《项目验收报告》PPT课件.ppt

焊缝自动跟踪与质量自动检测技术研究,合作单位：中国科学院自动化研究所 2014.11.22 扬州,子课题验收报告,研究内容,基于视觉的焊缝跟踪技术 基于视觉的焊缝质量检测,焊缝跟踪机器人的关键技术难点: 在焊接强干扰环境下可靠提取焊缝特征点 研究简便易用的标定方法获取视觉系统的参数 机器人跟踪过程中的可靠性设计 机器人跟踪的精度考虑，保证焊接质量,基于视觉的焊缝跟踪机器人,基于自然光的窄焊缝跟踪机器人,紧凑型的视觉伺服系统,镜头处的环状二极管照明,应用场合：传统焊接产业升级改造，成本低、易改装,基于自然光的窄焊缝跟踪机器人,宽度0.5mm,激光特征点不明显,在自然光条件下采集焊缝图像,基于自然光的窄焊缝跟踪机器人,采用Hough和最小二乘直线拟合相结合的方法提取焊缝特征直线,图像去噪,中心线提取,在集装箱制造领域的典型应用,基于自然光的窄焊缝跟踪机器人,视觉控制箱,摄像机,基于自然光的窄焊缝跟踪机器人,在集装箱制造领域的典型应用,第一代单机头焊机,第二代双机头焊机,通过对原焊接生产线进行升级改造，焊接效率提高40%以上,基于激光结构光的焊缝跟踪机器人,激光视觉传感器,视觉处理单元,应用场合：中厚板的焊接，配套工业机器人使用,基于激光结构光的焊缝跟踪机器人,基于激光结构光的焊缝跟踪机器人,典型应用1与焊接机器人进行中厚板的焊接,基于激光结构光的焊缝跟踪机器人,典型应用2与五自由度机器人进行环缝焊接,基于激光结构光的焊缝跟踪机器人,基于视觉的环缝焊接场景,基于激光结构光的焊缝跟踪机器人,典型应用3配合焊接小车进行角焊缝的焊接,基于激光结构光的焊缝跟踪机器人,典型应用3配合焊接小车进行角焊缝的焊接,研究内容,基于视觉的焊缝跟踪技术 基于视觉的焊缝质量检测,基于视觉的焊缝质量检测-熔池,沿焊缝切线方向采集焊接视觉信息的成像系统,基于视觉的焊缝质量检测,熔池图像特征定义,基于视觉的焊缝质量检测,图像ROI的确定,图像去噪,图像分割,利用OTSU方法进行图像自适应阈值分割，并利用CANNY算子进行图像边缘提取,基于视觉的焊缝质量检测,熔池特征提取结果,检测标准 ISO13919-1-1996 B级,质量检测标准,检测要求,技术参数 分辨率要求：0.01mm 检测速度：大于9m/min. 合格判据：依据ISO13919-B国际焊接质量标准 工作环境：工作环境温度高、粉尘大且有焊接激光杂光干扰,焊接环境下图像采集研究； 质量检测高速图像处理算法研究； 系统集成技术研究,技术难点,由传感单元、控制单元和图像处理单元组成。,系统组成,传感单元,焊缝正面检测,正面焊缝,焊缝背面熔宽检测,背面焊缝,实验结果,研究成果,论文2篇 【1】Hongkai Chen, Xiaoguang Zhao, and Min Tan，Target Salient Confidence for Visual Tracking ，The 2014 7th International Congress on Image and Signal Processing (CISP 2014.10 DaLian,China). 【2】Qi Liu, Xiao-guang Zhao and Zeng-guang Hou , METRIC LEARNING FOR EVENT-RELATED POTENTIAL COMPONENT CLASSIFICATION IN EEG SIGNALS ，22ND European Signal Processing Conference(EUSIPCO 2014.9,Lisboa, Portuguesa). 申请的发明专利2项： 【1】 发明名称 ：平板窄焊缝初始焊位对中和焊缝跟踪方法及装置，申请号 ：2011100800893，申请日 ：2011-03-31，申请人中国科学院自动化研究所 【2】发明名称 ：一种直流电机伺服驱动器