带弹簧的弹性机械手的设计【含PROE三维、说明书】
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含PROE三维、说明书
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机械手设计【三维PROE】
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摘摘 要要随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器手应用正迅速向社会生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器手产品随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都提出了自动化的要求。随着机器手的产生和大量应用，很多领域，许多单一、重复的机械工作由机器手来完成。机械手是一种模仿人手动作，并按设计者的要求来抓取、搬运工件或夹持工具，机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能组成，主要完成移动、转动、抓取等动作。本设计通过对带弹簧的弹性机械手的手部分析进行，从而确定手部结构，在此基础上对机械手进行设计计算。最后通过 Proe 三维软件，绘制出所有零件立体图，从而确定装配总图，并对其生成了爆炸图。关键词关键词： 自动化 弹性机械手 手部结构 Proe AbstractAbstractWith the development of the world economy and technology, expanding human activities, robotic applications is rapidly expanding into all areas of social production and life, from manufacturing to non-manufacturing sectors, a wide range of robotic products appears . Like ocean development, space exploration, mining, construction, medical, agriculture and forestry, services, entertainment and other industries have made automation. As the robot is generated and a large number of applications, in many areas, many single, repeated mechanical work done by the robot.Manipulator is an imitation of hand movements, according to the designers requirements to capture, porter pieces or gripping tool, the robot can pick and place objects in space, action flexible, suitable for the production of varieties can be transformed in a small volume automated production widely used in automated production lines, automatic loading and unloading machines, CNC equipment automatic tool changer. Manipulator generally by execution system, drive systems, control systems and artificial intelligence components, mainly complete the move, rotate, grab and other activities.The design of