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沈阳化工大学科亚学院 本科毕业论文题 目： 选刀机械手 专 业：机械设计制造及其自动化班 级： 1103 学生姓名： 王俊朝 指导教师： 侯志敏 论文提交日期： 2015 年 5 月 25 日论文答辩日期： 2015 年 6 月 5 日毕业设计（论文）任务书机械设计制造及其自动化专业机制1103学生：王俊朝毕业设计（论文）题目： 选刀机械手毕业设计（论文）内容：1.计算说明书一份，包括原理介绍，结构尺寸计算及校核。设计计算说明书统一用A4纸，标准格式。正文不少于20页；2图纸折合成A1图不少于3张（必须有总装图）；毕业设计（论文）专题部分： 起止时间： 2014年12月8日2015年6月5日指导教师： 侯志敏 2015年 5月25日摘要 在现在的制造业当中，有很大一部分都是从国外引进的机械加工设备，比如，有一些数控机床等。还有一些事吧好多机床一起结合起来的加工中心，这样就可以代替以前的劳动力制造，在减少工作强度，加快工作进度方面有了显著的提高，但是吧，由于这些设备大部分是在国外引进的，所以说一般价格都是比较的昂贵的，所以这不得不促使在国内涌现出一批设计人员，来实现提高效率减少劳动力的目的，类似与这种设计，在现在国内是特备的受到制造业老板和大批制造业人员的欢迎的。因此，我联想到是不是可以在普通的机床上面装上一个上料的机械手，这样至少在理论上是可以节省很多时间的，既可以减少工人的劳动强度，又可以加快工作的进度。这都是因为机械手是一种模仿人体运动的一种机械设备，是可以按照事先设计好的运动轨迹进行工作的一种自动化的机械设备，对于工业的发展起到了重要的作用，机械手之所以如此的受到欢迎，也是因为其具有这些强大的功能。随着工业的发展，良好的机械手工具是大势所趋，这样可以提高效率，还可以减少劳动强度，可以较多的避免工人从事单一劳动产生厌倦，促使工人的工作积极性增加，而且，机械手还可以在工作环境恶劣的情况下进行，比如超低温，超高温，深水，等一些环境不好的地方进行工作，所以对比与人工的优越性，机械手在以后的发展中是具有良好的优越性，并且是有良好的发展前景的。 关键词:机械手;自动化;劳动强度;效率 Abstract In China, many industrial ligament developing productivity high precision machining equipment imported from abroad, such as CNC lathe, milling machine, etc, and have several function of machine together in processing center, etc. In this kind of CNC machine greatly enhanced the work product machining accuracy, speed and reduce the labor intensity of work, so popular. But this kind of equipment, the introduction is also very expensive, so many domestic enterprises in the technical personnel of the original old machine, to improve productivity and reduce labor intensity,industrial automation, this kind of improvement is also very popular. I think for ordinary led by a set of machine design on the manipulator, to reduce feeding time, reduce labor intensity. Manipulator is a kind of imitation of the upper body movement machine, it can be scheduled according to request type or holds the automation