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井下 探测 救援 机器人 平台 结构设计

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河南理工大学万方科技学院本科毕业论文附录 1robotThe industrial robot is a tool that is used in the manufacturing environment to increase productivity. It can be used to do routine and tedious assembly line jobs, or it can perform jobs that might be hazardous to the human worker . For example ,one of the first industrial robot was used to replace the nuclear fuel rods in nuclear power plants. A human doing this job might be exposed to harmful amounts of radiation. The industrial robot can also operate on the assembly line, putting together small components, such as placing electronic components on a printed circuit board. Thus, the human worker can be relieved of the routine operation of this tedious task. Robots can also be programmed to defuse bombs, to serve the handicapped, and to perform functions in numerous applications in our society.The robot can be thought of as a machine that will move an end-of-tool ,sensor ,and/or gripper to a preprogrammed location. When the robot arrives at this location, it will perform some sort of task .This task could be welding, sealing, machine loading ,machine unloading, or a host of assembly jobs. Generally, this work can be accomplished without the involvement of a human being, except for programming and for turning the system on and off.The basic terminology of robotic systems is introduced in the following:1.A robot is a reprogrammable ,multifunctional manipulator designed to move parts,material,tool,or special devices through variable programmed motions for the performance of a variety of different task. This basic definition leads to other definitions, presented in the following paragraphs, that give a complete picture of a robotic system.2. Preprogrammed locations are paths that the robot must follow to accomplish work, At some of these locations, the robot will stop and perform some operation ,such as assembly of parts, spray painting ,or welding .These preprogrammed locations are stored in the robots memonry and are recalled later for continuous operation.Forthermore,these preprogrammed locations, as well as other program data, can be changed later as the work requirements change.Thus,with regard to this programming feature,an industrial robot is very much like a computer ,where data can be stoned and later recalled and edited.3. The manipulator is the arm of the robot .It allows the robot to bend,reach,and twist.This movement is provided by the manipulators axes,also called the degrees of freedom of the robot .A robot can have from 3 to 16 axes.The term degrees of freedom will always relate to the number of axes found on a robot.4. The tooling and frippers are not part the robotic system