FLL机器人工程挑战赛.ppt

FLL机器人工程挑战赛,主题与规则 第十四届北京市青少年机器人竞赛教练员培训,FLL机器人工程挑战赛的组成,FLL机器人挑战赛 天降之咎 课题研究 技术问辩 团队合作,FLL机器人挑战赛场地,场上的模型：宠物狗1,宠物猫1,树1,架空电缆1,手电筒1,货车1（有瓶装水,面包,燃料,药品各1）,房屋1,摩托车1,头盔1,男人1,海啸1,救护车1,拨盘0.5,燃料1,基础1,大楼2,预制件3,电池1,撤离标志1,运输机1,发射架1,障碍4,栅栏3,瓶装水1,收音机1,收录机1,发电机1,儿童1,屋顶碎片4,基地中的模型：预制件2，女人1，谷物1，瓶装水1,场上的得分区,对于大多数任务，得分的必要条件是模型在得分区内；,九个得分区；,黄色得分区的范围包括淡蓝色得分区。,规则设计的主要变化,可用EV3控制器 规定了可用的电机（4个） 传感器（数量不限）,规则设计的主要变化,基地高度降低为305mm,增加了过度伸展的惩罚 “如果机器人明显地两倍于基地的宽度，无论是接触它时还是比赛结束时，即使它在 基地里，要受到一次接触惩罚。” 基地宽度：暂以基地长边为准,规则设计的主要变化,增加了对丢弃物品的惩罚 “比赛结束时，遗留在基地外的每件策略物品被认为是丢弃物，要被罚分。比机器人小或轻的物品每件扣5分；明显比机器人重或大的物品每件扣13分；情况不明时从轻罚分。” “比机器人大”：长、宽、高中任意尺寸比机器人大都算大。,规则设计的主要变化,增加比赛中的变数，现场编程和修改机器人 “5.7 参赛队进入赛场后，将抽签确定撤消几项规定的任务。比赛中，机器人不能再去完成已撤消的任务。被撤消的任务一旦宣布，不再变化。未撤消的任务的属性值为1，已撤消的任务的属性值为-2。” 例：如抽签撤销了整理树枝任务，那么机器人如果完成该项任务要-302，即-60分。,使用的器材及限制,限用以NXT、RCX或EV3控制器为基础的 LEGO机器人套材 电气元件必须为LEGO MINDSTORMS型元件，数量有限制，元件要有西觅亚公司的认证 一场比赛中只能用一台机器人 不能使用任何有遥控功能的装置 对传感器的数量没有限制，但对类型有限制,机器人需要完成的任务,19种与自然灾害有关的任务 机器人完全出基地可以完成一项或多项任务 完成任务的实质是处理任务模型 完成任务的结果一般要保留到比赛结束 不特别规定完成任务的次序和方法,对任务模型的处理-货车,“送货”任务的得分只需要货车与黄色得分区内的场地膜接触，不管车上是否有物品。 得分: 20分,对任务模型的处理-救护车,“救护伤员”得分条件只要求，所有车轮均与场地膜接触的救护车模型在黄色得分区里面。 得分: 25分,对任务模型的处理-撤离标志,得分,得分,不得分,不得分,标志的直立状态只能靠模型拼接元件间的摩擦力保持，标志不得与机器人或策略物品接触。,一般由机器人推动灰色档板使标志直立，但要适度。,得分：30分,对任务模型的处理-运输机,正确安装模型，保证运输机上的滑轮转动自如，拉紧细线，扣上棘轮，保证“飞行”的自如。,只要运输机“飞行”，就算到达黄色得分区（20分）；,运输机“下降”时没有撞到任何物品，就算到了淡蓝色得分区（30分）。,模型上的轮子只是配重，使运输机“飞行”的操作部件是红色拨杆。,对任务模型的处理-树、电缆,指向东方的树枝（指组成树枝的全部元件）要完全低于电缆线；,整理树枝后，电缆模型应直立，且应在比赛开始时的位置上。