tool operation of technical equipment, industrial automation, promote the production of industrial production of the further development plays an important role. The powerful vitality and the extensive attention by people, and welcome. Industrial robots can replace the hand of heavy labor, reduce labor intensity. Industrial production often appears in the heavy work frequently, if not drab robots that labor intensity is high, sometimes even with employees, driving speed greatly retard, this kind of circumstance using manipulator is very effective. In addition, it can be in high temperature, temperature, the universe, reflective and other toxic, environmental pollution condition on the operation. More show its superiority, has broad prospects. Key words: machine hand; robotization fatigue strength; productiveness 目 录第一章引言 11.1 执行机构 11.2机械手的系统工作原理及组成 1 1.2.1 手部 2 1.2.2手腕手臂 2 1.2.3立柱 2 1.2.4行走机构 2第二章液压缸 32.1 液压缸的选定 3 2.1.1 单活塞液压缸缸筒内径的计算 3 2.1.2 缸筒壁厚的计算 3 2.1.3 缸筒壁厚的验算 4 2.1.4 液压缸活塞杆的确定及校核 62.2 液压缸其它元件的确定 7 2.2.1 缸盖的材料 7 2.2.2 活塞的材料 7 2.2.3 密封圈的选择 7 2.2.4 油口接头的确定 7第三章摆动缸的选定 93.1 连接部分的设计 93.2连接部分材料的选定与连接方法 10第四章支小臂液压缸的确定 114.1 支小臂液压缸的摆动角度确定 114.2 支小臂缸的受力分析 11 4.3.1 液压缸的活塞杆的确定 12 4.3.2 液压缸内径的确定 12 4.3.3 液压缸缸筒壁厚的计算 13 4.3.4 缸筒壁厚的验算 13 4.3.5 活塞杆的最大行程 15 4.3.6 缸筒与端部焊接 164.4 缸盖螺钉的计算 164.5液压缸其它元件的确定 17 4.5.1 缸盖的材料 17 4.5.2 活塞的材料 17 4.5.3 密封圈的选择 18 4.5.4 管接头的确定由公式 18第五章大臂回转缸的设计 195.1 回转缸的受力分析及内径的确定 195.2 动片螺钉的选择 205.3 缸盖螺钉的计算 215.4 回转缸的其它元件 22第六章底座的设计 246.1 底座材料及尺寸的选定 246.2 底板螺栓的确定 24 6.2.1受翻转力矩的螺栓组连接 25 6.2.2缸盖螺钉的计算 25第七章液压系统传动方案的确定 277.1各液压缸的换向回路 277.2 调速方案 27第八章液压系统原理图 28总结 30参考文献 31致谢 32第一章引言 工业机械手一共分三大部分组成，主要由执行机构、驱动机构、和控制系统1.1 执行机构 机械手一般都是分成三各部分，机械手部，手臂，躯干。手部一般都是安装在手臂前面的用来模仿正常人的手指的动作。手臂又可以分为有关节臂和无关节臂，主要是用来控制控制系统的。控制系统是用来支配机械手按指定好的要求就行工作的系统，现在工业的机械手一般都是由程序控制系通过还有电器定位系统两者组成的。 