itself;rather,they are attachments that fit on the end of the robots arm. These attachments connected to the end of the robots arm allow the robot to lift parts,spot-weld ,paint,arc-weld,drill,deburr,and do a variety of tasks,depending on what is required of the robot.5. The robotic system can control the work cell of the operating robot.The work cell of the robot is the total environment in which the robot must perform its task.Included within this cell may be the controller ,the robot manipulator ,a work table ,safety features,or a conveyor.All the equipment that is required in order for the robot to do its job is included in the work cell .In addition,signals from outside devices can communicate with the robot to tell the robot when it should parts,pick up parts, or unload parts to a conveyor. The robotic system has three basic components: the manipulator, the controller, and the power sourse.A.Manipulator The manipulator ,which does the physical work of the robotic system,consists of two sections:the mechanical section and the attached appendage.The manipulator also has a base to which the appendages are attached.Fig.1 illustrates the connection of the base and the appendage of a robot.Photo 1.Basic components of a robots manipulatorThe base of the manipulator is usually fixed to the floor of the work area. Sometimes, though, the base may be movable. In this case, the base is attached to either a rail or a track,allowing the manipulator to be moved from one location to anther.As mentioned previously ,the appendage extends from the base of the robot. The appendage is the arm of the robot. It can be either a straight ,movable arm or a jointed arm. The jointed arm is also known as an articulated arm.The appendages of the robot manipulator give the manipulator its various axes of motion. These axes are attached to a fixed base ,which, in turn, is secured to a mounting. This mouning ensures that the manipulator will in one location.At the end of the arm , a wrist(see Fig 2)is connected. The wrist is made up of additional axes and a wrist flange. The wrist flange allows the robot user to connect different tooling to the wrist for different jobs.The manipulators axes allow it to perform work within a certain area. The area is called the work cell of the robot ,and its size corresponds to the size of the manipulator.(Fid2)illustrates the work cell of a typical assembly robot.As the robotsphysical size increases,the size of the work cell must also increase.Photo2.Elements of a work cell from the topThe movement of the manipulator is controlled by actuator,or drive systems.The actuator,or drive systems,allows the various axes to move within the work cell. The drive system can use electric,hydraulic,or pneumatic power.The energy developed