CRP系统培训资料.ppt

系统培训资料,成都卡诺普自动化控制技术有限公司,卡诺普,1,目录1,2,目录2,3,返回目录,安全须知 ！,机器人为机械部件，一旦发生意外将造成人身伤 亡或财产损失，切记安全注意事项！ 发生紧急情况，请迅速按下急停按钮。 请仔细阅读说明书上相关安全事项 和【安全操作规程】,4,返回目录,系统概述,CRP公司机器人系统产品有两种： S80：6轴+2轴，支持六轴机器人及两个附加轴。 S40：4轴，支持四轴机器人。 两种系统操作方法和示教盒通用。 S80和S40均为脉冲控制，目前不支持总线和其他控制方式。,参考样本资料,5,返回目录,系统连接篇1-连接框架,参考硬件说明书,6,返回目录,系统连接篇2 -连接框架,参考硬件说明书,7,返回目录,系统连接篇三 -电柜,1.供电合理，干净可靠。 2.电柜布局合理、美观。 3.线材选用安全、合理。 4.走线合理、美观、稳定可靠。 5.接地牢固、稳定、可靠。 6.柜体有效防尘、散热良好。 7.电柜通电，各个回路工作正常，驱动无报警。,8,参考机器人电器系统注意事项 CRP_ROBOT电气图(CRP-D10伺服) 系统硬件说明书,返回目录,调试篇1,9,详见调试手册,返回目录,系统调试篇2,准备工作：电路连接OK，按照手册设置伺服驱动参数。修改PLC适配电器回路。 【调试手册-2 3 4章节】 报警回路： 增量回零：,10,详见调试手册,返回目录,系统调试篇3,设置机器人类型、减速比、连杆、耦合等参数【调试手册-5 6 7章节】,详见调试手册,11,返回目录,系统调试篇4,设置系统上各轴伺服参数，编码器形式，驱动类型，脉冲数，编码器AB反馈，码盘一圈反馈数。【调试手册-8 9章节】 校验三个方向： 绝对伺服：关节方向，通讯方向，反馈方向 增量伺服：关节方向，反馈方向,12,详见调试手册,返回目录,系统调试篇5,设置机器人零位。【调试手册- 10章节】,13,详见调试手册,返回目录,系统调试篇6,机器人校验是否正确。【调试手册-11 12 13 14 15 章节】 1.验证方向：关节运动坐标变化校验，重复通讯校验。 2.校验减速比：关节实际变化与关节坐标变化是否一致。 3.耦合校验：关联轴运动，耦合轴是否变化。 4.软限位，空间限位等设定 5.定位误差和位置超差设定。 6.整机检测：重复定位精度，直角坐标运行，长时间负重测试等(可以20点法标定机器人坐标)。 7.调试完成备份参数。,14,详见调试手册,返回目录,系统操作篇_V1示教盒,V1示教盒图示：,参考使用说明书,15,返回目录,系统操作篇_V2示教盒,16,参考硬件说明书,返回目录,V2示教盒图示：,系统操作篇_显示界面,操作界面图示：,参考使用说明书,17,返回目录,系统操作篇_常用图标按键,18,示教模式,再现模式,远程模式,光标移动键,调速按钮,切换窗口,程序运行按钮,程序停止按钮,返回目录,系统操作篇_常用图标按键,19,开机需首先按该键 让伺服上电。变绿。,按键允许，当前状态允许 通过按键动作机器人,轴禁止，当前状态无法动作机器人,关节坐标、直角坐标、 工具坐标、工件坐标,报警复位,调速倍率慢,调速倍率快,手动速率,自动速率,外部轴，参数开启,返回目录,系统操作篇_文件操作,详见使用说明书,20,返回目录,系统操作篇_用户坐标,21,详见使用说明书,返回目录,系统操作篇_工具坐标六点法校验,详见使用说明书,22,参考：资料视频工具坐标六点校验.mp4,返回目录,系统操作篇_工具坐标六点法校验,详见使用说明书,23,参考：资料视频工具坐标六点校验.mp4,返回目录,系统操作篇_示教程序编辑,详见使用说明书,24,返回目录,系统操作篇_示教程序编辑,程序编辑菜单：,程序指令：,详见使用说明书,25,返回目录,系统操作篇_监视,详见使用说明书,26,返回目录,系统操作篇_参数设置/运行准备,详见使用说明书,27,返回目录,系统操作篇_PLC,详见PLC使用说明书,PLC底层运行，用于IO口信号交换和运行程序的补充 系统支持查看PLC，不支持示教盒编辑，需要导出PLC后在PC上使用编辑软件编辑,28,返回目录,系统操作篇_再现远程模式,再现模式,远程模式,程序自动运行模式 由示教盒控制程序运行停止。