控制系统有电气控制、射流控制两种，它主要是支配着机械手按照规定的程序进行运动，并对此记忆给予机械手的指令信息(比如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间)，与此同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，有时候还可以对机械手动作进行监视，如果系统出现错误的时候还有进行报错，提示错误的警告。1.2机械手的系统工作原理及组成 通过我的仔细分析，结合实际的操作手册，我觉得机械手的工作原理应该是如下图所示： 图1.1机械手的组成方框图1.2.1 手部机械手的手部就是指的是与工件接触的地方，可以分成两个部分，支持式，吸附式。支持式是由手指和传力机构组成的，手指与工件时直接接触的构件，常用的手指运动有会转型和平移型，但是回转性的结构更加简单，制造更加的容容易，所以在运用的范围上更加的广泛，另外的一种在运用上就要相对的较少了。他更加的适合于在直径范围更大的地方。1.2.2手腕手臂手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。手臂是导向装置结构形式，常用的有:单圆柱、双圆柱、四圆柱和V形槽、燕尾槽等导向型式。1.2.3立柱立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可以作横向移动，即称为可移式立柱。1.2.4行走机构当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可在机座上安装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机运动。滚滚轮轮式式布行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运动则应另外增设机械传动装置。1沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第二章液压缸第二章液压缸2.1 液压缸的选定2.1.1 单活塞液压缸缸筒内径的计算 液压缸的负载推力，液压缸的理论输出力P可按下式计算： (2-1)式中：活塞的实际作用力 ；负载力，一般取；液压缸的总效力，一般取；查得液压缸的工作压力，初选；由公式 选用标准液压缸内径=40。2.1.2 缸筒壁厚的计算初定，则按下式计算 ；缸筒材料的许用应力；而由于缸筒的材料是有专业的要求。必须拥有足够的强度和冲击韧性，所以我选用了45#钢：知；查得安全系数，则得；查得；已选取；则选定 初选，则。故，由表1768查得 则知初选壁厚成立。选标准液压缸，则液压缸壁厚为。2.1.3 缸筒壁厚的验算 缸筒壁厚额定工作压力应低于一定的极限值，为了保证安全 (2-2) 缸筒材料的屈服强度；缸筒外径；缸筒内径；故可得；则知 ； 为了避免缸筒在进行工作中发生塑性变形，液压缸的额定工作压力值应于塑性变形压力有一定的比例范围 缸筒发生塑性变形的压力； 而 ，则取；本液压缸最大工作压力为2.5，故设计选择的壁厚符合要求。 缸筒的底部厚度计算缸筒底部一般都是为平面，所以厚度可以按照四周嵌住的圆盘强度公式进行类似计算。 计算厚度处的直径； 故取。 缸筒端部法兰厚度的计算 ； (2-3)法兰在缸筒最大内压下所承受的轴向压力；法兰外圆直径；螺栓直径，；法兰材料的许用应力；缸筒外径到螺栓中线的距离；初选定,；选用的沉头螺钉则为了防止油液的泄漏，两端内需装入型密封圈，所以端盖向内凹处厚度选为；即整个端盖厚度为。2.1.4 液压缸活塞杆的确定及校核 初步确定活塞杆直径对于双作用单活塞杆的液压缸，其活塞杆直径，可依据往复运动速度比的要求初步按下式计算活塞杆直径 (2-4)缸筒内径；速度比由表1763 3 查得； 查表1762，圆整取标准值；大体估计整个液压缸加上油液的重量约为30N。 活塞杆强度的计算 ； (2-5)活塞杆在稳定工况下，只受轴向推力或拉力 ； （活塞杆选用45#钢）；活塞杆材料的许用压应力()； 活塞杆材料的屈服点()； 安全系数，一般。故可知，所以满足工作时的强度要求。2.2 液压缸其它元件的确定2.2.1 缸盖的材料 缸盖本身又是活塞杆的导向套，故缸盖选用铸铁，拟定。2.2.2 活塞的材料 无导向环的活塞可用耐磨铸铁，灰铸铁（），球墨铸铁；故初步拟定为。2.2.3 密封圈的选择选用形橡胶密封圈，由表29.62查得选用横截面为圆形，型号为。2.2.4 油口接头的确定 油口孔大多数属于薄壁孔（指孔的长度与直径之比的孔）。