by the drive system is converted to mechanical power by various mechanical power systems.The drive systems are coupled through mechanical linkages.These linkages,in turn,drive the different axes of the robot.The mechanical linkages may be composed of chain,gear,and ball screws.B.ControllerThe controller in the robotic system is the heart of the operation .The controller stores preprogrammed information for later recall,controls peripheral devices,and communicates with computers within the plant for constant updates in production.The controller is used to control the robot manipulators movements as well as to control peripheral components within the work cell. The user can program the movements of the mamipulator into the controller through the use of a hard-held teach pendant.This information is stored in the memory of the controller for later recall.The controller stores all program data for the robotic system.It can store several different programs,and any of these programs can be edited.The controller is also required to communicate with peripheral equipment within the work cell. For example,the controller has an input line that identifies when a machining operation is completed.When the machine cycle is completed,the input line turn on telling the controller to position the manipulator so that it can pick up the finidshed part.Then ,a new part is picked up by the manipulator and placed into the machine.Next,the controller signals the machine to srart operation.The controller can be made from mechanically operated drums that step through a sequence of enents.This type of controller operates with a very simple robotic system.The comtrollers found on the majority of robotic systems are more complex devices and represent state-of-the-art eletronoics.That is,they are microprocessor-operated.these microprocessors are either 8-bit,16-bit,or 32-bit processors.this power allows the controller to be very flexible in its operation.The controller can send electric signals over communication lines that allow it to talk with the various axes of the manipulator. This two-way communication between the robot manipulator and the controller maintains a constant update of the end the operation of the system.The controller also controls any tooling placed on the end of the robots wrist.The controller also has the job of communicating with the different plant computers. The communication link establishes the robot as part a computer-assisted manufacturing (CAM) system.As the basic definition stated, the robot is a reprogrammable, multifunctional manipulator.Therefore, the controller must contain some of memory stotage. The microprocessor-based systems operates in conjunction with solid-state divices.These memory devices may be magnetic bubbles,random-access