职业学院数控专业毕业论文-数控机床的典型结构及应用

毕业论文(毕业设计) 数控机床的典型结构及应用数控机床的典型结构及应用 班级：数控 0602 姓名：郑之朋 指导教师：孙智杰 实习单位：山东淄博汇杰机械有限公司 2009 年 5 月 摘摘要要 数控机床是按照预先编好的程序进行加工的，在加工过程中不需工人参与，故对数控 机床的结构要求精密，完善且能够长时间稳定可靠地工作，以满足重复加工过程的需要。 随着数控技术的发展，对数控机床的生产效率，加工精度和使用寿命提出了更高的要求。 因此传统机床自身的一些弱点就越来越明显，例如结构刚性不足，抗振性差等，传统机床 的某些基本结构限制了数控机床技术性能的发展，发挥。 数控机床是高精度和高生产率的自动化机床，其加工过程中的动作顺序，运动部件的 坐标位置及辅助功能都是通过数字信息自动控制的，操作者在加工过程中无法干预，不能 像在普通机床上加工零件那样，对机床本身的结构和装配的薄弱环节进行人为补偿，所以 数控机床几乎在任何方面均要求比普通机床设计的更为完善，制造的更为精密。 现代数控机床在结构上许多地方与普通机床显著不同， 数控机床有着独特的机械结构， 了解这些结构对于使用和调整数控机床是十分重要的。 【关键词】【关键词】 数控机床 结构主传动系统进给传动系统 自动换刀装置 回转定位检测 目录 1前前 言言.1 2 2数控机床的传动系统数控机床的传动系统.2 2.1 数控机床的主传动系统.2 2.2 数控机床的进给传动系统.4 3 自动换刀装置及回转自动换刀装置及回转-定位检测装置定位检测装置.12 3.1 自动换刀装置.12 3.2 回转定位检测装置13 结束语结束语.17 致致谢谢.19 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 1 1前前 言言 随着科学技术的不断发展，对机械产品的质量和生产率提出了越来越高的要求。数 控机床取代普通机床可以完成许多在普通机床上无法完成的工艺内容，与普通机床比起来 数控机床有着独特的机械结构1。除机床基础外主要有以下几个部分组成：1）主传动系统 2）进给传动系统3）自动换刀装置4）工件实现回转及定位精度检测装置。 数控机床的独特结构在实际应用中有着许多特点及要求，合理应用这些独特结构的 特点要求不仅能合理理应用资源，更能高效率加工，带来不可思议的收益。 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 2 2 2数控机床的传动系统数控机床的传动系统 2.1 数控机床的主传动系统 数控机床主传动的特点转速高,功率大,它能使数控机床进行大功率切削和高速切削,实 现高效率加工。主轴转数的变速迅速可靠，并能自动无级变速，使切削工作始终在最佳状 态下进行。主轴上设计有刀具自动装卸、夹紧、主轴定向停止和主轴孔内的切屑清除装置 以实现刀具的快速或自动装卸。 数控机床对主传动系统的要求：1.具有更大的调速范围，并能实现无级调速 2.有较高 的精度和刚度，传动平稳，噪声低 3.良好的抗振性和热稳定性。 数控机床的主传动要求有较大的调速范围，以保证加工时能选用合理的切削用量，从 而获得最佳的生产率、加工精度和表面质量，故数控机床大多数采用无级变速系统2。数 控机床主传动系统主要有三种配置。 （一）带有变速齿轮的主传动它通过少数几对齿轮实现降速，使之成为分段无级变 速，确保低速时的扭矩，以满足主轴输出扭矩特性的要求。该配置在大、中型数控机床采 用较多。（二）同步带传动的主传动采用承载后无弹性材料作强力层，以保持带的 节距不变，使主、从动带可作无相对滑动的同步传动。主要应用在小型数控机床。 （三） 由调速电动机直接驱动的主传动主传动方式大大简化了主轴箱与主轴的结构，有效提高 了主轴部件的刚度。 1带有变速齿轮的主传动 它通过少数几对齿轮传动，使主传动成为分段无级变速，以便在低速时获得较大的扭 矩，满足主轴对输出扭矩特性的要求。