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文档简介

3-9解: (1) (a)由一个比例环节和两个惯性环节组成 比例环节：20lgk=40,则k=100 第一个惯性环节：T1=1/1 第二个惯性环节：T2=1/2 所以(a)的传递函数表达式,(b)由和一个比例环节、两个积分环节、一个一阶微分环节、一个惯性环节组成 一阶微分环节：T1=1/1 一阶惯性环节：T2=1/2 比例环节：把=c代入对数幅频特性的方程,根据波德图的简略画法 得 所以(b)的传递函数表达式,比例环节,一阶微分,两个积分,惯性,(c)由一个比例环节、一个纯微分环节、两个惯性环节组成 比例环节：20lg1+20lgk=0,得k=1/1 第一个惯性环节：T1=1/2 第二个惯性环节：T2=1/3 所以(c)的传递函数表达式,(a),(b),1、2积分环节 3一阶微分环节 4惯性环节,(c ),1纯微分 2、 3一阶惯性,（1）系统由一个比例环节、两个惯性环节共3个环节组成，有两个转折频率，分别是 1=1/2=0.5, 2=1/8=0.125 对数幅频特性为 L()=L1()+L2()+L3()=20lg2-20lg -20lg 对数相频特性为 ()= 1()+2()+3() =0-arctan2-arctan8,3-10 解：,(1),L()=L1()+L2()+L3()+ L4()= 对数相频特性为 ()=1()+2()+3()+4() =0-90-arctan - arctan ,（2）,系统由一个比例环节、一个积分和两个惯性环节共4个环节组成，有两个转折频率，分别是1=1/(1/5)=5, 2=1/(1/15) =15，对数幅频特性为,(2),（3）系统由一个比例环节、一个一阶微分、两个积分和两个惯性环节共6个环节组成，有三个转折频率，分别是1=1/ (1/5)=5, 2=1/(1/15)=15，3=1, 对数幅频特性为 L()=L1()+L2()+L3()+L4() +L5()+L6() = 对数相频特性为 ()=1()+2()+3()+4()+5()+6()=0-90-90+arctan-arctan - arctan ,(3),3-11 (1)系统由比例、积分、两个惯性环节共4个环节组成 有两个转折频率，分别是1=1, 2=5， 幅频特性为 L()=L1()+L2()+L3()+L4() =,令L()=0， 近似解求法： c位于1与2之间由 20lg2-20lg-20lg=0，求得 c= =1.414 精确解求法： c=1.23 相角裕度(c)=180+(c) (c)=0-90-arctanc arctan(c/5) =-90-arctan1.23-arctan(1.23/5) =-90-50.89-13.82=-154.71 (c)=25.29,(2)系统为1型系统 在单位斜坡函数输入时，单位反馈的稳态误差 kv=k=10/5=2 ess=1/kv=1/2=0.5,(3)令L()=0
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