memony,floppy disks,or magnetic tape.Each memory storage device stores program information fir or for editing.C.power suppyThe power supply is the unit that supplies power to the controller and the manipulator. The type of power are delivered to the robotic system. One type of power is the AC power for operation of the controller. The other type of power is used for driving the various axes of the manipulator. For example, if the robot manipulator is controlled by hydraulic or pneumatic drives,control singals are sent to these devices causing motion of the robot.For each robotic system,power is required to operate the manipulator .This power can be developed from either a hydraulic power source,a pneumatic power source,or an electric power source.There power sources are part of the total components of the robotic work cell.附录 1机器人工业机器人是在生产环境中用以提高生产效率的工具，它能做常规的装配线工作，或能做那些对于工人来说是危险的工作，例如，第一代工业机器人是用来在核电站中更换核燃料棒，如果人去做这项工作，将会遭受有害放射线的辐射。工业机器人亦能工作在装配线上将小元件装配到一起，如将电子元件安装在电路印刷板，这样，工人就能从这项乏味的常规工作中解放出来。机器人也能按程序要求用来拆除炸弹，辅助残疾人，在社会的很多应用场合履行职能。机器人可以认为是将手臂末端的工具、传感器和（或）手爪移到程序指定位置的一种机器。当机器人到达位置后，他将执行某种任务。这些任务可以是焊接、密封、机器装料、拆卸以及装配工作。除了编程以及系统的开停之外，这些工作可以在无人干预下完成。如下叙述的是机器人系统基本术语：机器人是一个可编程、多功能的机器手，通过给要完成的不同任务编制各种动作，它可以移动零件、材料、工具以及特殊装置。这个基本定义引导出后续段落的其他定义，从而描绘出一个完整的机器人系统。预编程位置点是机器人为完成工作而必须跟踪的轨迹。在某些位置点上机器人将停下来做某写操作，如装配零件、喷涂油漆或焊接。这些预编程点贮存在机器人的贮存器中，并为后续的连续操作所调用，而且这些预编程点像其他程序数据一样，可在日后随工作需要而变化。因而，正是这种可编程的特征，一个工业机器人很像一台计算机，数据可在这里储存、后续调用与编辑。机械手上机器人的手臂，它使机器人能弯曲、延伸、和旋转，提供这些运动的是机器手的轴，亦是所谓的机器人的自由度。一个机器人能有316轴，自由度一词总是与机器人轴数相关。工具和手爪不是机器人自身组成部分，但它们安装在机器人手臂末端的附件。这些连在机器人手臂末端的附件可使机器人抬起工件、点焊、刷漆、电弧焊、钻孔、打毛刺以及根据机器人的要求去做各种各样的工作。机器人系统还可以控制机器人的工作单元，工作单元是机器人执行任务所处的整体环境，包括控制器、机械手、工作平台、安全保护装置或者传输装置。所有这些为保证机器人完成自己任务而必需的装置都包括在这一工作单元中。另外，来自外设的信号与机器人通讯，通知机器人何时装配工件、取工件或放工件到传输装置上。机器人系统有三个基本部件：机械手、控制器和动力源。A.机械手机械手做机器人系统中粗重工作，它包括两个部分：机构和附件，机械手也有联接附件基座，图1表示了一机器人基座与附件之间的联接情况。图1机械手基座通常在工作区域的地基上，有时基座也可以移动，在这种情况下基座安装在导轨或轨道上，允许机械手从一个位置移动到另外一个位置。正如前面所提到的那样，附件从机器人基座上延伸出来，附件就是机器人的手臂，它可以是直接型，也可以是轴节型手臂，轴节型手臂也是大家所知的关节型手臂。机械臂使机械手产生各轴的运动。这些轴连在一个安装基座上，然后再连到托架上，托架确保机械手停留在某一位置。在手臂的末端上，连接着手腕（图1），手腕由辅助轴和手腕凸缘组成，手腕是让机器人用户在手腕凸缘上安装不同工具来做不同种工作。机械手的轴使机械手在某一区域内执行任务，我们将这个区域为机器人的工作单元，该区域的大小与机器手的尺寸相对应，（图2）列举了一个典型装配机器人的工作单元。随着机器人机械结构尺寸的增加。工作单元的范围也必须相应增加。图2机械手的运动由执行元件或驱动系统来控制。执行元件或驱动系统允许个轴在工作单元内运动。驱动系统可用电气、液压和气压动力，驱动系统所产生的动力经机构转变为机械能，驱动系统与机械传动链相匹配。有链、齿轮和滚珠丝杠组成的机械传动链驱动着机器人的各轴。B.控制器机器人控制器是工作单元的核心。控制器储存着预编程序供调用、控制外设，及与厂内计算进行通讯以满足产品经常更新的需要。控制器用于控制机器手运动和在工作单元内控制机器人外设。用户可通过手持的示教盒将机械手运动的程序编入控制器。这些信息储存在控制器的存储器中以备后续调用，控制器储存了机器人系统的所有编程数据，它能储存几个不同的程序，并且所有这些程序均能编辑。控制器要求能够在工作单元内外设进行通信。例如控制器有一个输入端，它能标识某个机加工操作何时完成。当该加工循环完成后，输入端接通，告诉控制器定位机械手以便能抓取已加工工件，随后，机械手抓取一未加工件，将其放置在机床上。接着，控制器给机床发出开始加工的信号。控制器可以由根据事件顺序而步进的机械式轮鼓组成，这种类型的控制器可用在非常简单的机械系统中。用于大多数人系统中的控制器代表现代电子学的水平，是更复杂的装置，即它们是由微处理器操纵的。这些微处理器可以是8位，16位或32位处理器。它们可以使得控制器在操纵工程中显非常柔性。