PLC--01PLC概述和工作方式.ppt

1-1 PLC的产生、定义及发展 1-2 PLC的分类及特点 1-3 PLC的应用 1-4 PLC与其他工业控制装置的比较,第四章 PLC概述,1-1 PLC的产生、定义及发展,一、PLC产生背景,继 续,继电-接触器控制系统采用硬件接线的方式安装而成。 一旦控制要求改变，电气控制系统必须重新配线安装。 对于复杂的控制系统，这种变动的工作量大、周期长，并且经济损失大。,Ho me,此外，大型的继电器控制电路接线更加复杂，体积庞大，再加上机械触点易损坏，因而系统的可靠性差，检修工作困难。如下图所示：,因为继电器逻辑电路配线复杂,显然，需要寻求一种新的控制装置来取代老式的继电器控制系统，使电气控制系统的工作更可靠、更容易维修、更能适应经常变动的工艺条件。,1968年，美国通用汽车公司（GM）为了适应汽车型号的不断更新，生产工艺不断变化的需要，实现小批量、多品种生产，希望能有一种新型工业控制器，它能做到尽可能减少重新设计和更换继电器控制系统及接线，以降低成本，缩短周期，并提出10项招标指标。这就是著名的GM 10条：,二、可编程控制器的诞生,十项指标,归 纳,编程方便，可在现场修改程序； 维护方便，最好是插件式； 可靠性高于继电器控制系统； 体积小于继电器控制柜； 具有数据通信功能，可将数据直 接送入管理计算机； 在成本上可与继电器控制柜竞争；,输人为交流115V； 输出为交流115V/2A以上，能 直接驱动电磁阀、接触器等； 在扩展时原有系统改变最少； 用户程序存储器至少可扩展到4K。,核心思想： （1）用计算机代替继电器控制盘 （2）用程序代替硬件接线 （3）输入/输出电平可与外部装置直接连接 （4）结构易于扩展,十项指标的归纳,1969年美国数字设备公司（DEC）根据上述要求，研制出世界上第一台可编程控制器并在GM公司汽车生产线上首次应用成功，实现了生产的自动控制。 这标志着世界上首台plc的诞生。,三、PLC的发展历程,1969年 美国DEC公司 （世界上第1台PLC样机。） 1971年 日本引进plc技术 1973年 德国引进plc技术 plc迅速发展起来 这一时期它主要用于顺序控制，根据这种新型工业控制装置可以通过编程改变控制方案这一特点，以及专门用于逻辑控制的情况，称这种新的工业控制装置为可编程序控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC。,70年代后期，随着微电子技术和计算机技术的迅速发展，可编程逻辑控制器真正成为一种电子计算机工业控制装置，故称为可编程控制器，简称PC（Programmable Controller）， 但由于PC容易和个人计算机（Personal Computer）混淆，所以人们仍习惯地用PLC作为可编程控制器的缩写。,PLC定义,国际电工委员会（ IEC）于 1982年11月1985年1月对可编程序控制器作了如下的定义：,可编程控制器是一种进行数字运算的电子系统，是专为在工业环境下的应用而设计的工业控制器。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。,继 续,第一代PLC：PLC容量較小，I/O點數小於120點。用戶存储区容量在2KB左右，扫描速度為2050ms/KB，指令较为简单，编程语言采用为語句表語言。只有逻辑控制功能。 第二代PLC：PLC 的容量有所擴展，I/O點數從 512點至1024點，用戶程序存儲區擴展到8KB以上，速度也有提高，掃描速度達到56ms/KB，指令功能除了基本的邏輯運算、計時、計數外，還增加了算術運算指令、比較指令，以及模擬量處理指令等，輸入輸出類型也由純開關量I/O，擴展為帶模擬量的I/O。編程語言除了使用語句表外，還可以使用梯形圖編程語言。,从1968年到现在，PLC经历了四次换代：,第三代PLC产品：随着高性能微处理器及位片式CPU在PLC中大量使用，PLC的处理速度大大提高，从而促使它向多功能及联网通信方向发展。 