这种方式在大中型数控机床采用较多，但也有部分 小型数控机床为获得强力切削所需扭矩而采用这种传动方式。在带有齿轮变速的主传动系 统中，液压拨叉和电磁离合器是两种常用的变速操纵方法。 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 3 图 2-1 (1) 图 2-1 是三位液压拨叉的作用原理图。通过改变不同的通油方式可以使三联齿轮 获得三个不同的变速位置。这套机构除了液压缸和活塞杆之外，还增加了套筒 4。当液压 缸 1 通压力油而液压缸 5 排油卸压时，活塞杆 2 带动拨叉 3 使三联齿轮移到左端。当液压 缸 5 通压力油而液压缸 1 排油卸压时，活塞杆 2 和套筒 4 一起向右移动，在套筒 4 碰到液 压缸 5 的端部之后，活塞杆 2 继续右移到极限位置，此时三联齿轮被拨叉 3 移到右端。当 压力油同时进入左右两缸时，由于活塞杆 2 的两端直径不同，使活塞杆向左移动。在设计 活塞杆 2 和套筒 4 的截面面积时，应使油压作用在套筒 4 的圆环上向右的推力大于活塞杆 2 向左的推力，因而套筒 4 仍然压在液压缸 5 的右端，使活塞杆 2 紧靠在套筒 4 的右端， 此时，拨叉和三联齿轮被限制在中间位置。 2通过带传动的主传动 电机轴的转动经带传动传递给主轴，因不用齿轮变速，故可避免因齿轮传动而引起的 振动和噪声。这种方式主要用在转速较高、变速范围不大的机床上，常用的带有三角带和 同步齿形带。 3由主轴电机直接驱动的主传动 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 4 主轴与电机转子合二为一，从而使主轴部件结构更加紧凑，重量轻，惯量小，提高了主 轴启动、停止的响应特性，目前高速加工机床主轴多采用这种方式，这种类型的主轴也称 为电主轴。 2.2 数控机床的进给传动系统 数控机床对进给传动系统的要求很高：1 数控机床要有高的传动精度与定位精度 2 宽 的进给调速范围 3 响应速度要快 4 无间隙传动 5 稳定性好、寿命长 6 使用维护方便 数控机床的进给传动包括直线进给 （主要用丝杠螺母副与直线电动机） 和圆周进给 （主 要用蜗轮蜗杆）。下面从机械传动的角度对数控机床的主要传动装置进行介绍 1.减速机构 齿轮传动装置目的一是将高转速低转矩的伺服电机的输出改变为低转速大转矩的执 行件的输出；二是使滚珠丝杠和工作台的转动惯量在系统中占有较小的比重。另外少数机 床运用同步齿轮带传动。 2.滚珠丝杠螺母副机构 (1)滚珠丝杠副的安全使用： 1 润滑：为使滚珠丝杠副充分发挥机能，在其工作状态下，必须润滑，润滑方式主 要有以下两种：润滑脂和润滑油。 2 防尘：滚珠丝杠与滚动轴承一样，如果污物及异物进入就很快使它磨耗，成为破 损的原因。因此，考虑有污物异物（切削碎削）进入时，必须采用防尘装置（折皱保护罩、 丝杠护套等） ，将丝杠轴完全保护起来。 另外，如没有异物，但有浮沉时可在滚珠螺母两端增加防尘圈。 (2)、安装滚珠丝杠副在安装时应注意以下事项： 1 滚珠丝杠副仅用于承受轴向负荷。径向力、弯矩会使滚珠丝杠副产生附加表面接触 应力等负荷，从而可能造成丝杠的永久性损坏。因此，滚珠丝杠副安装到机床时，应注意： 丝杠的轴线必须和之配套导轨的轴线平行，机床的两端轴承座与螺母座必须三点成一线； 2 安装螺母时，尽量靠近支撑轴承； 3 同时安装支撑轴承时，尽量靠近螺母安装部位。 (3)滚珠丝杠安装到机床时，请不要把螺母从丝杠轴上卸下来。如必须卸下来时要使 用辅助套，否则装卸时滚珠有可能脱落。螺母装卸时应注意以下几点： 1 辅助套外径应小于丝杠底径 0.1-0.2mm； 2 辅助套在使用中必须靠紧丝杠螺纹轴肩； 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 5 3 卸装时，不可使用过大力以免螺母损坏； 4 装入安装孔时要避免撞击和偏心。 