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平地 液压 系统 设计

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平地铲液压系统设计,平地,液压,系统,设计

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湖南农业大学东方科技学院毕业论文（设计）中期检查表学部：理工学部学生姓名杨庆学号200841930119年级专业及班级2008级汽车服务工程(1)班指导教师姓名蒋蘋指导教师职称教授毕业论文（设计）题目平地铲液压系统设计工作进度已完成的主要内容尚需解决的主要问题1，收集资料，查阅与平地铲有关的参考文献，构造设计基本思路。2，了解平地铲在过内外的研究现状与发展历程。3，了解平地铲的结构组成与工作原理。4，初步完成平地铲液压控制系统的设计，液压控制阀的设计与选择。1，平地铲的液压控制系统中相关技术参数的计算和实验。2，解决液压阀，液压缸与拖拉机的匹配技术问题。3，优化液压系统，使液压缸能够快速、准确地调整铲刀高度，保证平地精度的要求。4，使用AutoCAD画出系统原理图，使用Solidworks画出系统的三维图。指导教师意见基本符合进度要求指导教师签名：蒋蘋2012年3月30日检查（考核）小组意见同意指导老师意见检查小组组长签名：李军政2012年4月1日1平地铲液压系统设计平地铲液压系统设计平地铲液压系统设计平地铲液压系统设计学生:杨 庆指导老师：蒋 蘋（湖南农业大学东方科技学院，长沙 410128）摘要：平地机是土方工程中用于整形和平整作业的主要机械，广泛用于公路、机场、建设工地等大面积的地面平整作业。它可以完成公路重要内容场、农田等大面积的地面平整和挖沟、 刮坡、推土、排雪、疏松、压实、布料、拌和、助装和开荒等工作。是国防工程、矿山建设、道路修筑、 水利建设和农田改良等施工中的重要设备。 激光平地技术在现代精细农业中的应用越来越广泛，农田经平地机平整后，能够达到节约农田用水，提高肥料利用率，抑制杂草生长的目的18。本文设计了一个平地铲机构，一套控制平地铲的液压系统。如果将二者安装在高速插秧机上，再安上一套控制电路系统，就能够组成一台适应于在水田中进行平地作业的激光控制平地机。该型平地机以激光发射器发射的激光平面为基准，自动控制平地铲的高度与水平，在高速插秧机的带动下，达到平整土地的目的。关键词：农田；激光；平地铲，液压系统；控制电路DesignDesignDesignDesign ofofofof HydraulicHydraulicHydraulicHydraulic PressurePressurePressurePressure SystemSystemSystemSystemWithWithWithWith FlatFlatFlatFlat ShovelShovelShovelShovelStudent: Yang QingTutor:Jiang Ping(Oriental Science Technology College of Hunan Agricultural University, Changsha 410128)AbstractAbstractAbstractAbstract：The road grader is an important machanism in earthworks for purposes of leveling andmass constraction. It is widely used in farmland and highway constracton operations doing worksnamely :earth-lifting ditching, building slopes, snow-moving, earth-loosening, tamping, stirring materialdistribution and opening barren lands.the ground the shovel is defense engineering, mine construction,road construction, water conservancy construction and farmland improvement