第四代PLC产品：不仅全面使用16位、32位高性能微处理器，高性能位片式微处理器，RISC（Reduced instruction set computer）精简指令系统CPU等高级CPU，而且在一台PLC中配置多个处理器，进行多通道处理。同时生产了大量内含微处理器的智能模板，使得第四代PLC产品成为具有逻辑控制功能、过程控制功能、运动控制功能、数据处理功能、联网通信功能的真正名符其实的多功能控制器。,同一时期，由PLC组成的PLC网络也得到飞速发展。PLC与PLC网络成为工厂企业中首选的工业控制装置，由PLC组成的多级分布式PLC网络成为CIMS（computer-integrated manufacturing system）系统不可或缺的基本组成部分。 人们高度评价PLC及其网络的重要性，认为它是现代工业自动化的三大支柱之一。,四、世界上plc的派别,世界上PLC产品按地域分构成了三大流派： 一个流派是美国产品； 一个流派是欧洲产品； 一个流派是亚洲的日本产品。,五、中国PLC应用现状,1974年 中国开始研制 ，但因元器件质量和技术问题等原因未能推广。 一直到1977年才开始在工业上有应用。 目前,中国PLC市场95以上被国外产品占领。 欧美公司在大中型PLC领域占有绝对优势， 日本公司在小型PLC领域占据十分重要的位置。,国内PLC生产厂约三十家，但没有形成颇具规模的生产能力和名牌产品，还有一部分是以仿制、来件组装或“贴牌”方式生产，因此可以说PLC在我国未形成制造产业。 作为原理、技术和工艺均无尖端技术难度的产品，只要努力，是能形成制造产业的。,在PLC应用方面，我国是很活跃的，近年来每年约新投入10万台套PLC产品，年销售额30亿人民币，应用的行业也很广。但是与其它国家相比，在机械加工及生产线方面的应用，还需要加大投入。 PLC的市场的潜力是巨大的，不仅在我国，即使在工业发达的日本也有调查表明，PLC配套的机电一体化产品的比例占42%，采用继电器、接触器控制尚有24%。所以说，需要应用PLC的场合还很多，在我国就更是如此了。 从技术创新的角度看，我国大中型企业还要大力发展CIMS，在机械制造厂要形成FMS柔性制造系统，PLC是基础，所以PLC市场是广阔的。,六、PLC的展望,PLC的应用领域是宽阔的，还有许多领域急待开拓，如用于海关过境车辆认证（深圳盐田）、自动售药小（若干中药店）在我国已有实例。另外，在离散事件冬天系统中，如公路网交通流（车辆计数、乘客计数及停留时间计量）、物流系统、柔行制造系统（敏捷制造系统）及一切非标准随服务系统中，均可以采用PLC，进而建模和采取对策并优化。PLC的前途一片美好。,七.认识PLC各种小型PLC,三菱 FX2N,欧姆龙 CP1L,和利时 LEC-G3,西门子 S7-200,各种大中型PLC,OMRON CVM1-CPU11,GE-FANUC 90,SIEMENS S7-300,SIEMENS S7-400,1-2 PLC的分类及特点,（一）按照组成结构形式 1、整体式PLC 电源、CPU中央处理系统、I/O接口都集成在一个机壳内。如OMRON公司的C20P，C40P，C60P；三菱公司的F1系列PLC等。 2、模块式PLC 电源模块、CPU模块、开关量I/O模块、模拟量I/O模块等在结构上是相互独立的，可根据具体的应用要求，选择合适的模块，安装在固定的机架或导轨上，构成一个完整的PLC应用系统。OMRON公司的C200H，C1000H，C2000H；西门子公司的S7-300，S7-400系列等,一、PLC的分类,继 续,Ho me,（二）按照I/O点数及内存容量,(1)超小型PLC： I/O点数小于64点，内存容量在256B1KB。 (2)小型PLC： I/O点数在65128点，内存容量在13.6KB。 (3)中型PLC： I/O点数范围在129512点，内存容量在3.613KB。 (4)大型PLC： I/O点数范围在513896点，内存容量在13KB以上。 (5)超大型PLC： I/O点数在896点以上，内存容量在13KB以上。