3、精度选择 滚珠丝杠的精度直接影响数控机床的定位精度,在滚珠丝杠精度参数中, 其导程误差 对机床定位精度影响最明显。一般在初步设计时设定丝杠的任意 300mm 行程变动量 V300p 应小于目标设定位的定位精度值的 1 /31 /2, 在最后精度验算中确定。 滚珠丝杠螺母副的工作原理及应用特点滚珠丝杠副是一种新型的传动机构，它的结 构特点是具有螺旋槽的丝杠螺母间装有滚珠作为中间传动件，以减少摩擦如下图 2.2 所示 图 2.2 图中丝杠和螺母上都磨有圆弧形的螺旋槽，这两个圆弧形的螺旋槽 对合起来就形成 螺旋线滚道，在滚道内装有滚珠。当丝杠回转时，滚珠相对于螺母上的滚道滚动，因此丝 杠与螺母之间基本上为滚动摩擦。为了防止滚珠从螺母中滚出来，在螺母的螺旋槽两端设 有回程引导装置，使滚珠能循环流动。 滚珠丝杠副的特点是； 1）传动效率高，摩擦损失小。滚珠丝杠副的传动效率为 0.92 到 0.96，比常规的丝杠 螺母副提高 3 到 4 倍。因此，功率消耗只相当于常规的丝杠螺母副的 1/41/3。 2）给与适当的预紧，可消除丝杠和螺母的螺纹间隙，反向时就可以消除空行程死区， 定位精度高，刚度好。 3）运动平稳，无爬行现象，传动进度高。 4）运动具有可逆性，可以从旋转运动转换为直线运动，也可以从直线运动转换为旋 转运动，即丝杠和螺母都可以作为主动件。 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 6 5）磨损小，使用寿命长。 6）制造工艺复杂。滚珠丝杠和螺母等元件的加工精度要求高，表面粗糙度也要求高， 故制造成本高。 7）不能自锁。特别是对于垂直丝杠，由于自重惯力的作用，下降时当传动切断后， 不能立刻停止运动，故常需添加制动装置。 滚珠丝杠副的结构和轴向间隙的调整方法 滚珠循环方式有内循环和外循环两类。一是外循环螺旋槽式滚珠丝杠副，在螺母的外 圆上铣有螺旋槽，并在螺母内部装上挡珠器，挡珠器的舌部切断螺纹滚道，迫使滚珠流入 通向螺旋槽的孔中而完成循环。二是内循环滚珠丝杠副，在螺母外侧孔中装有接通相邻滚 道的反向器，以迫使滚珠翻越丝杠的齿顶而进入相邻滚道。 滚珠丝杠副轴向间隙的调整和施加预紧力的方法 滚珠丝杠副除了对本身单一方向的进给运动精度有要求外，对其轴向间隙也有严格的 要求，以保证反向传动精度3。滚珠丝杠副的轴向间隙，是负载在滚珠与滚道型面接触 点的弹性变形所引起的螺母位移量和螺母原有间隙的总和。因此要把轴向间隙完全消除相 当困难。通常采用双螺母预紧的方法，把弹性变形量控制在最小限度内。目前制造的外循 环单螺母的轴向间隙达 0.005mm,而双螺母经加预紧力后基本上能消除轴向间隙。 应用这一 方法来消除轴向间隙时需注意以下两点： 1 通过预紧力产生预拉变形以减少弹性变形所引起的位移时，该预紧力不能过大，否 则会引起驱动力矩增大、传动效率降低和使用寿命缩短。 2 要特别注意减小丝杠安装部分和驱动部分的间隙。 图 2.3 滚珠丝杠螺母副的结构原理图 2.3 组成：主要由丝杆、螺母、滚珠和滚道（回珠器） 、螺母座等组成。 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 7 工作原理：在丝杆和螺母上加工有弧行螺旋槽，当它们套装在一起时便形成螺旋滚道， 并在滚道内装满滚珠。而滚珠则沿滚道滚动，并经回珠管作周而复始的循环运动。回珠管 两端还起挡珠的作用，以防滚珠沿滚道掉出。 特点： 传动效率高：机械效率可高达 92%98%。 摩擦力小：主要是用滚珠的滚动代替了普通丝杆螺母副的滑动。 轴向间隙可消除：也是由于滚珠的作用，提高了系统的刚性。经预紧后可消除间隙。 使用寿命长、制造成本高：主要采用优质合金材料，表面经热处理后获得高的硬度。 