in the construction of vitalequipment. The flat farmland leveling machine, which can achieve saving agricultural water, improve thefertilizer utilization ratio, inhibit the purpose of weeds.This graduation project has designed a flat shovelinstitutions, a set of control the ground of the shovel hydraulic system. If the two could be fitted to a2high-speed transplanter, and add another control circuit , we get a laser-controlled grader which performsthe task of ground operations in paddy fields. Base on the criterion set by the laser emission, and under thedrive of high-speed transplanter,this machine automatically controls the height and horizon of the shoveland performs the duty of earth leveling.KeyKeyKeyKey wordswordswordswords: farmland; Laser; the ground the shovel, hydraulic system; control circuit1前言1.1激光平地铲的研究背景本文选择研究激光平地铲的目的，是为设计一个能够与2ZG630 型高速插秧机配套使用的平地铲机构，并为其设计一套液压控制系统，使其能够在激光控制下，进行水田平地作业。我国现有灌溉面积约9 亿亩，其中有效灌溉面积8.3 亿亩，林果牧草灌溉面积7千万亩，在这些灌溉面积中，95%以上采用地面灌溉。很多地方农田土地平整度较差，造成了用水浪费和灌溉不均匀，严重制约了农业节水的发展。因此，大力推进农田土地平整技术，提高田间灌溉水的利用率，已成为缓解我国农业用水短缺，建设节水型农业，促进高产优质高效农业发展的重要措施。激光控制平地技术是目前世界上采用的一种先进成熟的土地平整技术。国家节水灌溉北京工程技术研究中心经过在北京、天津、宁夏、内蒙古等地的典型实验证明：应用激光控制平地节水技术，可为采用高效地面灌溉技术创造良好的基础条件，可节水30%以上，与其他农业综合措施配套后，作物产量增产30%左右。水稻由于其特殊的生长要求，对水田的平整要求很高。精细平整的水田不仅能大幅度节约农田灌溉用水，还能有效地提高肥料的利用率和抑制杂草的生长。传统的平地技术（如耙、轧）都是仿形平整，很难达到精细平整的要求。针对这一现状，近年来，湖南农业大学在高速插秧机的基础上研究开发了自动控制系统、激光控制平地系统等配套系统，本文研究的就是其中激光平地铲的结构设计与液压控制系统设计。1.2平地铲在国内外的研究现状旱地激光平地铲在国内外的研究应用相对成熟，例如，自20 世纪80 年代开始，我国北方一些农场就已经引进国外激光控制平地系统进行平地实验，但由于价格昂贵一直未能大面积推广使用。 2002 年初， 中国农业大学与菲律宾国际水稻研究所 （IRRI）开始合作，在我国北方旱地开展适合我国国情的激光控制平地技术的研究与实践。首先引进美国光谱精仪公司的激光发射、接收与控制系统。平地铲设备是由IRRI 和中国农业大学共同设计与制造，能够适应我国普遍使用的中等马力拖拉机做牵引动力和农3田作业实际其概况需求。如今已研发完善并投入的市场有“拓普康”牌激光平地机，“天宝”牌激光平地机等。早在八十年代中期，农业激光平地系统就已经广泛应用于美国、加拿大等发达国家和地区，近几年在我国也开始应用。而水田激光平地铲在国外已研究多年，在国内的研究开发还处于初期阶段。近年来，湖南农业大学在2ZG630 型高速插秧机基础上研究开发的激光控制平地系统，就是探索研究适用于南方水田激光平地铲的典型。