the robot by elastic springs with hand analysis to determine the structure of the hand, on the basis of the design of the robot is calculated. Finally, Proe three-dimensional software, draw a perspective view of all the parts, in order to determine the total assembly diagram, and its explosion generated map.Keywords: Automated flexible manipulator hand structure Proe 目录目录摘 要 .IABSTRACT .I第一章 绪论 .11.1 机械手的组成.11.1.1 执行机构 .11.1.2 驱动机构.11.1.3 控制机构.11.2 机械手在生产中的作用.11.3 机械手的主要特点.21.4 机械手的技术发展方向.2第二章 机械手总体方案的设计 .12.1 技术参数的确定.12.2 机械手夹持方案的确定.12.3 机械手设计的注意事项.1第三章 机械手主要零件的设计和计算 .33.1 夹紧力 N 的计算.33.2 机械手手指部分各值的确定.33.3 机械手气缸主要零件尺寸的设计和计算.33.3.1 活塞杆直径的计算.33.3.2 活塞杆直径的校核.43.3.3 缸筒内径的确定.43.3.4 缸筒内径的校核.53.3.5 活塞的设计.53.3.6 导向环的设计.63.3.7 缓冲装置的设计.73.4 弹簧的设计.73.5 手爪的设计和计算.73.6 弹簧支架的设计.73.7 连杆的设计.7第四章 PRO/E 的三维建模.8II4.1 PRO/E 软件及、主要模板及基本操作简介 .84.1.1 Pro/E 软件简介.84.1.2 Pro/E 主要模块.84.1.3 Pro/E 基本操作.84.2 零件在PRO/E软件中的三维建模 .94.2.1 零件三维建模步骤 .94.2.2 三维建模图 .114.2.3 机械手零件的装配 .134.2.4 机械手装配体的分解 .13参考文献 .14致 谢 .151第一章第一章 绪论绪论工业机械手设计是机械制造，机械设计等方面的一个重要的教学环节，是学完技术基础课及有关专业课以后的一次中和设计，通过这一环节把有关课程中所获得的理论知识在实际中综合的加以应用，使这些知识能够得到巩固和发展，并使理论知识和生产密切的结合起来，通过设计培养学生独立思考能力，树立正确的设计思想，掌握机械产品设计的基本方法和步骤，为自动机械设计打下良好的基础。1.1 机械手的组成.1 执行机构执行机构1、手部 即直接与工件接触的部分，一般是会转型或平移型， （多为回转型，因其结构简单） ，手部多为二指（也有多指） ，根据需要分为外抓式和内抓式两种，也可以用负压式或真空式的空气洗盘和电磁吸盘。传力机构形式也很多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母。2、腕部 是联结手部和手臂的部件，并可用来调整被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压缸，它的结构紧凑，灵巧，但回转角度小，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输出扭矩。3、手臂 是支撑被抓物体手部、腕部的重要部件，并带动它们做空间运动，它的主要作用是带动手指去抓取工件，并按预定要求将其搬运到给定的位置，一般手臂需要三个给定自由度才能满足要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降运动。手臂运动的目的：把手部送到空间范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方位） ，则用腕部的自由度加以实现。一次，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中即受腕部、手部和弓箭的静、动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精度直接影响机械手的工作性能。