滚珠丝杆螺母副的消隙 双螺母垫片调隙如上图： 修磨垫片厚度消隙 滚珠丝杆螺母副采用双螺母结构（类似于齿轮副中的双薄片齿轮结构） 。通过改变垫 片的厚度使螺母产生轴向位移，从而使两个螺母分别与丝杆的两侧面贴合。当工作台反向 时，由于消除了侧隙，工作台会跟随 CNC 的运动指令反向而不会出现滞后。 双螺母螺纹调隙如下图： 用锁紧螺母消隙 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 8 差齿式调整法如上图 图示为利用两个锁紧螺母调整预紧力的结构。两个工作螺母以平键与外套相联，其 中右边的一个螺母外伸部分有螺纹。当两个锁紧螺母转动时，正是由于平键限制了工作螺 母的转动，才使得带外螺纹的工作螺母能相对于锁紧螺母轴向移动。间隙调整好后，对拧 两锁紧螺母即可。结构紧凑，工作可靠，应用较广。 双螺母齿差调隙： 两个工作螺母的凸缘上分别切出齿数为 Z1、Z2 的齿轮，且 Z1、Z2 相差一个齿，即： Z2-Z1=1，两个齿轮分别与两端相应的内齿圈相啮合，内齿圈紧固在螺母座上。 设其中的一个螺母 Z1 转过一个齿时，丝杆的轴向移动量为 S1，则有： Z1:1=T:S1 则 S1=T/Z1 如 果 两 个 齿 轮 同 方 向 各 转 过 一 个 齿 ， 则 丝 杆 的 轴 向 位 移 为 ： S=S1-S2=T/Z1-T/Z2=T/Z1Z2 例：当 Z1=99，Z2=100 时，S1。可以达到很高的调整精度。 滚珠丝杆螺母副的安装 滚珠丝杆螺母副所承受的主要是轴向载荷。它的径向载荷主要是卧式丝杆的自重。安 装时，要保证螺母座的孔与工作螺母之间的良好配合，并保证孔与端面的垂直度等。这时 主要是根据载荷的大小和方向选择轴承。另外安装和配置的形式还与丝杆的长短有关，当 丝杆较长时，采用两支撑结构；当丝杆较短时，采用单支撑结构。 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 9 图 2.4 滚珠丝杠两端支撑形式 图 2.4a：一端固定，一端自由：适用于短丝杆及垂直丝杆。 图 2.4b：一端固定，一端浮动：一端同时承受轴向力和径向力，另一端径向力，当丝 杆受热伸长时，可以通过一端做微量的轴向浮动。 图 2.4c：两端固定的支撑形式：通常在它的一端装有碟形弹簧和调整螺母，这样既能 对滚珠丝杆施加预紧力，又能在丝杆热变形后保持不变的预紧力. 数控机床进给传动系统中最重要的是伺服系统，伺服系统是以机械运动的驱动设备， 电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制 理论的指导下组成的电气传动自动控制系统。这类系统控制电动机的转矩、转速和转角， 将电能转换为机械能，实现运动机械的运动要求。具体在数控机床中，伺服系统接收数控 系统发出的位移、速度指令，经变换、放调与整大后，由电动机和机械传动机构驱动机床 坐标轴、主轴等，带动工作台及刀架，通过轴的联动使刀具相对工件产生各种复杂的机械 运动，从而加工出用户所要求的复杂形状的工件。作为数控机床的执行机构，伺服系统将 电力电子器件、控制、驱动及保护等集为一体，并随着数字脉宽调制技术、特种电机材料 技术、微电子技术及现代控制技术的进步，经历了从步进到直流，进而到交流的发展历程。 根据系统使用的电动机，进给伺服可细分为步进伺服、直流伺服、交流伺服和直线伺服。 1 步进伺服系统 步进伺服是一种用脉冲信号进行控制，并将脉冲信号转换成相应的角位移的控制系 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 10 统。其角位移与脉冲数成正比，转速与脉冲频率成正比，通过改变脉冲频率可调节电动机 的转速。如果停机后某些绕组仍保持通电状态，则系统还具有自锁能力。