，T表示转矩，取摩擦系数为 0.0025， 则 =840“； （2-25） 工作是在由导程误差引起的弹性变形的杆的长度 （2-26） 通常要求丝杠误差应小于12传动精度，即： （2-27） ，该丝杠满足刚度要求。 （10）效率验算 滚珠丝杠副的传动效率 为: （2-28） 要求在 90%95%之间，所以所选的丝杠副合格。 （11）滚珠丝杠副的使用及注意事项 在本文中，总体上垂直放置在小臂螺母，荷载为径向载荷 工作载荷和转矩丁，因为两者的共同作用，使得导程发生一定程度上的偏移，因而在实际 过程中，取，这样能保证在最不利的情况下预测最大的导程变形量。所以有：卧告 盎筹面一 。 （）式 （）中，为丝杠截面积，彳 。；以为丝杠的极惯性矩，以妾矸； 为丝杠切变模量，对钢；丁譬蚀以夕） （）在式 （）中，为平均工作负载，表示摩擦系数，丁表示转矩，取摩擦系数 为，则”； 陕西科技大学硕士学位论文丁 ：垫伽（。，一）小 ，则丝杠在工作长度上的弹性变形所引起的导程误差为址：， 笪：型蟛删：朋口 。通常要求丝杠的导程误差缸应小于其 传动精度的，即蚓吾盯三，址阻】 ，该丝杠满足刚度要求。（）效率验算滚珠丝杠副的传动效率为五 ，一一（）（。 ”）（）（）（）（）刁 要求在之间，所以所选的丝杠副合格。（ ）滚珠丝杠副的使用及注意事 项本课题中，将丝杠螺母 6 6送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.76%】 位置： 6 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 头部中前部中部中后部尾部 来源：SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究 学位论文郑国穗，2014年 陕西科技大学 支点单向固定支架的选择，基本结构相似，如图3-1所示。 图3-1 采用深沟球轴承的双支点各单向固定 轴承的选型： 根据承载式的方向，要注意和径向载荷的轴向载荷的初级和次级之间，结合设计的轴承，主 要承受径向载荷，轴向载荷小，深沟球轴承可以满足设计要求。当仅承受径向载荷时，接触 角为零。当深沟球轴承具有较大的径向游隙时，具有角接触轴承的性能，可承受较大的轴向 载荷，深沟球轴承摩擦系数小，极限转速也很高。从机械设计手册，根据螺旋轴直径的 基本尺寸确定轴承，由前表明，丝杠轴直径为20mm，可以选择6003型轴承的代码（新代码） 的深沟球轴承，基本尺寸 单向固定的支承，基本结构类似图所示【】。图采用深沟球轴承的双支点 各单向固定啦? 印 轴承的选型：根据载荷 的方向选择轴承类型时，应注意轴向载荷和径向载荷的承受主次关系，结合本次设计，轴承 主要承受径向载荷，有较小的轴向载荷，因而采用深沟球轴承就可以满足设计要求。当其仅 承受径向载荷时，接触角为零。当深沟球轴承具有较大的径向游隙时，具有角接触轴承的性 能，可承受较大的轴向载荷，深沟球轴承的摩擦系数很小，极限转速也很高。由机械设计 手册可知，根据丝杠轴的外径来确定轴承的基本尺寸，由前可知，丝杠轴的外径为 ，可选择轴承代号为型（新代号）的深沟球轴承，其基本 7 7送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.76%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究 学位论文郑国穗，2014年 陕西科技大学 空间中指定的，所以要求体积小，重量轻，结构简单，稳定，固。 本课题选用电感式接近开关，当金属物体接近感应式接近开关的感应区域，开关无接触，无 压力，无火花迅速发出电气指令，准确地反映了运动机构的位置和行程。此外，接近开关型 具有精度高、速度快，抗干扰能力强，使用寿命长，安装方便。 选用SUNX（神现）公司的GL-8FB型接近开关是一种电感式接近开关，它不仅具有速度快、精 度高等特点，而且体积非常小，长宽高为24mm8mm7.4mm，最大工作距离为2.5mm，稳定检 测范围为01.8mm，实物图如图3-3所示。 图3-3 GL-8FB型电感应接近开关实物图 接近开关通常安装在指定的狭窄空间里，因而要求体积小、重量轻、结构简单、稳定、坚固 。本课题选用电感式接近开关，当金属物体接近电感式接近开关的感应区域时，开关就能无 接触、无压力、无火花的迅速发出电气指令，准确反应出运动机构的位置和行程。另外，该 类型接近开关具有精度高速度快抗干扰能力强使用寿命长安装方便等特点川。选用 （神现）公司的型接近开关是一种电感式接近开关，它不仅具有速度 快、精度高等特点，而且体积非常小，长宽高为，最大工作 距 平面关节式装配机器人的研发离为，稳定检测范围为 ，实物图如图所示。