,得分：30分,对任务模型的处理-海啸,象征海浪的三根圆柱体居中，凸点朝向没有关系；,圆柱被释放后，应与场地膜接触，可以留在跑道上，不被清理。,3个象征海浪的圆柱均与场地膜接触，得分：20分。,对任务模型的处理-预制件,5个预制件分在两处,在“重新布局”（预制件从浅绿色得分区移出）和“重建”（预制件在粉色得分区中建楼）两个任务中要用到预制件,重新布局得分：20分,重建得分：5分/层,对任务模型的处理-大楼、基础,机器人只能动基础 使西楼完好，东楼受损，两楼均不与任何物品接触,得分,得分,不得分,对任务模型的处理-障碍,机器人翻越障碍必须由西向东，机器人的任何部件不得与得分区北端线以北的场地膜接触；,得分从西向东依次为：10、16、23、31分,机器人整体的垂直投影都要越过障碍；,可以多次翻越，完成此任务时“营救”机器人不受惩罚。,对任务模型的处理-房屋,正确安装房屋模型，才能保证用红色拨杆自如抬升和锁定房屋。 得分：25分,对任务模型的处理-拨盘,推动模型上的红色拨杆可使指针逐个到达彩色圆点，每到达一个圆点，需要推拨杆6次；,两队均可操作这个模型，两队的得分相同；,取得进展得分：指针逐个到达彩色圆点，2分/个,时间分：可以不用做此项任务。,对任务模型的处理-小人,女人 基地,男人 屋旁,儿童 东南,家人团聚：2个小人模型在某个的分区，得33分， 3个小人模型在某个的分区，得66分。,进入安置点：小人模型在黄色区，12分/人； 小人模型在红色区，18分/人。,模型上的软管可以缺失，但主要部分不能没有。,对任务模型的处理-瓶装水,深蓝得分区,基地,货车,3个模型,放到有小人的得分区,不是瓶装水得分，而是有水“喝”的小人得分,得分：15分/人,对任务模型的处理-宠物,放到有小人的得分区,得分：15分/个,对任务模型的处理-生活用品,一共12种 基地里谷物 货车上面包、燃料、药品 场上两波段收音机、电池、 发电机、燃料、收录机、手电筒、摩托车、头盔 得分：在黄色得分区3分/个；在红色得分区4分/个,清理跑道,黄色得分区外的跑道上除屋顶碎片、海浪以及运输机模型外没有其它物品,得分：30分,回到安全区,进入得分区的不能仅是一条绳索、软管、导线、管子、链条或其它显然是为了伸展机器人而设计的零件。,得分：25分,接触惩罚,参赛队员接触基地外的自主的机器人就要受到一次接触惩罚 接触惩罚用“屋顶碎片”模型（4片）实施 第14次惩罚，每次把1个碎片放到跑道上的标记中，从最西面开始放（-10分/个） 从第5次惩罚开始，每次把最西面标记上的1个碎片放到淡蓝色得分区中（-13分/个） 放完后不再惩罚,禁止任务模型的搭接,不允许将任务模型与其它物品（包括另一个任务模型）不合法地连接 合法连接的判断标准：握住其中一个（如果二者不同，则握住较重者）轻轻晃动，另一个会因重力而完全分离,回到基地,相互有牵制的任务,“家人团聚”和”进入安置点”任务，还有“分发饮用水”和“保护宠物”两个任务 如果“家人团聚”和”进入安置点”均未撤消，如何在一场比赛中实现两个任务的得分条件？ 如果只撤消了“家人团聚”任务，还能不能完成“进入安置点”任务？ 如果只撤消了“进入安置点”任务，还能不能完成“家人团聚”任务？ 如果这两个任务均被撤消，会有什么影响？ 上述四种情况对“分发饮用水”和“保护宠物”任务有什么影响？,课题研究,研究社区中应对自然灾害保证安全的问题 提出解决方案 以适当的方式宣传和陈述方案 答辩方式多样 满分为100,技术问辩,机器人