步进电动机每转 一周都有固定的步数，如 500 步、1000 步、50 000 步等等，从理论上讲其步距误差不会 累计。步进伺服结构简单，符合系统数字化发展需要，但精度差、能耗高、速度低，且其 功率越大移动速度越低。特别是步进伺服易于失步，使其主要用于速度与精度要求不高的 经济型数控机床及旧设备改造。但近年发展起来的恒斩波驱动、PWM 驱动、微步驱动、超 微步驱动和混合伺服技术，使得步进电动机的高、低频特性得到了很大的提高，特别是随 着智能超微步驱动技术的发展，将把步进伺服的性能提高到一个新的水平。 2 直流伺服系统 直流伺服的工作原理是建立在电磁力定律基础上。与电磁转矩相关的是互相独立的两 个变量主磁通与电枢电流，它们分别控制励磁电流与电枢电流，可方便地进行转矩与 转速控制。另一方面从控制角度看，直流伺服的控制是一个单输入单输出的单变量控制系 统，经典控制理论完全适用于这种系统，因此，直流伺服系统控制简单，调速性能优异， 在数控机床的进给驱动中曾占据着主导地位。 然而，从实际运行考虑，直流伺服电动机引入了机械换向装置。其成本高，故障多， 维护困难，经常因碳刷产生的火花而影响生产，并对其他设备产生电磁干扰。同时机械换 向器的换向能力，限制了电动机的容量和速度。电动机的电枢在转子上，使得电动机效率 低，散热差。为了改善换向能力，减小电枢的漏感，转子变得短粗，影响了系统的动态性 能。 3 交流伺服系统 针对直流电动机的缺陷，如果将其做“里翻外”的处理，即把电驱绕组装在定子、转 字接口，改变工作方式、更换电动机规格时，只需重设代码即可，故也称万能伺服。 交流伺服已占据了机床进给伺服的主导地位，并随着新技术的发展而不断完善，具体体现 在三个方面。一是系统功率驱动装置中的电力电子器件不断向高频化方向发展，智能化功 率模块得到普及与应用；二是基于微处理器嵌入式平台技术的成熟，将促进先进控制算法 的应用；三是网络化制造模式的推广及现场总线技术的成熟，将使基于网络的伺服控制成 为可能。 4 直线伺服系统 直线伺服是高速高精数控机床的理想驱动模式， 受到机床厂家的重视， 技术发展迅速。 在2001年欧洲机床展上， 有几十家公司展出直线电动机驱动的高速机床， 快移速度达100 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 11 120m/min，加速度 1.52g，其中尤以德国 DMG 公司与日本 MAZAK 公司最具代表性。2000 年 DMG 公司已有 28 种机型采用直线电动机驱动，年产 1500 多台，约占总产量的 1/3。而 MAZAK 公司最近也将推出基于直线伺服系统的超音速加工中心，切削速度 8 马赫，主轴最 高转速 80000r/min，快移速度 500m/min，加速度 6g。所有这些，都标志着以直线电动机 驱动为代表的第二代高速机床，将取代以高速滚珠丝杠驱动为代表的第一代高速机床，并 在使用中逐步占据主导地位 5、滚珠丝杠副在使用时应注意以下事项： a.滚珠螺母应在有效行程内运动，必要时在行程两端配置限位，以避免螺母约程脱离 丝杠轴而使滚珠脱落。 b.滚珠丝杠副由于传动效率高，不能自锁，在用于垂直方向传动时，如部件重量未加 平衡，必须防止传动停止或电机失电后，因部件自重而产生的逆传动。 c.滚珠丝杠副正常工作环境温度范围60。 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 12 3 自动换刀装置及回转自动换刀装置及回转-定位检测装置定位检测装置 3.1 自动换刀装置 数控机床上的自动换刀装置是必不可少的，有了自动换刀装置可以进一步提高生产 率，压缩非切削时间，使工件在机床上一次装夹中能完成多工步或全部工步的加工。自动 换刀装置应满足以下几个要求：刀具换刀时间短，刀具重复定位精度高，足够的刀具储备 量，刀库占用空间少。 