4、行走机构 有的工业机械手带有行走机构，我国正处于仿真阶段。.2 驱动机构驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分，根据动力源的不同大致可分为气动、液压、电动和机械式四种。采用液压机构速度快，结构简单，成本低，臂力大，尺寸紧凑，控制方便。.3 控制机构控制机构在机械手控制上，有点控制和连续控制两种，大多数用插销板进行点动控制，也有用PLC 进行控制，主要控制的是坐标位置。1.2 机械手在生产中的作用机械手在工业生产中的应用极为广泛，可以归纳为以下几个方面：1、建造旋转体零件（轴类、盘类、环类）自动线。2、在实现单机自动化方面：1）各类半自动车床，有自动夹紧、进刀、切削、退刀和松开的功能，仍需人工上下料，装上机械手，可实现自动生产，一人看管多台机床。2）注塑机有加料、合模、成型、分模等自动工作循环，装上机械手自动装卸工件，可实现自动生产。3）冲床有自动上下料冲压循环，装上机械手上下料，可实现冲压生产自动化。1.3 机械手的主要特点1、对环境的适应性强，能代替人从事危险、有害的操作，在长时间工作对人类有害的场所，机械和搜不受影响，只要根据工作环境进行合理设计，选择适当的材料和结构，机械手就可以再异常高温或低温、异常压力和有害气体、粉尘、放射线作用下，以及冲压、灭火等危险环境中胜任工作。2、机械手能持久、耐劳，可以把人从繁重单调的劳动中解放出来，并能夸大和延伸人的功能。3、由于机械手的动作准确，因此可以稳定和提高产品的质量，同时又可避免人为的操作错误。4、机械手通用性、灵活性好，能较好的适应产品品种的不断变化，以满足柔性生产的需要。5、采用机械手能明显提高劳动生产率和降低成本。1.4 机械手的技术发展方向国内外使用的实际上定位控制机械手，没有“视觉”和“触觉”反馈。目前，世界各国正积极研制带有“视觉”和“触觉”的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确的加持工件，进而精确的在机器中定位、定向。为使机械手有“眼睛”去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是不是所要抓取的工件。为防止握力过大引起物件损坏或握力过小引起物件滑落下来，一般采用两种方法：一种是检测把握物体手臂的变形，以选择适当的握力，另一种是直接检测指部与物体的滑落位移，来修正握力。因此这种机械手具有以下几个方面的性能：1、能准确的抓住方位彼岸哈的物体。2、能判断对象的重量。3、能自动劈开障碍物。4、抓空或抓力不足时能检测出来。这种具有感知能力并能对感知的信息做出反应的工业机械手称为智能机械手，它是有发展前途的。现在工业机械手的使用范围只限于在简单重复的操作方面节省人力，代替人从事繁重、危险的工作，在恶劣环境下尤其明显，至于在汽车工业和电子工业之类的费工的工业部门，机械手的应用情况不能说是很好的，其原因之一是，工业机械手的性能还不能满足这些工业部门的要求，适合机械手工作的范围很狭小，另外经济性问题也很严重，利用机械手节约人力从经济上看不一定总是合算的。然而利用机械手实现生产合理化的要求，今后还会持续增长，只要技术方面和价格方面存在的问题获得解决，机械手的应用必将飞跃发展。1第二章第二章 机械手总体方案的设计机械手总体方案的设计2.1 技术参数的确定轧件规格：棒料零件，半径 50mm；高 150mm,，材料 40 钢2.2 机械手夹持方案的确定根据设计任务书上的要求，本文设计的机械手是一种带弹簧的弹性机械手。具体结构详见图 2-1 带弹簧的弹性机械手，该机械手由手抓 A 和 B、连杆 A 和 B、手抓轴 A 和 B、弹簧、弹簧支架及其气缸组成。机械手的两个手抓 A、B 用连杆连接在滑块上，气缸活塞通过弹簧使滑块运动。手抓的夹持力取决于弹簧的张力。图图 2-12-1 带弹簧的弹性机械手带弹簧的弹性机械手2.3 机械手设计的注意事项1、手指应具有一定的开闭范围 夹钳式手部的手指开闭范围就是指从张开到闭合（夹紧）过程中每个手指位置的变动量。对于会转型手部的开闭范围，可用手指的开闭角（手指从张开到闭合绕支点所转过的角度）和手指的加紧端长度来表示；对于平移型手部的开闭范围，开用手指从张开到闭合的直线移动距离来表示。