,继 续,二、PLC的特点,1、灵活、通用 控制功能靠软件实现，产品多样化、系列化，功能模 块多。 2、编程简单、使用方便 “自然语言编程”，输入/输出接口已经做好。 3、接线简单 4、功能强 条件控制、计时、计数、步进；A/D、D/A；数字运算和数据处理；联网通信等。,继 续,PLC的特点（续）,5、体积小、重量轻、易于实现机电一体化 6、可靠性高、抗干扰能力强 “专为适应恶劣的工业环境而设计的计算机” I)硬件措施 屏蔽措施；供电系统和输入回路采用多种形式的滤波；CPU与I/O间光电隔离；模块式结构便于维修。 II)软件措施 检测到故障时对存储器进行封闭；设置监视定时器WDT；加强对程序的检查和校验。,继 续,PLC的价格不断下降，PLC功能大大加 强，PLC的应用范围不断扩大。 开关量的逻辑控制 运动控制 过程控制 数据处理 联网通信 在计算机集成制造系统（ CIMS ）中的应用,1-3 PLC的应用,Ho me,继 续,开关量的逻辑控制,这是PLC最基本、最广泛的应用领域,电梯控制,机床控制,流水线控制,配电房控制,物料运输控制,楼宇控制,等 等,返 回,伺服电机，步进电机，可逆电机。配备相应的传感器，检测位置、速度、加速度。控制运动的准确、平滑。 还专门有位控模块、运动单元模块等。 可广泛用于各种机械，如金属切削机床、金属成型机床、装配机械、机器人和电梯等。,运动控制,返 回,过程控制,过程控制是指对温度、压力、流量等连续变化的模拟量的闭环控制。PLC通过模拟量I/O模块，实现模拟量与数字量之间的AD、D/A转换，并对模拟量进行闭环PID(Proportional-Integral-Derivative)控制。这一功能可用PID子程序来实现，也可用专用的智能PID模块实现。因为现代的大、中型PLC一般都有PID闭环控制模块。,返 回,数据处理,PLC作为现场控制站，可以显示并保存实时数据。 现代的PLC具有数学运算(包括矩阵运算、函数运算、逻辑运算)、数据传递、转换、排序和查表、位操作等功能。也能完成数据的采集、分析和处理。这些数据可通过通信接口传送到其它智能装置。,返 回,联网通信,PLC的通信包括PLC与PLC之间;PLC与上位计算机(PC);PLC和其它智能设备间的通信。PLC系统与通用计算机可以直接(例如RS-232)或通过通信处理单元(例如CLK-21)、通信转接器(例如适配卡)相连构成网络，以实现信息的交换，并可构成“集中管理、分散控制”的分布式控制系统。各PLC系统或远程I/O模块按功能各自放置在生产现场，采用网络连接构成集中管理信息的分布式网络系统。,返 回,在CIMS中的应用,计算机集成制造系统(CIMS)广泛应用于工业生产过程中,生产控制级(EIC)综合控制系统,一、现场级 二、设备控制级 三、过程控制级,信息管理系统,四、在线作业管理 五、计划和业务管理 六、长期经营规划管理,PLC就是实现EIC综合控制系统的整机设备,包括各种设备。如进行生产工艺参数的检测的传感器和各种电力、电子、液压和气动执行机构。,它接收各种参数的检测信号，按照要求的控制规律实现各种操作控制,完成各种数学模型的建立，过程数据的采集、处理,返 回,一、PLC与继电器控制系统的比较 二、PLC与集散控制系统的比较 三、PLC与工业控制计算机的比较,1-4 PLC与其他工业控制装置的比较,go,go,go,Ho me, 控制逻辑：继电器控制逻辑采用硬接线逻辑，利用继电器机械触点的串联或并联及延时继电器的滞后动作等组合成控制逻辑，其连线多而复杂，体积大，功耗大，一旦系统构成后，想再改变或增加功能都很困难。另外继电器触点数目有限，每只一般只有48对触点，因此灵活性和扩展性都很差。而PLC采用存储逻辑，其控制逻辑以程序方式存储在内存中，要改变控制逻辑，只需改变程序，故称为“软接线”，其连线少，体积小，加之PLC中每只软继电器的触点数理论上无限制，因此灵活性和扩展性都很好。PLC由中大规模集成电路组成，功耗小。,1与继电器控制逻辑相比较, 工作方式：当电流接通时，继电控制线路中各继电器都处于受约状态，即该吸合的都应吸合，不该吸合的都因受某种条件限制不能吸合。