本文就是湖南农业大学激光平地铲项目的一部分，主要研究其平地铲机构和液压控制系统。1.3水田平地铲的研究目的及意义水稻的生长对水田的平整要求很高，农谚中即有“寸水不过田”之说。精细平整的水田，能大幅度地节约灌溉用水，提高肥料的利用率和抑制杂草的生长。我国是一个水资源匮乏的国家， 是世界人均水平的1/4。 2004 年全国总用水量5548亿立方米，农业用水占64.6%，农田实灌面积亩均用水量为450 立方米。为了减少农业用水，我国开展了多项节水技术，其中激光控制平地技术是目前国际上逐渐推广的节水技术之一，如澳大利亚的麦田一般都要进行激光平地作业。激光平地拘束在国外农田平整中应用达二十余年，也是比较成熟的节水技术。2平地铲机构的设计2.1平地机的系统介绍平地机的系统包括液压系统和电路信号控制系统两部分。液压系统有两个功能，一是控制平地铲的上下高度，二是控制平地铲的左右水平。平地铲的控制电路有两条：一条是平地铲的水平信号，由倾角传感器传给微处理器（单片机） ，经过信号处理与转换，再向电磁换向阀发出指令，改变阀体方向，控制液压执行系统的运动，以控制平地铲的水平；另一条是平地铲的高度信号传送，由高度传感器传送给微处理器（单片机） ，经过信号处理与转换，再向电磁换向阀发出指令，改变阀体方向，控制液压执行系统的运动，以控制平地铲的高度。2.2激光平地铲的组成激光平地铲由激光信号发射系统、信号接收系统、信号转换系统、液压控制系统、平地铲、拖拉机等部分组成，本文研究的重点是液压控制系统和平地铲结构。4图 1旱地激光平地机Fig lOn the dry land use laser leveled machine图 2水田激光平地机Fig 2Use laser in paddy field flat machine2.3激光平地铲的工作原理激光平地铲的工作原理示意图如图3：1-高速插秧机，2-激光信号接收器，3-激光信号发射器4-液压缸，5-平地铲机构，6-激光信号，7-水田图 3 激光平地铲工作原理示意图1-High-speed transplanter，2-Laser receiver，3-Laser signal transmitters4-Hydraulic cylinder，5-Flat shovel institutions，6-Laser signals，7-Paddy fieldsFig 3Laser flat shovel working principle diagram5激光平地铲的工作原理是：一方面由激光发射器旋转向四周发射激光，形成一个基准平面，平地铲上的信号接收器将基准平面上的激光信号处理后，发给微型处理器，再由其向液压系统中的电磁换向阀发出指令，控制液压缸推动平地铲做上下调整运动；另一方面由安装在平地铲上的斜度传感器检测平地铲的左右水平，将采集到得信号经微型处理器处理后，向液压系统的电磁换向阀发出指令，控制液压缸推动平地铲做水平调整运动15。3平地铲机构的设计3.1平地铲的功能概述平地机是对农田进行精确平整的机械，是实现精细农业的基础，也是精细农业的重要组成部分。运用平地机平整土地时，需要保证平整度误差，由于平地作业面积大，因此需要激光在线测量与控制。激光扫描形成一个相对基准平面，通过激光接收与液压控制装置，使平地系统工作部件实时工作在一个平行于相对基准平面的平面内。3.2平地铲的载体高速插秧机平地铲要实现移动，需要一个载体提供动力，本文采用的是2ZG630 型号的高速插秧机（如图4）。该型号的插秧机重量轻，行走轮采用水田橡胶轮，适宜在土质松软的水田中行走。高速插秧机是具有高科技含量的机型，与步行式机型相比有舒适、高效率的优势，且有驾乘汽车的趋势。高速插秧机有4、5、6、8、10 行等机型，行数越多，效率越高，但机器较笨重、价格偏高。一般使用6 行机型，发动机在7-12 马力之间，性价比较为适宜。图 4 2ZG630 型高速插秧机Fig 42ZG630 type high-speed transplanter3.2.1高速插秧机的机构分析连接平地铲的机构位于高速插秧机的后方，由两根矩形管焊接成一个H 型的连接6梁，连接平地铲后，向前拖动平地铲运动，实现土地平整作业。该梁是高速插秧机与平地铲连接的主要连接件，承受平地铲的自身重量和平整土地时产生的阻力，强度要求比较高。