C版深度图和彩图转点云技术实现总结.pdf

深度和彩图合成点云c+实现技 术总结 2014 4 30 c+优点 优点： 与原来的matlab版本相比，最主要的就是 速度提高很多，matlab版本转换一幅点云， 需要时间在10是左右，而c+的debug只需要 1.217s, release 只需要0.318s. 主要技术点 实现过程中主要技术点 1. 参数文件的读入 2.opencv中矩阵元素的操作 3.类的定义和继承 4.c+文件流操作（二进制文件） 5.动态内存的分配和处理 6.容器的使用 7.c+的一些时间操作 参数文件的读入 校准参数多是以xml或者yml存储的。 opencv不同版本都提供了xml和yml的读入方 法，比较完整灵活的是类似于文件操作的 利用cvfilestorage和与之对应的cvopenfiles 来灵活的操作。如果直接试opencv输出的数 据，则可采用cv较早版本更简单的cvload来 进行读取，将其存入cvmat数据类型。如读 取intrinsic时可以简单的: cvmat *cintrinsic=(cvmat*)cvload(“filepath”); opencv中矩阵元素的操作 opencv中图像像素的操作其实就是对opencv定 义的cvmat或者cv:mat矩阵的元素操作。 （1）对于新版的cv:mat的元素操作，可以通 过矩阵自带的at来操作如把参数读进cv:mat时， cv:mat cintrinsic=(cvmat*)cvload(“path”),如果 想访问矩阵中某个元素则可通过 cintrinsic.at(行号，列号)来进行操 作。假设参数是float型的，则如果想访问第2行， 第3列的元素，则为(c+元素索引从零开始）： cintrinsic.at(1,2) opencv中矩阵元素的操作 （3）如果读进cv:mat的彩色图片上，则想访 问每个像素点的颜色值时，可以在访问的元 素后面指定其通道（channel）来实现如将一 幅彩色图片通过imread读进cv:mat cimg里,则 其像素点的红色值为： cimg.at(i,j)2 （opencv的颜色通道 为bgr） opencv中矩阵元素的操作 （3）如果对于旧版的cvmat的元素操作，可以通过 cv_mat_elem来操作。 如把参数读进cvmat时， cvmat *cintrinsic=(cvmat*)cvload(“path”),如果想访问 矩阵中某个元素则可通过 cv_mat_elem( *cintrinsic, 数据类型, 行号，列号) 来进行操作。假设参数是float型的，则如果想访问第2 行，第3列的元素，则为(c+元素索引从零开始）： cv_mat_elem( *cintrinsic, float, 1, 2 ) 类的定义和继承 类的定义和继承在本程序里主要体现在对 相机的定义和点云的定义 相机的定义里可以在父类里把深度和彩色 的共同成员定义，而对于深度相机，由于 其采用逆向模型具有一定的特殊性，所以 他在继承相机类的同时，还应有一些自己 的性质，所以需要在继承父类的同时定义 些自己的成员和成员函数。 定义点云类的目的主要是为了方便存储。 类的定义和继承 在声明一个类时为了避免头文件的重复引 用，最好使用#ifndef宏命令 声明类的同时，如果需要自己定义构造函 数，需要严格按照格式进行 在类的声明和类成员函数的定义时，注意 文件结尾的分号 c+文件流操作 c+的文件流操作方便快捷，使用是包含其相关 的头文件即可。 十进制的文件操作可以使用”,会自动忽略空 格和换行，简单方便，不在赘述 对于二进制文件的操作，最常见的就是读写文本 文件，当打开一个文本文件时，我们可以用read 和write函数方便的对齐进行操作，如当打开一个 文件到f时，可以 f.read(要读入到的变量的地址,读取长度） f.write(要写入到的变量的地址,写入长度） 动态内存的分配和处理 c+当需要从栈中分配大量内存时，会出现内 存溢出的问题，如本次实现中，想从栈中直接 分配出一个480*640的浮点型数组，会导致内 存溢出，所以需要从堆中来分配较大的内存， c+中new可以很好的实现这个功能，如上例 则可定义为 float(*dimg)640 = new float480640; 需要注意的是，堆中分配的内存要用delete 及 时释放，否则会导致机器越来越慢，甚至卡死。 容器的使用 c+ 中vector是一个很好用的类。其在应对 不确定长度的数据类型时，尤其具有优越 性。 访问其元素可以通过指针迭代器来实现， 操作其元素可以通过push_back,pop_back, erase等来操作 关于c+的一些时间操作 获取当前程序运行的时间 想要获取当前程序或者程序片段运行的时间， 非常简单，只需在程序开始和结尾定义一个 clock_t变量，令该变量=clock（）；分别获取时 间，二者相减除