而PLC的控制逻辑中，各继电器都处于周期性循环扫描接通之中，从宏观上看，每个继电器受制约接通的时间是短暂的。 控制速度：继电控制逻辑依靠触点的机械动作实现控制，工作频率低。触点的开闭动作一般在几十毫秒数量级。另外机械触点还会出现抖动问题。而PLC是由程序指令控制半导体电路来实现控制的，速度极快，一般一条用户指令的执行时间在微秒数量级。PLC内部还有严格的同步，不会出现抖动问题。, 限时控制：继电控制逻辑利用时间继电器的滞后动作进行限时控制。时间继电器一般分为空气阻尼式、电磁式、半导体式等，其定时精度不高，定时时间易受环境湿度和温度变化的影响，调整时间困难。有些特殊的时间继电器结构复杂，不便维护。 PLC使用半导体集成电路作定时器，时基脉冲由晶体振荡器产生，精度相当高，定时范围一般从0.1 s到若干分钟甚至更长，用户可根据需要在程序中设定定时值，然后由软件和硬件计数器来控制定时时间，定时精度小于10 ms且定时时间不受环境的影响。, 限时控制：继电控制逻辑利用时间继电器的滞后动作进行限时控制。时间继电器一般分为空气阻尼式、电磁式、半导体式等，其定时精度不高，定时时间易受环境湿度和温度变化的影响，调整时间困难。有些特殊的时间继电器结构复杂，不便维护。 PLC使用半导体集成电路作定时器，时基脉冲由晶体振荡器产生，精度相当高，定时范围一般从0.1 s到若干分钟甚至更长，用户可根据需要在程序中设定定时值，然后由软件和硬件计数器来控制定时时间，定时精度小于10 ms且定时时间不受环境的影响。,2. 与微型计算机相比较 应用范围：微机除了用在控制领域外，还大量用于科学计算、数据处理、计算机通信等方面。而PLC主要用于工业控制。 使用环境：微机对环境要求较高，一般要在干扰小、具有一定的温度和湿度要求的机房内使用。而PLC适应于工程现场的环境。 输入输出：微机系统的I/O设备与主机之间采用微电联系，一般不需要电气隔离。而PLC一般控制强电设备，需要电气隔离，输入输出均用“光电”耦合，输出还采用继电器，可控硅或大功率晶体管进行功率放大。, 程序设计：微机具有丰富的程序设计语言，例如汇编语言，FORTRAN语言、COBOL语言、PASCAL语言、C语言等，其语句多，语法关系复杂，要求使用者必须具有一定水平的计算机硬件和软件知识。而PLC提供给用户的编程语句数量少，逻辑简单，易于学习和掌握。 系统功能：微机系统一般配有较强的系统软件，例如操作系统，能进行设备管理、文件管理、存储器管理等。它还配有许多应用软件，以方便用户。而PLC一般只有简单的监控程序，能完成故障检查、用户程序的输入和修改、用户程序的执行与监视等功能。, 运算速度和存储容量：微机运算速度快，一般为微秒级。因有大量的系统软件和应用软件，故存储容量大。而PLC因接口的响应速度慢而影响数据处理速度。一般接口响应速度为2 ms，PLC巡回检测速度为每千字8 ms。PLC的指令少，编程也简短，故内存容量小。 价格：微机是通用机，功能完善，故价格较高。而PLC是专用机，功能较少，其价格是微机的十分之一左右。,3. 与单板(或单片)计算机比较, 不如PLC容易掌握： 不如PLC使用简单： 不如PLC可靠：,PLC与集散控制系统,PLC与集散控制系统在发展过程中，始终是互相渗透互为补充。PLC是由继电器逻辑控制系统发展而来，顺序控制方面具有一定优势；集散控制系统(DCS)是由单回路仪表控制系统发展而来的，所以它在模拟量处理、回路调节方面具有一定优势。到目前为止，PLC与集散控制系统的发展越来越接近，很多工业生产过程既可以用PLC，也可以用集散控制系统实现其控制功能。综合PLC和集散控制系统各自的优势，把二者有机地结合起来，可形成一种新型的全分布式的计算机控制系统。,返 回,PLC与工业控制计算机,PLC是专为工业现场应用而设计的，结构上采用整体密封或插件组合型，并采取了一系列抗干扰措施，具有很高的可靠性。而工控机虽然也能够在恶劣的工业环境下可靠运行，但毕竟是由通用机发展而来，在整体结构上要完全适应现场生产环境，还要做工作。