图 型电感 7 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 第四章 SCARA机器人控制系统简述 对于机器人 8 8送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.18%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究 学位论文郑国穗，2014年 陕西科技大学 直接决定了系统的组件的设计和性能要求。 （2）是否满足可靠性要求：我们可以设计系统的可靠性是可靠性测试的一个重要指标，具体 功能系统的性能来完成规定的条件和预定的一段时间。能满足可靠性要求的重要场合，是否 冗余配置。计算机辅助检测系统，无论多么先进的功能原理的总体精度，如何先进，但如果 可靠性差，经常发生 实现直接决定了系统总成的设计及性能要求。（）是否满足可靠性要求：设计的系统能否 可靠是可靠性试验的一个重要指标，规定的条件和预定的时间周期下的系统来完成特定功能 的性能。可满足重要场合的可靠性要求，是否冗余配置。计算机辅助检测系统，无论多么先 进的其功能的原则如何全面，精准度如何先进，但如果可靠性差，经常发生 9 9送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.18%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究 学位论文郑国穗，2014年 陕西科技大学 考虑到实验室现有的设备，同时考虑经济性和实用性，最终采用“PC+运动控制卡”的方案。 4.4.2电机驱动器的选型 作为一个系统，步进电机驱动器中承担重要的角色，当端板发出的电脉冲，任务驱动的角位 移信号来控制步进电机的正反转转换。步进电机的控制，需要归零，所以在脉冲驱动，每一 个脉冲信号对应于一个固定的角度，也需要注意，脉冲 实验室现有的设备，也考虑到经济性和实用性，最终采用“运动控制卡的方案。 电机驱动器的选型作为一个执行件，步进电机驱动器承担着重要的作用，当端子 板发出电脉冲信号时，驱动器承接的任务就是将其转换为角位移信号，从而控制步进电机正 反转。步进电机的控制，需要回零操作，所以在驱动器的脉冲供应时，每一个脉冲信号对应 一个固定的角度，另外还需注意 1010送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【4.12%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：四自由度教学机器人的研制 学位论文熊青春，2006年 合肥工业大学 系统。 在此很高兴能有这么好的学习机会，让我从中学会了很多新的知识。在整个设计过程中可能 根据末端执行器(或专用工具)参考点位置和姿态的实测结果,标定出机器人运动参数的误差值 ,建立误差模型,从而进行误差补偿。 参考文献1熊有伦.机器人技术基础M. 武汉:华中科 8 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 有欠缺的地方，望老师予以批评指正。不胜感激。 参考文献 【1】熊有伦.机器人技术基础【M】.武汉:华中科技大学出版社，1996 【2】王坤兴.机器人技术的发展趋势III【J】.机器人技术与应用，2005.6 【3】吴宗泽.机械设计【M】，北京:人民交通出版社，2003 【4】李蕾，崔建国.精密机械设计【M】.北京:化学工业出版社，2005.2 【5】赵松年，张奇鹏.机电一体化机械系统设计【M】.北京:机械工业出版社，1996 【6】唐颖莉，郑时雄，刘桂雄.基于墒概念的机器人动态误差理论的研究误差源的研究及 其对位姿方程的影响.机械科学与技术.2001(5) 【7】陈志翔，黄勇，殷树一言，卢振洋.弧焊机器人离线编程系统分析与设计【J】. 机械工 程学报，2001、01.37No.10P.104-106 【8】杜浩藩，丛爽等.一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统【J】.制造业自动化 ，2003.7 【9】 贾庆贤，杨磊等.机器人模块化关节的设计与实现【J】机电产品开发与创新 ，Vol.18No.6，(2005)，14 【10】明谈世哲，杨汝清，开放式机器人运动学分析与动力学建模【J】组合机床与自动化加 工技术，2002 【11】王仲民，蔡霞，崔世钢一种四自由度机器人的运动学建模【J】.天津职业技术师范学 院学报.v。2.13No.4，(2003)，1-5 【12】焦国太，余跃庆，梁浩.机器人位姿误差的结构矩阵分析方法【J】.应用基础与工程科 学学报.2001.9，259-265 【13】黄家贤.机构精确度【M】.第2版.