显然，为了让手指闭合时能加紧工件，张开时能顺利的接近工件，而不和其他设备等相碰，手指必须具有一定的开闭范围。范围大小直接与工件 和手指的形状、尺寸及手部接近工件的路线等有关，同时还要注意经过路线的周围环境。手指的开闭范围，应根据使劲情况进行分析后加以确定。一般说，如果工作环境允许，采用较大的开闭范围，可减低对工件的尺寸公差、位置精度的要求，且有利于手部顺利的加持工作，但会增大驱动位置的形成和结构尺寸，增加手指开闭时间，所以手指开闭范围亦不宜设计得过大。2、应具有适当的夹紧力合驱动力为了使手指能夹紧工件，并保证在运动过程中不脱落，就要求手指在夹紧工件时应有足够的夹紧力，而对手部的驱动装置来说，应具有足够的驱动力。应当指出，在保证一定的夹紧力条件下，采用不同的传动机构，所需驱动力的大小是不同的。多大的夹紧力才能把工件夹牢，主要由工件的重量和提取工件时手部相对于工件的方位情况来确定。同一重量的圆柱体工件，作水平或垂直安放，手部夹持它的方位不同，所需夹紧力的大小不同，需要依靠手指与工件间的摩擦力来确保工件不致脱落。不论哪种情况，工件越重，则所需要的夹紧力就越大。除此之外，考虑夹紧力时，还应注意到工件在运动过程中由于运动状态的改变所产生的惯性力的影响，特别在运动速度变化较大的情况下尤应如此，以免在惯性力作用下，因夹紧力不足而松动或甩脱。当然，过大的夹紧力也是没有必要的。3、应保证工件在手指内的加持精度 手部夹持工件后，应保证每个被夹持的工件，在手指内都有准确的相对位置。这对一些有方位要求的情况更为重要，如曲拐、凸轮轴一类的复杂工件，对在机床上安装的位置有严格要求，因此机械手的手部，在夹持工件后应保持有相对的位置精度。为此，应根据工件的形状和位置要求，选用相应的手指形状和手部结构，并采用必要的措施，以保证工件在手指内的相对位置。此外，连杆杠杆式机械手的手指为平面指，主要取决于工件的形状。手指表面的光滑程度，对避免所夹持轧件表面受到损伤非常重要。手指材料的选用，对机械手的使用效果有很大的影响。第三章第三章 机械手主要零件的设计和计算机械手主要零件的设计和计算3.1 夹紧力 N 的计算1、工件质量R=50mm、h=150mm、材料 40 钢、密度 =7.85g/cm3V=R2h=3.14*502*150=1177500mm3=1177.5cm3G=mg=vg=7.85*1177.5*0.0098=90.58(N)V工件体积 R工件半径H工件高G工件的重力2、夹紧力夹紧力 N 约为工件重力的 23 倍，则 N=3G=3*90.58=271.755(N)3.2 机械手手指部分各值的确定图图 3-13-1 机械手手指部结构图机械手手指部结构图如图 2 由N=Pcsin(+)/(2bsinsin)（1）P施加于活塞杆上的驱动力取 c=20mm、b=65mm、=45o、=10o带入式（1）得271.755=P*20*sin(45o+10o)/(2*65*sin45o*sin10o)P=264.705（N)在实际应用中 P实P/其中 P 为理论驱动力、 为首爪的机械效率 一般取 0.80.9P 实264.705/0.8=330.882(N)3.3 机械手气缸主要零件尺寸的设计和计算.1 活塞杆直径的计算活塞杆直径的计算将活塞杆视为受拉杆，根据强度计算，可确定其直径= 或（2）24dp npdbp44式中 P塞所受的输出拉力(N) d活塞杆的直径(mm)b材料的抗拉强度(MPa)N安全系数（一般取 n1.4)则 d=2(mm) ，根据表 3-1 活塞杆直径系列（mm）取 d=5mm。5 . 140014. 3882.3304表表 3-13-1 活塞杆直径系列（活塞杆直径系列（mmmm）456810121416182022252832364045505663708090100110125140160180200220250280320360400.2 活塞杆直径的校核活塞杆直径的校核1、验算活塞杆的拉伸强度: 4Fd式中：d活塞杆直径，前面已确定 5mm；F最大推力；330.882FN为活塞材料的许用应力， sn活塞杆材料的屈服强度；sn安全系数，取 2；活塞杆料选用45号钢，=335Mpa；s335167.52sMpan所以 222144 330.88216.86167.5()3.140.005FxMpaMpaddX.3 3 缸筒内径的确定缸筒内径的确定本气缸属于单向作用气缸。