另一方面，PLC用户程序是在PLC监控程序的基础上运行的，软件方面的抗干扰措施，在监控程序里已经考虑得很周全，而工控机用户程序则必须考虑抗干扰问题，一般的编程人员很难考虑周全。,返 回,所需软件,1、编程器 FXGPWIN 绿色版，免安装 2、仿真器 FX-TRN-BEG-C 3、PLC编程仿真软件 GX Developer 和 GX Simulator ；此软件安装时不需要钩选监视。 4、三菱触摸屏软件 GT-Designer3 和 GT-Simulator3 ；此软件安装时间较长。,学习参考, PLC原理与编程实例分析程子华编著，国防工业出版社 PLC基础及应用第2版，廖常初 机械工业出版社 FX系列PLC编程及应用，廖常初 机械工业出版社 深入浅出西门子S7-300PLC 刘锴 周海 北京航空航天大学 S7-200PLC编程及应用，廖常初 机械工业出版社 / 中国传动网 / PLC技术网 / 百度文库 / 中国工控网 可编程序控制器基础与编程技巧（电子书）/view/03b372175f0e7cd1842536a7.html 可编程序控制器(PLC)原理及应用 （电子书）/view/4654803143323968011c92a7.html 程子华 PLC 视频,考证,全国可编程控制器(PLC)程序设计师 *考试安排 全国统一考试阅卷，分为通用知识，实务知识以及实践技能三部分。允许补考和免学费重读。 *证书颁发 经考试合格者，获得国家人力资源和社会保障部中国就业培训技术指导中心颁发的可编程控制器（PLC)程序设计师职业培训证书,整体式,组合式,PLC的基本分类,小型机常采用整体式,中、大型机常采用组合式,第二章 PLC的结构和工作原理,一、PLC的基本结构,PLC主要由CPU（模块）、输入/输出（模块）、电源（模块）和外部设备组成,整体式 PLC的基本组成框图,组合式 PLC的基本组成框图, 输入并存储用户程序、显示输入内容和地址；,CPU指挥PLC完成各种预定的功能, 检查、校验用户程序，发现错误即报警；, 执行用户程序、驱动外部输出设备动作；, 诊断故障、记忆故障信息并报警。,1 、 CPU单元,PLC中所采用的CPU通常有三种 ： （1）通用处理器：8086、80286、80386 （2）单片机芯片：8031、8096 （3）位片式微处理器：AMD-2900 小型PLC多采用8位微处理器或单片机作为CPU 中型PLC多采用16位微处理器或单片机作为CPU 大型PLC多采用高速位片式微处理器,系统程序存储器 存储系统系统程序,用户程序存储器 存储系统用户程序,工作数据存储器 存储工作数据,2. 存储器,RAM：存储各种暂存数据、中间结果、用户正调 试的程序。 ROM：存放监控程序和用户已调试好的程序。,存储器,PLC与外部设备联系的桥梁,开关量输入单元,开关量输出单元,3、 I/O单元,输入、输出接口： 采用光电隔离，实现了PLC的内部电路与外部电路的电气隔离，减小了电磁干扰。,输入接口作用： 将按钮、行程开关或传感器等产生的信号，转换成数字信号送入主机。,（1）输入接口电路：采用光电耦合器，防止强电干扰。,直流输入电路,交流输入电路,输出三种形式： 继电器 - 低频大功率 晶闸管 - 高频大功率 晶体管 - 高频小功率,输出接口作用： 将主机向外输出的信号转换成可以驱动外部执行电路的信号，以便控制接触器线圈等电器通断电； 另外输出电路也使计算机与外部强电隔离。,（2）输出接口电路：,继电器输出,以继电器形式为例：,PLC,+,交流电源或直流电源,适用交直流、低频、大功率负载,晶体管输出电路,光电耦合,输出点的状态显示,公共端,输出点,适用 直流、高频、小功率负载,晶闸管输出电路,光电耦合,输出点的状态显示,公共端,输出点,适用 交流、高频、大功率,PLC由开关式稳压电源为内部电路供电,抗干扰性能好,有的PLC能向外部提供24V的直流电源,可作为输入单元连接的外部设备的电源,开关电源特性：,输入电压范围宽,体积小,重量轻,效率高,4、 电源单元,电源单元,把外部供应的电源变换成系统内部各单元所需的电源。 