高速插秧机与平地铲连接的机构如图5：1- 高速插秧机，2-平地铲连接梁，3-平地铲升降调节液压缸，4-平地铲连接接头，5-平地铲连接梁，6-平地铲升降调节液压缸图 5 高速插秧机与平地铲的连接机构1-High-speed transplanter，2-Connection beam，3- The hydraulic cylinder4-The ground shovel connector，5-Connection beam，6-The hydraulic cylinderFig5High-speed transplanter flat shovel with the connecting mechanism3.2.2高速插秧机的液压控制系统分析平地铲进行平地运动，需要两个液压缸分别对其上下高度和左右水平进行控制和调整。高速插秧机自带的液压系统能调控平地铲的上下高度，其工作原理是，由激光发射器发射激光束，形成一个基准平面，高速插秧机上的激光接收器接收信号，向单片机发出指令，再由单片机控制液压缸的电磁换向阀，实现液压缸的伸缩运动，进而调节平地铲的高度15。3.3平地铲的机构设计3.3.1平地铲的运动分析在高速插秧机结构的基础上，设计出能够安装在图6 机构上的平地铲机构。平地铲的运动分为整体上下运动（缸1 控制）和平地铲左右水平调整运动（缸2 控制）。液压缸的运动参数，设置如表1。表 1液压缸的运动参数Table 1Hydraulic cylinder of motion parameters缸行程（mm）速度（m/s）负载（N）10.20.05406410.20.059077平地铲机构的上下运动实现方式是，以平地铲连接梁的一端与高速插秧机用轴连接，以轴为圆心进行旋转，在液压缸1 的推动下，实现平地铲机构的上下运动；平地铲的水平运动实现方式是，以平地铲与夹板间的轴为圆心进行旋转，在液压缸2 的推动下，实现水平调整。根据表1 中设置的平地铲运动参数，进行平地铲的机构设计。3.3.2平地铲的机构设计平地铲机构如图 61- 平地铲，2-高速插秧连接平地铲的梁，3-控制平地铲升降的液压缸（缸1），4-控制平地铲水平的液压缸（缸2），5-拉杆图 6 平地铲机构的示意图1-Flat shovel，2-Connection beam，3-Lift hydraulic cylinder（cylinder1）4-Level hydraulic cylinder（cylinder1） ，5-barsFig 6The flat shovel institutions diagram前面已经提过，平地铲要实现两种运动，一是平地铲机构的上下运动；二是平地铲的左右水平调整。高度调整：连接平地铲机构的梁（由两根矩形钢组成）一端与载体（高速插秧机）用轴连接，可以实现旋转运动。控制平地铲升降的液压缸（缸1）一端与载体用轴连接，亦可实现旋转运动，可根据平地铲高度的不同，旋转至合适的角度。缸1 的伸缩调整平地铲机构的上下。水平调整：平地铲中间位置与夹板之间用轴连接，夹板上端焊接一段长350mm的10 号（h=100mm，b=48mm）槽钢，构成一个与平地铲垂直的支梁，在支梁与平地铲一端之间用液压缸（缸2）连接，液压缸长460mm，液压缸与支梁成45夹角，与平地铲也成45夹角。液压缸一端与支梁用轴连接，一端与平地铲用轴连接。缸2 的伸缩调整平地铲的水平。83.3.3平地铲机构的主要参数在平地铲的初步设计过程中，发现需要平地铲的相关参数，比如平地铲的总宽、总高，平地铲的重量，以及进行平地作业时需要克服的泥土阻力等。平地铲的主要参数如表 2：表 2平地铲主要参数Table 2Flat shovel main parameters项目平地铲宽/厚/高 （mm） 平地铲重量 （Kg） 1500mm 长的平地铲克服泥土阻力 （N）参数3000/50/2501005003.3.4平地铲机构的受力分析高速插秧机连接平地铲的梁（如图 6 中的 2）的受力分析如图 7图 7 梁 2 的受力分析Fig7Beam 2 stress analysis当平地铲横梁与水平面成15夹角时，拉板与横梁的夹角为22，平地铲与地面接触，同时可以进行平地作业。平地铲横梁主要有平地铲自身重力、液压缸对横梁的顶升力、拉板对横梁的拉力以及插秧机对横梁的拉力 9。液压缸作用在横梁上的顶升力在竖直方向上 分力与平地铲重力平衡，即有NFF10001=重缸；液压缸作用在横梁上的水平分力NnFF373215ta12=缸缸；平地铲在平地作业时受到泥土的阻力，使拉板承受拉力，NF1000=拉；插秧机对横梁的拉力梁F在沿拉板方向的分力与拉板拉力大小相等、方向相反，在水平方向的分力与液压缸的水平分力大小相等、方向相反，可以根据矢量平移与矢量求和，求得NF3956=梁。