西安:西安电子科技大学出版社，1994 【14】肖郑进.SCARA平面关节式装配机器人精度分析.南京理工大学学报.2002 【15】阎华，刘桂雄，郑时雄.机器人位姿误差建模方法综述.机床与液压(2001) 【16】基于PC-BASED的新一代数控系统，步进机电有限公司 【17】高钟敏.机电控制工程(第2版) 【M】.清华大学出版社 技大学出版社,19962王坤兴.机器人技术的发展趋势IIIJ.机器人技术与应用, 2005.63 吴宗泽.机械设计M.北京:人民交通出版社,20034李蕾,崔建国.精密机械设计M.北京:化 学工业出版社,2005.25赵松年,张奇鹏.机电一体化机械系统设计M.北京:机械工业出版社 ,19966唐颖莉,郑时雄,刘桂雄.基于熵概念的机器人动态误差理论的研究-一误差源的研究 及其对位姿方程的影响.机械科学与技术.2001(5)7陈志翔,黄勇,殷树占,卢振洋.弧焊机器 人离线编程系统分析与设计J.机械工程学报,2001 V01.37 No.10 P.1041068杜浩藩,丛 爽等.一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统J.制造业自动化,2003.79贾庆贤,杨 磊等.机器人模块化关节的设计与实现J.机电产品开发与创新,V01.18 No.6,(2005),1- 410谈世哲,杨汝清,开放式机器人运动学分析与动力学建模J.组合机床与自动化加工技术 ,200211王仲民,蔡霞,崔世钢.一种四自由度机器人的运动学建模J.天津职业技术师范学 院学报.V01.13 No.4,(2003),l-512焦国太,余跃庆,梁浩.机器人位姿误差的结构矩阵分析 方法J.应用基础与工程科学学报.2001.9,259-26513黄家贤.机构精确度M.第2版.西安: 西安电子科技大学出版社,199414肖郑进.SCARA平面关节式装配机器人精度分析.南京理工 大学学报.20021 5阎华,刘桂雄,郑时雄.机器人位姿误差建模方法综述.机床与液压 (2001)16基于PC-BASED的新一代数控系统,步进机电有限公司17高钟敏.机电控制工程( 第2版)M. 清华大学出版社,2002:176一17718王玉松,孙毅刚.基于工控机的关节 9 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 六、全部举例相似论文作者（共4个）六、全部举例相似论文作者（共4个） 七、相似论文（举例27篇）七、相似论文（举例27篇） 1111送检论文片段送检论文片段 相似论文片段 相似论文片段【1.18%】 位置： 头部中前部中部中后部尾部 来源：AMP579与腺苷对急性冠脉综合征患者妊娠相关血浆蛋白A表达的影响 学位论文张国英，2008年 山西医科大学 支持我不可能顺利完成我的学业。值此论文完成之际，向所有给予我关心和帮助完成学业。籍此论文完成之际,谨向所有给予我关心、帮助和支持 序号序号作者作者典型片段总相似比典型片段总相似比剩余相似比剩余相似比 1郑国穗10.59%7.65% 2熊青春5.29%12.94% 3张国英1.18%17.06% 4杨词慧1.18%17.06% 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间 110.59%SCARA平面关节式装配机器人的设计与研究学位论文郑国穗陕西科技大学2014 25.29%四自由度教学机器人的研制学位论文熊青春合肥工业大学2006 31.18%茶叶中甲基化EGCG的调查研究学位论文汪毅西南大学2006 41.18%唐山港京唐港区第三港池扩建工程项目可行性研究学位论文陈艳丽中国海洋大学2011 51.18%17-雌二醇对涎腺粘液表皮样癌高转移细胞Mc3转移相关生物学特性 的影响 学位论文温德升第四军医大学2004 61.18%基于CERES玉米模型的黄淮海夏玉米水肥管理技术研究学位论文张艳红中国农业大学2004 10 论文相似性检测报告 论文相似性检测报告 序号序号相似比相似比相似论文标题相似论文标题参考文献参考文献论文类型论文类型作者作者来源来源发表时间发表时间 71.18%人牙本质基质蛋白1基因转录调控机制的研究学位论文逄键梁第四军医大学2006 81.18%miR-128慢病毒载体的构建及其在胶质瘤中的功能研究学位论文方丹东第四军医大学2012 91.18%小麦孢囊线虫侵染、孵化特性及孢囊褐化生理机制研究学位论文罗建山东农业大学2012 101.18%在体单向肠灌流与Caco-2细胞模型研究黄连解毒汤主要指标成分及其 在复方配伍环境中的肠吸收机理 学位论文张燕南京中医药大学2012 111.18%烟草集约化育苗水分调控的研究学位论文万云飞山
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