有的电源单元还向外提供24v隔离直流电源，可供开关量输入单元连接的现场无源开关等使用。,PLC的供电,各种接口、高功能模块：便于扩展。 小型机：一体机。有接口可扩展。,Power in a Small Package!,电源模块,CPU模块,IO模块,底 板,中、大型机：模块式。可根据需要在主板上随意组合。,PLC的外部设备主要有： 编程设备 触摸屏 操作面板 文本显示器 打印机 等,5、 外部设备,6、编程设备,PC FP PROGRAMMER,(HELP) CLR,WRT,FN/P FL,STK IX/IY,NOT DT/Ld,READ ,OT LWL,OR RWR,AN YWY,ST XWX,SRC ,(-) OP,(BIN) K/H,SC,CT CEV,TM TSV,ACLR,ENT,B,A,F,E,D,C,9,8,3,2,1,0,7,6,5,4,(DELT) CLR,编程器是对PLC进行操作的工具,1 .专 用 编 程 器,在装有专用编程软件的计算机上编程,简易编程器,直插式、便携式,2.计算机辅助编程,图形编程器,编程工具,PLC的软件系统,1.3.1 系统程序 系统程序是由PLC的制造者采用汇编语言编写的，固化于ROM型系统程序存储器中，用于控制PLC本身的运行，用户不能更改。 系统程序分为： 1.系统管理程序 2.用户指令解释程序 3.标准程序模块和系统调用程序,1.3.2 用户程序,用户程序又称为应用程序，是用户为完成某一控制任务而利用PLC的编程语言编制的程序。用户程序是线性地存储在系统程序制定的存储区内。 1用户环境 用户环境是由系统程序生成的，它包括用户数据结构、用户元件区、用户程序存储区、用户参数、文件存储区等。 2用户程序结构 用户程序结构大致可以分为三种： （1）线性程序（2）分块程序（3）结构化程序 3用户程序语言 PLC的编程语言有多种，其中梯形图、语句表、功能块图是三种基本语言。,二、PLC的编程语言,不同厂家的PLC有不同的编程语言。 （1）梯形图（LAD） （2）助记符语言（STL） 又叫指令表 （3）顺序功能图（SFC),三、PLC的软元件,输入继电器 X,输入接口的一个接线点对应一个输入继电器。,输入继电器的线圈只能由机外信号驱动，它可提供无数个常开接点、常闭接点供编程时使用，使用次数不受限制。,FP0系列的输入继电器字地址采用十进制编号、位地址采用16进制编号，地址范围X0X12F,最多可达208个点。,输入继电器内部采用光电耦合,输出继电器 Y,PLC输出接口的一个接线点对应一个输出继电器。,输出继电器的线圈只能由程序驱动，如图所示是输出继电器的等效电路。,输出继电器的字地址采用十进制编号、位地址采用16进制编号，地址范围Y0Y12F,最多可达208个点。,辅助继电器M,PLC内部有很多辅助继电器，和输出继电器一样，只能由程序驱动，每个辅助继电器也有无数对常开、常闭接点供编程使用。 其作用相当于继电器控制线路中的中间继电器。 辅助继电器的接点在PLC内部编程时可以任意使用，但它不能直接驱动负载，外部负载必须由输出继电器的输出接点来驱动。,辅助继电器M分类,辅助继电器分以下三种类型： 通用辅助继电器 M0-M499，共500个点 断电保持辅助继电器（CLICK HERE） M500-M1023及M1024-M3071共2572点。 特殊辅助继电器 M8000-M8255，共256个点。,四、PLC的工作方式和工作过程,PLC最主要的工作方式是循环扫描（周期扫描）,扫描工作一般分为： 读输入、执行程序、处理通信请求、自诊断检查和写输出等过程，CPU反复不停地分阶段处理上述各种不同的任务，这种周而复始的循环工作方式称为循环扫描。,执行用户程序只是扫描周期的一个组成部分，用户程序不运行时，PLC也在扫描，只不过在一个周期中去除了执行用户程序和读输入、写输出的内容。,扫描周期,PLC在运行工作状态，执行如上所述的一次扫描操作所需的时间称为扫描周期，其典型值为1100m