根据力平衡原理，单向作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为:ztFFpDF421式中:F1活塞杆上的推力，N；Ft弹簧反作用力，N；Fz气缸工作时的总阻力,N；P气缸工作压力，Pa。弹簧反作用按下式计算: )(slcFftnDGdCf31418121dDD式中:Cf弹簧刚度，N/m；l弹簧预压缩量，m；S活塞行程，m；d1弹簧钢丝直径，m；D1弹簧平均直径，m；D2弹簧外径，m；n弹簧有效圈数；G弹簧材料剪切模量，一般取 G=79.4 109Pa。气缸工作时的总阻力与众多因素有关，如运动部件惯性力，背压阻力，密zF封处摩擦力等，以上因素可以载荷率的形式计入公式, 计入载荷率就能保证气缸工作时的动态特征，若气缸动态参数要求较高,，且工作频率高，气载荷率一般取；速度高时取小值，速度低时取大值。若气缸动态参数要求一般，5 . 03 . 0且工作频率低，基本是均匀运动，其载荷率可取。根据要求本次设85. 07 . 0计中，取，则:8 . 0tFpDF421由以上分析得单向作用气缸的直径:pFFDt)(41代入有关数据，可得 131300(/)8fGdCN mD n20tFN所以：14()11.45()tFFDmmp 查表 3-2，得 D=12mm表表 3-23-2 缸筒内径系列（缸筒内径系列（mmmm）810121620253240506380（90）100（110）125（140）160（180）200（220）250320400500630注：无括号的数值为优先选用者.4 缸筒内径的校核缸筒内径的校核液压缸负载率为实际使用推力与理论额定推力的比值：22330.8820.591250000004ppNFFFXXXD p值是以衡量液压缸在工作时负载，其取值范围在中，故选取0.450.83的缸径和液压缸额定压力合格。3.5 活塞的设计活塞的设计1、活塞的结构形式活塞根据工作压力、速度、温度等工作条件来选择密封件的工作形式，而选定的密封件的形式决定了活塞的结构形式。1挡圈；2密封件；3导向环图图 3-23-2 活塞结构活塞结构常用的活塞结构形式有整体式和分体式，由于本油缸内径比较大无缝钢管的壁厚无法加工整体式活塞，所以采用分体式活塞。活塞结构形式如图3-2，密封件导向环（支承环)分槽安装。活塞宽度B一般按下公式取：B=（0.6-1.0）D=（0.6-1.0）X12=7.2-12mm式中：D液压缸缸径12mm；结合整体尺寸选取B=10mm。2、活塞的密封1聚四氟乙烯；2O 形密封圈图图 3-33-3 活塞的组合式密封圈活塞的组合式密封圈活塞的密封件选用准则取决于压力、温度、速度和工作介质等因素。近年来主要选用O形密封圈和聚四氟乙烯（PTFE）主密封件组合在一起使用（如图3-3)。这种组合式密封显著提高了密封性能，降低了摩擦阻力，无爬行现象，具有良好的动态和静态密封性，耐磨损，使用寿命长、安装沟槽简单、拆装方便。另一特点是允许活塞外圆与缸筒内壁之间有较大的间隙。因为组合式密封的密封圈能防止挤入间隙内，这就降低了活塞与缸筒的加工要求。3、活塞的材料采用整体式有导向环的活塞，查询液压工程手册,活塞采用45号钢。.6 导向环的设计导向环的设计安装在活塞外圆的导向环（支承环),具有精确的导向作用，并可吸收活塞在运动时产生的侧向力。带导向环的活塞在液压缸中运动是非金属接触的，因此摩擦系数小，启动时无爬行。同时可以改善活塞杆与缸筒的同轴度，使间隙均匀，减少泄露。导向环采用耐磨材料，使用寿命长，磨损后易于更换。能刮掉杂质防止杂质嵌入密封圈。2、活塞导向环的型式图图 3-43-4 采用浮动型导向环采用浮动型导向环用高强度塑料（聚四氟乙烯)制的导向环带状坯料，装在活塞外圆的矩形截面沟槽内，侧向保持有间隙，导向环可以在沟槽了移动。3、导向环尺寸计算活塞用导向环的宽度 b 可按进行计算，得 b=10mm。drF KbDP.7 缓冲装置的设计缓冲装置的设计缓冲装置的工作原理是利用活塞或缸筒在其走向行程终端时封住活塞和缸盖之间的部分油液，强迫它从小孔或细缝中挤出，以产生很大的阻力，使工作部件受到制动，逐渐减慢运动速度，达到避免活塞和缸盖相互撞击的目的。采用环形缝隙节流的缓冲装置，当缓冲柱塞进入与其相配的缸盖上的内孔时，孔中的液压油只能通过间隙排出，使活塞速度降低。由于配合间隙不变，故随着活塞运动速度的降低，起缓冲作用。缓冲圈厚度取 40mm。