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内容简介：

摘 要本设计的重点是运用机械原理和机械制造装备设计方法设计五自由度工业机器人的实践和方法。本次设计，是在了解工业机器人在国内外研究现状的基础上，进而掌握机器人内部结构和工作原理，并对手臂和腕部进行结构设计。合理布置了各传动结构。同时了解机器人机械系统运动学及运动控制学。为工业机器人的设计提供理论参考、设计参考和数据参考，为工业设计者提供设计理论和设计实践的参考。该机器人具有五自由度、刚性好、位置精度高、运行平稳的特点。关键字：机器人 五自由度 手臂 结构设计 AbstractThe focus of this design is the use of mechanical principles practices and methodologies of the five degrees of freedom of industrial robots and mechanical manufacturing equipment design methods. The design is in the understanding of industrial robots on the basis of the research status, then grasp the the robot internal structure and working principle and structural design on the arm and wrist. Rational arrangement of the transmission structure. Understand the kinematics of the robot mechanical system of motion control. Provide a theoretical reference for the design of industrial robots, design reference and data reference design theory and design practice for industrial designers reference. The robot has five degrees of freedom, good rigidity, high precision position, smooth running characteristics.【Key word】Robot Five degrees of freedom Arm Structural design目 录摘 要IAbstractII目 录III第1章 绪论11.1技术概述11.2工业机器人研究现状及意义21.3工业机器人国内外研究现状31.3.1国外机器人研究现状31.3.2国内机器人研究现状41.4“十五”目标及主要研究内容51.4.1目标51.4.2主要研究内容61.5主要设计内容9第2章 五自由度机器人的总体设计102.1总体设计的思路102.2自由度和坐标系的选择102.3手臂结构方案设计122.3.1机器人手臂自由度的分配和构型122.3.2机器人手臂结构方案的对比分析及选择13第3章 机器人的结构设计143.1腕部回转关节的设计143.2腕部俯仰关节的设计143.2.1步进电机的选择143.2.2同步带和轮的设计153.3小臂关节的设计163.4 大臂回转关节