,程序自动运行模式 有远程和预约两种方式。由远程接口控制程序运行停止。示教盒启动停止键无效 远程：指通过remote接口控制机器人启动停止。执行一个固定的程序。 预约：指操作各工位启动停止按键，控制机器人执行对应工作工作程序。,详见预约说明书 远程说明书,29,返回目录,系统工艺篇_码垛工艺1,码垛工艺参数设置和使用。用于产品需要规范摆放的情况。,详见码垛工艺手册,视频展示：资料视频化肥码垛.mp4,30,返回目录,系统工艺篇_码垛工艺2,详见码垛工艺手册,视频展示：资料视频化肥码垛.mp4,31,返回目录,系统工艺篇_喷涂工艺1,喷涂工艺主要用于，工件表面喷漆。,详见 ,视频展示：资料视频工业机器人喷涂吹风机(1).mp4,32,返回目录,系统工艺篇_喷涂工艺2,详见 ,视频展示：资料视频工业机器人喷涂吹风机(1).mp4,33,返回目录,系统工艺篇_焊接工艺1,焊接工艺参数设置和使用，主要用户薄板焊接。,详见焊接工艺手册,视频展示：资料视频排气管焊接部件协同焊接1.MOV,34,返回目录,系统工艺篇_焊接工艺2,详见焊接工艺手册,视频展示：资料视频排气管焊接部件协同焊接1.MOV,35,返回目录,系统工艺篇_焊接工艺3,详见焊接工艺手册,视频展示：资料CRP宣传视频2015-7.mp4,36,返回目录,系统工艺篇_跟踪/视觉1,跟踪工艺参数设置和使用。 主要用于传送带抓取。,37,视频展示：资料视频DELTA分类分捡.3gp 资料视频视觉跟踪案例.mp4,详见跟踪工艺手册 视觉功能说明书,返回目录,系统工艺篇_跟踪/视觉2,视觉参数设置和使用。目前主要配套欧姆龙视觉，用于抓取，少量分拣,视频展示：资料视频DELTA分类分捡.3gp 资料视频视觉跟踪案例.mp4,38,详见跟踪工艺手册 视觉功能说明书,返回目录,系统工艺篇_跟踪/视觉3,详见跟踪工艺手册 视觉功能说明书,39,视频展示：资料视频DELTA分类分捡.3gp 资料视频视觉跟踪案例.mp4,返回目录,系统工艺篇_跟踪/视觉4,40,视频展示：资料视频DELTA分类分捡.3gp 资料视频视觉跟踪案例.mp4,详见跟踪工艺手册 视觉功能说明书,返回目录,系统工艺篇_远程/预约1,详见预约说明书 远程说明书,远程控制 通过REMOTE接口，外部控制机器人运行停止。 不用操作示教盒,预约控制 通过IO控制多工位程序启动，停止，排队等。 焊接、浇铸、上下料,41,返回目录,系统工艺篇_远程/预约2,详见预约说明书 远程说明书,42,返回目录,机器人本体测试1,伺服调整性能评价: 伺服驱动自带调试软件，调节伺服性能。 伺服整体协调性，软件测试（OPenGL），轨迹比对。 伺服相应跟随性，系统检测，参考调试手册-十三、定位误差和位置超差设定,43,返回目录,机器人本体测试2,焊接用机器人，精度标定。 六点法校验工具坐标。 参考：资料视频工具坐标六点校验.mp4 再通过记录20个点位，CRP通过专用软件计算后，返回数据。提高TCP精度。 参考：资料视频20点校验TCP和零位.mp4,44,返回目录,机器人本体测试3,速度及平稳性 机器人整体运行速度跟机械、伺服和控制都有很大关系。而且是相辅相成的。要想达到理想的效果，需要各个环节都做到位。 对于系统而言，速度及平稳性调节主要涉及，电机转速、减速比、关节运动速度、升降速曲线等。,45,返回目录,机器人本体测试4,机器人重复定位测试 在机器人末端带上负载，在某个稳定位置，安装三个方向：X Y Z向百分表，机器人重复运行到该位置，该位置的表针变化，即为机器人重复定位