3.4 弹簧的设计本机械手中的弹簧其主要作用是使机械手夹紧工件。弹簧必须保证其在工作期间不发生任何意外。因此，要求弹簧就有较高的疲劳强度。本设计中采用弹簧钢（GB/T 1222-2007）60Si2Mn。弹簧小径为 1.5mm，弹簧自由长度为 45mm，弹簧的全数为 9 圈。具体结构详见三维建模图。3.5 手爪的设计和计算手爪是夹持工件的主要也是直接接触的零件，也要要求其满足足够的强度等性能。本设计中因为夹持的加工比较小，重量也不是太重。以此本设计采用 45 钢作为手爪的材料。具体结构在第二章已经进行了确定，具体三维结构图详见三维建模图。3.6 弹簧支架的设计弹簧支架的作用是连接手爪和气缸、承受弹簧的拉力、固定气缸。本设计确定弹簧支架的材料为 40Cr 钢板，钢板厚度为 300.本之间采用焊接成型的方法制作本支架。具体三维结构图详见三维建模图。3.7 连杆的设计连杆的作用是连接手爪，并使其进行转动。设计的要求要保证其强度及拉伸性能。本连杆的材料也选择 40Cr 的钢板，其厚度为 7mm。结构见三维建模。第四章第四章 PRO/EPRO/E 的三维建模的三维建模4.1 Pro/E 软件及、主要模板及基本操作简介.1 Pro/EPro/E 软件简介软件简介Pro/E 是美国 PTC（参数技术公司）开发的一款三维辅助设计软件，它为用户提供了一套从设计到制造的完整 CAD 解决方案。Pro/E 采用了模块方式，可以分别进行草图绘制、零件制造、装配设计、钣金设计、加工处理等，保证用户可以按照自己的需要进行选择使用，并且新增人体工程学模块。从目前的市场来看，它所涉及的主要行业包括汽车、航天、电器和玩具等。.2 Pro/EPro/E 主要模块主要模块1、工业设计（CAID）模块工业设计模块主要用于对产品进行几何设计。通过使用 Pro/E 创建实体建模进行设计意图的预览。该模块包括 3D 建模、动画模拟、概念设计、网络动画合成、图片转三维模型、和图片渲染等子模块。2、机械设计（CAD）模块机械设计模块是一个高效的三维机械设计工具。在该模块中可会制任意复杂形状的零件。该模块包括实体装配、电路设计、弯管铺设、应用数据图形显示、曲面设计和焊接设计等模块3、功能仿真（CAE）模块功能仿真模块主要进行有限元分析。通过该模块是设计者能够了解零件内部的受力状态。该模块包括有限元分析、自定义载荷输入、第三方仿真程序连接等。4、制造（CAM）模块在机械行业中用到的 CAM 制造模块中的功能是 NC Machining（数控加工） 。数控模块包括铸造模具设计、电加工、塑料模具设计、NC 仿真、CNC 程序生成和钣金设计。5、数据管理（PDM）模块Pro/E 的数据管理模块可以在计算机上对产品性能进行测试仿真，找出造成产品各种故障的原因，排除产品故障，改进产品设计。该模块包括数据管理和模型图纸评估。6、数据交换（Geometry Translator）模块在实际中还存在一些其他 CAD 系统，如 UG、CATIA 等，通过数据交换模块才能接收这些系统的数据。该模块包括 Pro/CAT（Pro/E 和 CATIA 的数据交换） 、Pro/CDT（二维工程图接口）等。.3 Pro/EPro/E 基本操作基本操作1、Pro/E 操作界面Pro/E 软件的主窗口界面主要由标题栏、菜单栏、工具栏、特征工具栏、绘图区域、导航器、信息栏、状态栏等组成，其中状态栏还包含了一个选取过滤器。（1）菜单栏Pro/E 的菜单栏提供了基本的窗口操作命令和模型处理功能。（2）工具栏工具栏将下拉菜单中经常用到的命令以图标按钮的形式提供给用户，并且工具栏上的各个图标按钮都可以在对应的下拉菜单当中找到。根据位置的不同，工具栏又分为主工具栏和特征工具栏。主工具栏一般位于界面的顶部，包括新建、打开和保存等文件操作，以及放大、缩小、定位和刷新模型等视图操作。而特征工具栏主要用于创建模型的各种组合特征，如拉伸、旋转和扫描等类型。（3）绘图区绘图区是建模时的工作区域，一般位于界面的中央。（4）导航器主要用于查看硬盘和网络上的文件，主要包括模型树、文件夹浏览器、和个人收藏夹。（5）信息栏记录当前窗口进行的一切操作和操作结果，并同时现实工作栏图标的功能解释。2、Pro/E 文件管理（1）设置工作目录由于 Pro/E 在运行过程中将大量文件保存在当前目录（默认目录中） ，而且常常当成当前目录中自动打开文件，所以为了更好的管理文件，在进入 Pro/E 后，应当首先设置工作目录。