通过薄壁孔的流量按下式计算： (2-6)式中 流量系数，接头处大孔与小孔之比大于7时，小于7时，； 油孔的截面积，； 液压油的密度，； 油孔前腔压力，； 油孔后腔压力，； 油孔前后腔压力差，；推导可得式子： ； 液体的流量，； 按推荐值选定，一般。；取标准值。手部液压缸设计如下图： 图2-1 手部液压缸7沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第三章摆动缸的选定第三章摆动缸的选定 手腕的转动部分由摆动缸来实现。由于手抓部位的活塞缸，所以选定标准摆动缸轴径，外径为。 图3-1摆动缸3.1 连接部分的设计由于摆动缸的轴劲外凸无法直接连接于活塞杆上，设计一连接结构如下图所示： 图3-2 连接部件 3.2连接部分材料的选定与连接方法初步选定此连接结构的材料为HT200。摆动缸的轴与连接部分通过键连接，为防止所传递的转矩过大，故选择花键连接。根据实际情况选择标准花键。初步估计此摆动缸及连接装置重，为确保工作所需的供油量，计算长度为10沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第四章支小臂液压缸的确定第四章支小臂液压缸的确定4.1 支小臂液压缸的摆动角度确定初步拟定大臂俯仰角度为，小臂俯仰角度的范围为。4.2 支小臂缸的受力分析由公式可求出推力：油缸输出的推力对小臂摆动中心所产生的动力矩()：手臂偏重对中心所产生的启动力矩()；：手臂向上摆动的启动惯性力矩()；：摩擦力矩()； (4-1)则得；：参与摆动零件(偏重)对摆动中心的转动惯量() ：手臂向上摆动的切向加速度，拟定(弧度/秒)，(启动时间) (4-2) ； L=0.1m；取 4.3 液压缸的确定及校核4.3.1 液压缸的活塞杆的确定初选液压缸的工作压力为 可得 得出 选取标准值，选活塞杆直径为.4.3.2 液压缸内径的确定 (4-3) 机械设计手册17-6-2，选取标准值： 4.3.3 液压缸缸筒壁厚的计算按壁厚有关公式确定： (4-4)知已选 ； ；则：从表（1769）选取标准值：所选液压缸的壁厚为：，则，所以下面的壁厚计算公式：故初选成立。 4.3.4 缸筒壁厚的验算 额定压力 （4-5）其中：额定工作压力；：缸筒材料的屈服强度；查表17-6-7，得 则知符合 ：缸筒发生完全塑性变形的压力。 则 取 本液压缸最大工作压力为.故设计选择的壁厚可满足要求。 缸筒底部厚度计算 (4-6)其中：缸筒内最大工作压力，；：筒底材料许用应力，；：计算厚度处的直径，取；工作压力；取。 缸筒端部法兰厚度计算。 （4-7）式中： ：法兰在最大压力下所承受的轴向力； ：法兰外圆直径； ：螺栓直径，； ：缸筒外径到螺栓中线的距离，；选定螺栓为M6,所以初选, ，； 。为了防止油液的泄露两端盖内必须需要装入O型密封圈，所以盖内凹处厚度选用为，即整个端厚度为。4.3.5 活塞杆的最大行程由公式： (4-8)其中：活塞杆弯曲失稳临界压缩力，；：活塞杆纵向压缩力；：安全系数，通常，取；：材料的弹性模数，钢材 ；：活塞杆横截面积惯性矩；圆截面：由小臂俯仰角度为，液压缸安装时铰链焊接处为小臂，与大臂焊接处为，小臂旋转时，活塞压缩到最小，此时，缸总长根据余弦定理可得，最大行程为。4.3.6 缸筒与端部焊接焊缝应力计算公式： (4-9)其中：缸筒最大推力；：缸筒外径；：焊缝底径；：焊缝材料的抗拉强度；：安全系数，；：焊接效率，；取焊缝底径为。4.4 缸盖螺钉的计算 缸盖用受轴向载荷的螺钉组联接。工作载荷（N）： （取6） (4-10)则 剩余预紧力； （对于有紧密性要求的联结）；螺钉强度条件： 即材料的许用应力，经过查表得；安全系数，则取3； (4-11)则选用标准六角螺栓。估算整个液压缸和油液的重量约为。4.5液压缸其它元件的确定4.5.1 缸盖的材料缸盖本身又是活塞杆的导向套时，缸盖选用铸铁拟定HT200。4.5.2 活塞的材料无导向环的活塞可用耐磨铸铁，灰铸铁（HT300，HT350），球墨铸铁，初步拟定为HT300。4.5.3 密封圈的选择密封件均采用0型密封圈，由机械设计手册第二版表29.6-3可知，选择0型橡胶密封圈为，故端盖厚度符合要求。4.5.4 管接头的确定由公式： （4-12） : 液体流量：；按推荐值选定，一般；求得 ；取标准值。4.6 本章小结 本章节在是在对加工工艺进行计算和设计。