控制器能通过通信线发送信号，使它能与机械手各轴交流信息，在机器人的机械手和控制器之间的双向交流信息可以保持操作和位置经常更新，控制器亦能控制安装在机器人手腕上的任何工具。控制器也有与厂内各计算机进行通信的任务，这种通信联系使机器人成为计算机辅助制造（ CAM）系统的一个组成部分。存储器。基于微处理器的系统运行时要与固态的存储装置相连，这些存储装置可以是磁泡，随机存储器 、软盘、磁带等。每种记忆存储装置均能贮存、编辑信息以备后续调用和编辑。C.动力源动力源是给机器人和机器手提供动力的单元。传给机器人系统的动力源有两种，一种是用于控制器的交流电，另一种是用于驱动机械手各轴的动力源，例如，如果机器人的机械手是有液压和气动驱动的，控制信号便传送到这些装置中，驱动机器人运动。对于每一个机器人系统，动力是用来操纵机械手的。这些动力可来源与液压动力源、气压动力源或电源，这些能源是机器人工作单元整体的一部分。9河南理工大学万方科技学院本科毕业设计（论文）中期检查表指导教师： 陈西平 职称： 教授 所在院（系）： 机械与动力工程学院 教研室（研究室）： 机械基础教研室题 目井下探测救援机器人平台结构设计学生姓名黄磊专业班级机设084班学号0828050004一、 选题质量：（主要从以下四个方面填写：1、选题是否符合专业培养目标，能否体现综合训练要求；2、题目难易程度；3、题目工作量；4、题目与生产、科研、经济、社会、文化及实验室建设等实际的结合程度）1 选题符合专业培养的目标，能够充分体现综合训练的要求 2 题目综合起来有点难度，但仍有很高的可行性。井下探测救援机器人摆臂动作的实现，采用直流电机，齿轮空心轴传动机构来实现。机器人的转向通过左右驱动电机转速不同，传递给驱动轮使得两边轮速不一致从而实现转弯。 3 题目工作量较大，有一定的难度。4煤矿井下救灾行动中深入危险区域进行环境参数采集，估计灾害性质，进行生命搜索，提供通信平台，日常安全检查中，对一些盲巷等危险区域进行测量。废弃矿山中瓦斯浓度、温度的参数的采集和监测。二、开题报告完成情况：我将以图纸的形式展现出创意设计及实物图样以及机器人将完成哪些动作，实现哪些功。初步了解一些机器人运动原理方面的知识，并着手进行下一步任务，即为机器人制作做准备，配合理性的实验，确定机器人的真实结构来实现预期的各种功能。我们设计的机器人原理简单，各个结构实现的都是简洁运动，可操控性强，前后足与躯干部位都用了现阶段的学习内容与原理。三、阶段性成果： 1、本次设计的实习报告与开题报告已经完成，设计方案及内容已经确定。 2、大部分零件的设计已经完成，个别零件图也已完成局部装配图与设计 说明书正在进行中。 3、英文文献的翻译基本完成。四、存在主要问题：1.对部分零件的结构尺寸和安装尺寸掌握的不够准确；2.局部结构设计思路不清晰；设计内容不够连贯，系统性不强；在整体结构及零部件结构上存在一定问题；在选用零件和确定结构工艺参数时缺少经验和参考；3.因CAD操作水平有限，装配图的绘制困难比较大。五、指导教师对学生在毕业实习中，劳动、学习纪律及毕业设计（论文）进展等方面的评语指导教师： （签名） 年 月 日河南理工大学万方科技学院毕业设计（论文）开题报告 选题名称：井下探测救援机器人平台结构设计 专业班级：08机设四班 姓 名： 黄 磊 学 号：0828050004 指导老师：陈 西 平 日 期：2012-04-03河南理工大学万方科技学院本科毕业设计（论文）开题报告题目名称井下探测救援机器人平台结构设计学生姓名黄磊专业班级机设08-4班学号0828050004一、 选题的目的和意义：我国是世界上灾害、事故发生次数最多的国家之一，地震、火灾、塌方、以及各类人为事故，给人民生命财产安全造成极大的危害。灾害发生后，如何及时有效的发现被困幸存者并实施快速的救援是灾后应急救援的头等大事。然而复杂危险的灾后环境常常会给救援工作带来困难。危险物质、大火、易燃易爆气体、不稳定的结构等等危险因素的存在，时常威胁到救援队员的生命安全，阻碍救援工作的快速展开。如何能够在最少人员伤亡前提下快速高效地开展搜索救援工作一直是我们重点研究的问题。煤矿也是最复杂、最危险的工作环境之一，在发生安全事故之后，常常会因为井下复杂危险的环境而阻碍救援人员深入井下开展工作。血的事实告诉我们，没有高效的灾害生命搜索定位装备，没有实用的应急救助设备，在灾害发生之后，我们就无力营救我们被困的矿工，无法为我们的同胞提供应有的帮助。开展应急救灾搜索定位装备是当前函待解决的重大课题，它关系到我们的建设和谐社会主义的理念能否体现，它关系到我们的人权和我们的国际声誉。搜救机器人作为一种高效的搜索定位工具已经开始在灾害救助工作中崭露头角。像煤矿井下这类环境恶劣的情况下，正是搜救机器人的理想工作场合。二、 国内外研究综述：(1) 我国搜救机器人的现状我国的搜救机器人技术起步较晚，但是近年来引起了越来越多的关注并取得了一定的成果，沈阳自动化研究所、哈尔滨工业大学、国防科技大学、上海交通大学、广东富卫公司等机构都设计了自己的搜救机器人系统。2005年中科院沈阳自动化研究所与日本国际救援系统研究院联合成立的“中日救援与安全机器人技术研究中心“在沈阳揭牌成立，这标志着我国的搜救机器人研究进入了一个更加快速发展的时期。2006年6月22日，由中国矿业大学可靠性与救灾机器人研究所研制的国内首台煤矿搜救机器人(样机)在徐州诞生。这台煤矿搜救机器人采用自主避障和遥控引导相结合的行走控制方式，能在煤矿灾害发生后深入事故现场，探测火灾温度、瓦斯浓度、灾害场景、呼救声讯等信息，并实时回传采集到的信息和图像，为救灾指挥人员提供重要的灾害信息。同时，机器人还能携带急救药品、生命维持液、食品和千斤顶、撬棍等自救工具以协助被困人员实施自救和逃生。2006年11月8日，山东省科学院自动化研究所联合沈阳新松机器人有限公司申报的山东省2006年自主创新重大科技专项井下探险搜救机器人的研究正式通过审批。该项目将开展适合井下复杂路况和环境的探险搜救机器人的研究，攻克探险搜救机器人瓦斯等气体、环境参数、生命探测等以及防水、防爆和无线通讯等关键技术，建立完善的探险搜救机器人开发和试验环境，完成井下探险机器人和搜救机器人的研制和示范应用。(2) 国外搜救机器人的发展过程及现状目前美国及日本的灾害机器人研究机构已经开始大量参加实际灾害救援行动，通过与消防部门、灾害应急机构等部门的合作，不断积累实际救灾经验。从这些实际需要出发来修改和完善搜救机器人的设计，以提高机器人对实际灾害行动的适应能力。另外，为了促进国际间的灾害搜救机器人相互交流，国际机器人联合会每年举办一次搜救机器人大赛。RoboCupResuce