（2）Pro/E 主要文件及扩展名“草绘”：创建二维图形，文件扩展名.sec。“零件”：创建实体零件等，文件扩展名.prt。“组件”：创建各类组件，文件扩展名.asm。“绘图”：绘制二维工程图，文件扩展名.drw（3）Pro/E 文件保存在 Pro/E 系统中，保存文件的命令主要有“保存” 、 “保存副本”和备份。3、视图控制（1）设置常用的视角常用的视角包括标准方向、缺省方向、BACK、BOTTOM、TOP、FRONT、LEFT、RIGHT，这些视角的指令都保存在指定的视图列表中。（2）巧用三键鼠标来调整视角在 Pro/E 系统中，模型视图缩放、旋转或平移等操作可以巧用鼠标三键快速进行，如：缩放：模型试图可以将光标置于已经定位好的几何区域中，然后滚动鼠标中键，进行大小的缩放，也可以同时按下 Ctrl+鼠标中键，并 前后移动鼠标来进行缩放。旋转：将光标置于图形区域，按住鼠标中键，然后拖动鼠标，可以随意旋转模型。平移：将光标置于图像区域，按住 Shift+鼠标中键，然后拖动鼠标，可以实现模型的平移。4.2 零件在 pro/e 软件中的三维建模.1 零件三维建模零件三维建模步骤步骤PRO/E 建模的操作步骤如表 4.1 所示（因零件比较多，本文以活塞进行详细的建模讲解） 。表表 4-14-1 活塞活塞 1PRO/E1PRO/E 建模操作过程建模操作过程任务步骤操作结果操作说明1.设置工作目录单击文件（F）选择工作目录命令，选择地址成功地改变到 D:毕业设计机械手三维建模活塞 目录目录名称可以用中文进行命名，但零件名不能用中文2.新建（类型）单击新建按钮再打开的新建对话框中选择型子类型实体新建文件名：PRT003把勾去掉，选择，确定3.选择“旋转”工件在操作界面的右侧单击“旋转”工具4.选择“旋转面”位置-草绘-定义选择一个面，进入草绘界面5进行草绘在草绘界面进行旋转界面的绘制不能忘记绘制旋转轴6.旋转实体单击，旋转实体旋转角度为 3607.选择“旋转”工件在操作界面的右侧单击“旋转”工具8.选择“旋转面”位置-草绘-定义选择一个面，进入草绘界面9.选择去单击去除材料除材料10进行草绘在草绘界面进行旋转界面的绘制不能忘记绘制旋转轴11剪切旋转实体单击，旋转实体旋转角度为 36012倒角单击，选取要倒角的边，进行倒角选择DXD，进行倒角13保存单击，保存文件这一步很重要，不能忘记.2 三维建模图三维建模图图图 4-14-1 活塞的三维图活塞的三维图图图 4-24-2 手爪的三维图手爪的三维图图图 4-34-3 弹簧的三维图弹簧的三维图图图 4-44-4 弹簧支架的三维图弹簧支架的三维图图图 4-54-5 活塞杆的三维图活塞杆的三维图图图 4-64-6 缸筒的三维图缸筒的三维图图图 4-74-7 导向环的三维图导向环的三维图.3 机械手零件的装配机械手零件的装配PRO/E 建模的操作有 2 种方法，第一种是将所有的零件全部建成之后，而后进行装配；第二种方法是在组件的状态下，对单个零件进行绘制。第一种方法操作简便，单个零件的尺寸、结构不易出错，但零件和零件进行装配时容易发生干涉现象。因此，本方法适用于零件不较少的装配体。第二种方法操作起来也很简便，并且零件和零件之间还不容易发生干涉现象。其适用于零件比较多的装配体。本设计中得零件虽然不是很多，但为防止零件之间的干涉，本设计采用了第二种方法对零件进行的建模。其装配体如图 4-8 机械手的装配图图图 4-84-8 机械手的装配图机械手的装配图.4 机械手装配体的分解机械手装配体的分解为了更直接、更全面的看清除整个机构的内部结构以及连接，往往需要将装配好的装配体进行分解。其分解步骤为：视图分解分解视图。 （在进行视图分解之前，我们需要将零件之前的间距调整好） 。其分解视图如图 4-9 机械手的分解。图图 4-94-9 机械手的分解机械手的分解参考文献参考文献1 王知性，刘廷荣，机械原理.北京，高等教育出版社，20032 黄茂林，马正纲，孙宁.机械原理.重庆：重庆大学出版社，20023 工业机械手编写组.工业机械手.上海：上海科学技术出版社，1985.4 王承义.机械手及其应用M.北京：机械工业出版社，1981：105-1255 顾俊仁译.遥控主从机械手（译文集）.北京；原子能出版社，1982：55-1646 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