因为我们知道了零件的用途，本次毕业设计就是在载重后，使活塞能够延伸，伸展，有缓冲作用。所以我在确定了这些零件的机械加工余量、工序尺寸和毛坯尺寸后，之后就是选择出最佳的方案，才开始对加工的需要的时间进行计算安排，因为加工工艺的设计，直接决定了生产的零件是不是合格，这是要生产好的零件的前提之一，所以设计时要反复比较，选择最优方案。18沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第五章大臂回转缸的设计第五章大臂回转缸的设计5.1 回转缸的受力分析及内径的确定 手臂回转运动的常用机构是单叶片回转油缸。初步拟定回转缸的旋转角速度，(启动时间)，需要输入回转缸的流量为： (5-1)式中：回转缸内径；：输出轴与动片连接处的直径；：动片宽度；：输出轴的角速度。 ，：回转油缸的工作压力；由，取，取，初步拟定回转缸的外径；估算回转缸及油液重量约为。5.2 动片螺钉的选择动片输出轴连接螺钉的计算依照动片所承受力矩的平衡条件：，即得式中：每个螺钉的预加锁紧力；：动片的宽度；：回转油缸的工作压力；：动片的外径，即回转油缸的内径；：动片与输出轴配合处的直径；：螺钉数目；：被连接件配合面间的摩擦系数。螺钉的强度条件为：剩余锁紧力对于要求紧密的连接，。取 (5-2)：材料的许用应力；，：安全系数，；取标准开槽沉头螺钉。5.3 缸盖螺钉的计算 其中：工作载荷，；：缸盖所受的负载液压力；：螺钉数目，；：螺钉中心所在圆的直径；：油缸内油液的工作压力；：剩余锁紧力对于要求紧密的连接，。取螺钉的强度条件： (5-3)：材料的许用应力，；：安全系数，；，取标准的开槽沉头螺钉。5.4 回转缸的其它元件 动片与输出轴连接一般为偶数，对称的安装，并用两个销钉定位。连接螺钉的作用是：使动片输出轴配合紧密接触不留痕迹，当油腔进高压油液时，动片受油压作用，产生一个合成液压力矩，克服输出轴上所受的外在和力矩，由于螺钉的连接作用，使被连接的表面不能产生相对滑动。 动片与缸壁之间定子与输出轴均采用矩形密封圈进行密封，轴与缸盖处的密封采用O型圈进行密封，O型密封圈沟槽尺寸应根据O型密封圈的预伸长率、预压缩率、压缩率，O型密封圈截面积缩小，溶胀等因素进行设计。根据轴径选择标准O型密封圈为。 输出轴的确定输出轴和动片均采用45#钢。按转矩估算轴径只承受转矩作用或承受转矩作用的传动轴，其强度条件为： (5-4)式中：轴扭剪应力；：轴传递的转矩；：轴的抗扭截面模量；：轴材料的许用扭剪应力，；对实心圆轴，则轴的直径为：轴的强度条件符合。5.6本章小结在这一章中，首先我们应该知道大臂回转缸定位机构的工作原理，利用有关公式来进行锁紧力、安全系数的计算。对大臂回转缸进行初步的设计，最后还要对大臂回转缸精度分析。夹具在制造系统中扮演着非常重要的角色，夹具对加工零件的质量，效率，还有成本的控制都起着直接的作用，保证机械手的设计合理，直接影响到产品是不是可以具有合格的质量，能不能生产出优势的产品。23沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第六章底座的设计第六章底座的设计6.1 底座材料及尺寸的选定初步拟定底座上底版和臂座以及连接板均采用，底板边长为，高为的方铸铁，臂座采用边长为，高为的方铸铁，连接板边长为，高为的圆铸铁，立柱为直径，高为的圆铸铁，回转缸固定在连接板和底板中间，采用螺栓连接。估算底座重量约为。6.2 底板螺栓的确定受扭转力矩以及翻转力矩的螺栓组连接，初步拟定底板用8个螺栓，螺栓距翻转轴距离。受扭转力矩的螺栓在转矩的作用下，底板有绕通过螺栓中心O并与结合面垂直的轴线回转的趋势，使每个螺栓连接都受横向力。 (6-1)其中：防滑系数，；：扭转；：摩擦系数，；各螺栓中心至底板旋转中心的距离；6.2.1受翻转力矩的螺栓组连接由公式 (6-2)其中：螺栓所受的最大工作载荷；：对称轴线左侧各螺栓轴线到对称轴线的距离；：中最大值；：各运动工件的偏重力矩； 6.2.2缸盖螺钉的计算 (6-3)其中：工作载荷，；：缸盖所受的负载液压力；：螺钉数目，；：螺钉中心所在圆的直径；：油缸内油液的工作压力；：剩余锁紧力对于要求紧密的连接，。取 (6-4)：材料的许用应力；，：安全系数，； ；取标准开槽沉头螺钉。26沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第七章液压系统传动方案的确定第七章液压系统传动方案的确定7.1各液压缸的换向回路 液压机械手一般采用的是单泵或双泵供油，例如有手臂伸缩，手臂仰俯和手臂旋转等机构采用并联供油，这样做的目的是有效降低系统的供油压力，此时为了保证多缸运动的系统互不干扰，实现同步或非同步运动，换向阀需采用中位“0”型换向阀。7.2 调速方案如果整个液压系统只用单泵或双泵工作，各液压缸所需的流量相差较大，各液压缸都用液压泵的全流量工作是无法满足设计要求的，所以必须单泵或者双泵二选一，那么问题来了，尽管有的液压缸是单一速度工作，但也要进行节流调速，用以保证液压缸运行的平稳性。各缸可选择进油或回油节流调速。机械手的手臂仰俯采用两个单向节流调速阀来实现，则进油达到最大允许速度来调节，当无杆腔进油时，其速度就减少于最大允许速度，但仍然符合设计要求。在一般情况下的各个部位是分别动作的，我们可以选择单泵供油系统，也可以选择双泵供油系统。单泵供油系统要以所有液压缸中需求流量最大的来选择泵的流量。缺点是当所需流量较少的液压缸动作时，系统的溢流损失较大，能源利用较低，对于系统功率较小的场合是可取的。优点是系统较为简单，所需的元件较少，经济性好。 双供油系统，它在进行大流量动作的缸运动工作状态中，双泵供油系统可以成功避免溢流损失过大的缺点，而且可以使用双泵代替单泵，其优点与单泵供油系统相反。系统较为复杂，所需原件多，经济性差。27沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 第八章液压系统原理图第八章液压系统原理图机械手液压系统由一组多路换向阀来控制四个回路以实现各种工作性能。该阀属于并联式多路换向阀，其特点是压力油同时向多路换向阀控制的机构供油，各工作机构的压力既是液压泵的出口压力。并且各个操作阀可以独立操作，也可以几个阀同时操作，作复合动作。我所选用的多路换向阀全为弹簧复位机能，有利于微小动作，此组多路换向阀的额定压力选为。因为压力的选择需要根据负载的大小和设备类型而定，而且我还要还要考虑到执行元件的装配空间，经济条件及元件供应情况等限制，这使得难度大大增加。在载荷一定的情况下，必然要提高设备的成本，工作压力低，势必要加大执行元件的尺寸；反之，压力选得太高，对泵、缸、阀等元件的材质、密封、制造精度要求也很高，所以综合考虑，我选择。为了保证机械手在工作情况下位置不动，我分别在大臂、小臂、抓紧缸三个回路上加入液压锁，形成用液压单向阀双向锁紧回路和两个液控单向阀实现对液压缸的双向锁紧。当二回路的换向阀处于中位时(阀为0型机能)，每个液控单向阀均关闭，活塞被锁住不动活塞杆可运动在任意位置被锁紧。本液压系统还具有小臂平动功能。大臂缸和小臂缸构成垂直面的平动机构，它们分别靠单向液控平动阀(由液压锁组成)控制油流方向实现平动。具体原理如图11-1：如当控制大臂缸回路的换向阀左换向时，压力由A路到达C路后进入大臂缸的大腔，推动大臂缸前进，压出的大腔的油液流经D分为二路，一路进入小臂缸大腔，推动小臂活塞前进，压动小腔油顺，P路回到液压锁1，这时液压锁1由于A路上有压力油，已打开，因此油回到B路回到油箱；另一路经路达到液压锁2，这时液压锁2没能打开，此路不通。所以当大臂缸换向阀左换向时，压力油进入小臂缸，也带动小臂缸动作。当大臂缸油路右换向时，有同样的情况。但当小臂缸油路换向时，只能实现小臂缸的单独动作。 图8.1 系统图29沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 总结总结毕业之前的毕业设计对于我来说是对大学四年来所学的基础知识和专业知识一次全面的复习，也是对我运用综合知识来解决问题能力的一次校验。这次毕业设计涉及到的知识面还是很广泛的，需要我把大学四年的知识都整合起来，具体的都有下面几个方面材料力学、机械工程材料、机械制图一、机械制图二、机械制造技术基础、机械制造装备设计、公差配合与技术测量、机械设计、工程材料与热处理等课程的相关知识，这次的毕业设计看书是远远不够的，还需要我把大学时候参加金工实习的经验联系起来，所以说这次设计对我个人来说培养我很多方面： 1. 培养了我快速收集资料，整合资料的能力。2. 是对我大学四年学习的一次很好的复习，提高了自己的制图能力。3. 这回的设计让我对机械的加工设计有了更加深入的了解，比如刀具的选择等。 4. 培养了自己运用综合知识与工艺方面的能力。 5. 