自动换刀的形式主要有：1 回转刀架换刀 2 更换主轴头换刀 3 带刀库的自动换刀。 数控机床上使用的回转刀架是一种最简单的自动换刀装置，根据不同的适用对象，刀架可 以设计为四方形，六角形或其他形状。回转刀架可分别安装四把、六把以及更多的刀，并 按数控装置发出的指令转位和换刀（刀架转位为机械转动）。回转刀架换刀如下图 3.1 图 3.1 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 13 回转刀架在结构上具有良好的强度和刚性，以承受粗加工时的切削抗力。日本东芝公 司的 TOSNAC BMC125 型卧式数控加工中心是 20 世纪 80 年代初期生产的数控机床。其自动 换刀装置 ATC 控制回路示意图如图 3.2 所示。 图 3.2 当刀具交换时，共分 19 步动作，并要求在 15s 内完成上述各步动作，当出现故障时， 上述各步动作中任何一步动作失误，均会使 ATC 装置刀具交换时间延长，从而发生报警。 BMC125 型加工中心的换刀是属于有机械手进给刀具自动交换的形式， 所以从结构上和动作 上均属于比较复杂的一种。 3.2 回转定位检测装置 回转工作台为了提高数控机床的生产效率扩大其工艺范围，对于数控机床的进给运动 除了沿坐标轴 X、Y、Z 三个方向的直线进给运动之外，还需要工作台在圆周方向有进给运 动和分度运动。这些运动通常用回转工作台实现。数控机床常用的回转工作台有分度工作 台和数控回转工作台。 （一）分度工作台按照数控系统的指令，在需要分度时工作台连同工件回转的角度。分 度工作台只能完成分度运动而不能实现圆周进给运动，并且它的分度运动只能完成一定的 回转度数如 90、60 或 45 等，以改变工件相对于主轴的位置，使工件一次安装可以加工多 个表面。 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 14 (二） 数控回转台工作主要用于数控镗床和数控铣床。数控回转工作台可作 1 任意角度 的回转和分度。 定位检测装置 定位检测装置主要作用是定位、检测位移和速度，并发出反馈信号与数控装置发出的 指令信号进行比较，若有偏差，经过放大后控制执行部件，使其向消除偏差的方向运动， 直至偏差为零为止。 通常数控机床定位检测装置的分辨率一般为 0.0001-0.01mm/m,测量精度为 +/-0.001-0.01mm/m，能满足机床工作台以 1-10m/min 的速度运行4。不同类型数控机床对 定位检测装置的精度和适应的速度要求是不同的，对于大型数控机床以满足速度要求为 主。对中、小型和高精度数控机床以满足精度为主。 检测装置 数控定位检测装置应满足以下要求；1）准确性好，满足精度要求，工作可靠，能长 期保持精度 2）满足速度、精度和机床工作行程的要求 3）可靠性好，抗干扰性强，适应 机床工作环境的要求 4） 使用性强，维护和安装方便，成本低。 常用定位检测装置如下表 3 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 15 旋转变压器 旋转变压器是一种角度测量装置，一种小型交流电动机。其结构简单，动作灵敏，对 环境无特殊要求，维护方便，输出信号幅度大，抗干扰强，工作可靠，广泛应用于数控机 床上。 感应同步器 感应同步器是一种电磁感应式的高精度位移检测装置。感应同步器分旋转式和直线式 两种。旋转式用于角度测量，直线式用于长度测量。 数控机床中的测量装置 山东工业职业学院毕业论文（毕业设计） 16 上图所示是显示了数控机床中的反馈系统的工作，反馈系统的作用是通过测量装置将机床 移动的实际位置、速度参数检测出来，转换成电信号，并反馈到 CNC 装置中，使 CNC 能随 时判断机床的实际位置、速度是否与指令一致，并发出相应指令，纠正所产生的误差。在 其它的控制领域，测量装置也有其应用，如下图所示的机械手， 机