对自己独立思考能力和创新能力是更进一步的锻炼与提高。 6. 让我体会到了理论与实践相结合的时候，其实理论和实践也是存在差异。回顾这将近四个月的毕业设计，有很多东西是值得我回顾和总结的。毕业设计是四年大学学习生活的浓缩，它体现了四年中学过的所有知识在实际设计中的应用，是对自己学习成果的一次检验。他不仅使我把四年中学过的知识很好的温习了一遍，而且也为日后的工作做了一个很好的铺垫。经过毕业设计后，让我对以前学过的知识得到了加强和巩固，增强了自己以后踏入工作岗位的信心，让我知道了我已经掌握了那写内容，还需要掌握那些内容，对那些方面还需要得到增强。经过这次设计，使我对机械手有了更深一步的认识和了解，尤其是对液压系统的设计方法和设计步骤掌握的更加熟练，应用更加灵活，这对于即将踏上工作的我是很有重要的，同时，使我自身的能力得到了一次全面的提高。现在社会在高速的发展，制造业又是其中不可替代的一部分，所以制造业在以后技术的更新也会岑出不穷，组件的会走向高速，高能，高精度的方向，而这一切，对于一个即将走向工作岗位的我来说，无疑既是一个大大的挑战，又是一个大大的机会，因为，在以后的工作中，制造对专业的人来说，社会对工件的要求会越来越高，所以要想在工作上有一定的成就，就必须要不断的为自己充电，一刻也不懈怠，只有这样才可以适应高速发展的社会，不被社会所淘汰，所以毕业以后的工作会更加努力，明确自己的人生价值观，做一个有技术。能为社会做出良好贡献的社会主义好青年。33沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 参考文献参考文献1 黄承义.机械手及其运用M.北京：机械工业出版社，19812 张平格.液压传动与控制M.北京：冶金工业出版社，20043 董林福，赵艳春.液压与气压传动M.北京：化学工业出版社，20064 杨德武，鄢利群.机械设计基础M.长春：吉林科学技术出版社，20065 成大先.机械设计图册第五卷J.北京：化学工业出版社，20006 李益民.机械制造工艺设计简明手册M.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1994,50-103.7 张捷主编.机械制造技术基础M.成都：西南交通大学出版社，2006,10-15,47.8 吴宗泽,罗圣国主编.机械设计课程设计手册.第二版.北京:高等教育出版 社,1999,111-150.9 艾兴、肖诗纲.切削用量简明手册M.北京：机械工业出版社，2004,37-43.10 张耀.机械加工工艺设计实用手册M.北京：航天工业出版社. 1993,57.11 李云、阎志、孙学强、贾建华.机械制造工艺及设备设计指导手册M 北京：机械工业出 版社，1997,87-92.12 东北重型机械学院、洛阳工学院、第一汽车制造厂职工大学.机床夹具设计手册M 上海：上海科学技术出版社，1990,43-74.13 沈学勤主编.公差配合与技术测量M.北京：高等教育出版社，1998,23-65.14 黄如林,汪群.金属加工工艺及工装设计M.北京：化学工业出版社 2006,156-178.15 杨君伟主编.机械制图M.北京：机械工业出版社，2007,10-156沈阳化工大学科亚学院学士学位论文 致谢致谢 在忙碌的毕业设计环节即将结束，在学校领导的关怀下，在侯老师的帮助下，顺利的完成了毕业设计的全部任务。在此，我对侯老师以及在毕业设计中给予我帮助的老师和同学表示深深的感谢。整个毕业设计环节紧张有序，初期，侯老师指导我们查阅资料，让我们熟悉和认识各种标准，纠正错误。在侯老师的耐心指导下，我少走了非常多弯路，使设计能够顺利的完成，并且学到了很多书本上学不到的东西。通过一学期的学习，基本了解了选刀机械手的设计过程、设计方法和步骤，以及相关领域的许多知识，提高了自学能力。侯老师知识渊博、实践经验丰富、治学严谨、态度认真，不厌其烦的为我们指正和纠正错误，她精益求精的工作作风给我留下了深刻的印象。设计过程中，侯老师要求我们多动脑、勤动手、多查资料，学会怎么去自学、相互帮助等。使我学到了非常多东西，受益匪浅，侯老师不但教我们专业知识，还教了我们很多的课外的东西，教我们以后工作时应怎样去做到最好。我还要感谢感谢曾经帮助过和教育过我的老师们，是你们传授我了专业的知识，让我具备了走向社会的能力，你们平易近人的人格魅力，也深深的感染着我，谢谢你们大学四年对我的教导和照顾，是你们的关怀让我大学四年有了