4平地铲液压控制系统的设计4.1明确液压系统设计要求9平地铲对液压系统设计有两个要求：一是控制平地铲的上下高度；二是控制平地铲的左右水平。要使系统满足这两个要求，可以选择设计两个单杆双作用活塞式液压（缸1、缸2）分别控制的方案。缸1 控制平地铲的上下高度，缸1 的活塞杆做伸出推进行程时，需克服的力F1伸出包括拉回平地铲的弹簧向上的拉力、水田泥土向上的阻力、各种摩擦力等；做返回复位行程时，需克服的力F1缩进包括平地铲及其附件向下的自身重力、各种摩擦力等。缸2 控制平地铲的左右水平，缸2 的活塞杆做伸出推进行程时，需克服的力F2伸出包括平地铲及其附件向下的自身重力、水田泥土的阻力、各种摩擦力等；做返回复位行程时，需克服的力F2缩进包括平地铲及其附件向下的自身重力、水田泥土的阻力、各种摩擦力等。4.1.1确定液压执行元件的形式液压执行元件大体分为液压缸和液压马达。前者实现直线运动，后者完成回转运动。平地铲的两个执行元件都是需要实现直线运动，所以都采用液压缸。4.1.2选择液压缸的类型液压缸分为多种类型（如表3），平地铲的两个液压缸都采用双作用单活塞杆缸 1。表 3 液压缸的分类Table 3 Hydraulic cylinder of classification名称说明单作用单活塞杆缸活塞单向运动，依靠弹簧使活塞复位双作用单活塞杆缸活塞双向运动，左、右移，动速度不等。差动连接时，可提高运动速度双出杆活塞缸活塞左、右运动速度相等单柱塞缸柱塞单向运动，依靠外力使柱塞返回双柱塞缸双柱塞双向运动单叶片缸输出轴摆角小于360双叶片缸输出轴摆角小于180增力液压缸当液压缸直径受到限制而长度不受限制时，可获得大的推力增压液压缸由两种不同直径的液压缸组成，可提高B腔的压力伸缩液压缸由两层液压缸或多层液压缸组成，可增加活塞的形程4.2液压系统的工况分析在上述工作的基础上，便可对主机工况负载分析和运动分析并编制负载和运动循环图。对于简单的机器，不必作工况分析，只需确定最大负载和最大速度点，根据经验设计。对于复杂的机器，则必须编制运动和负载循环图。平地铲的液压系统属于简单机器系统。104.2.1液压缸负载分析及负载循环图负载分析即确定主机负载的变化规律，通常用负载-时间（F-t，T-t）或负载-位移（F-x，T-）曲线表示，称负载循环图。液压系统承受的负载可由主机规格或样机实测确定，也可由理论分析得出。当理论分析确定实际负载时，应考虑工作负载、摩擦负载、惯性负载等。主机负载即液压缸负载、液压马达负载。液压缸带动主机工作结构作往复直线运动时 2，其负载为( )( )( )( )tFtFtFtFafl+=（1）式中( )tFl工作负载，N；( )tFf摩擦负载（摩擦阻力），N；( )tFa惯性负载，N。a).工作负载( )tFl与主机工作性质有关，它可能是定值（如挤压过程），也可能是变值。一般情况下，( )tFl是时间t 的函数即( )( )tftFl=。（1）控制平地铲升降的液压缸缸1 的受力分析：设平地铲及其附属机构总重量1000N， 高速插秧机与平地铲的连接梁的最小水平角度为15，缸1 的最小水平角度为15，此时缸1 的受力最大，需要克服平地铲自重3864N。缸1：( )38641=tFlN图:8 缸 1 的受力分析图Fig 8. The hydraulic cylinder 1 stress analysis（2）控制平地铲水平的液压缸缸2 的受力分析：平地铲两边的重量相互平衡，设两边平地铲总长为3000mm，一边长1500mm 克服水田泥土总阻力500N。缸2：( )7072=tFlN。图 9 缸 2 的受力分析图Fig 9. The hydraulic cylinder 2 stress analysis11b).惯性负载 即启动或制动过程中的惯性力，即tugGmaFa=(2)式中m运动部件质量，kg；a运动部件加速度，tua=/，2/smu 速度变化值，sm/ ；t启动或制动时间，s；G运动部件重量，mgG=，N；g重力加速度，2/10smg=。（1）控制平地铲升降的液压缸缸1 的惯性负载分析：平地铲及其附属机构总重量kgm1001=，因缸1 的运动属于点动，加速度可取21/1sma=。由公式（2）算出缸1 的惯性负载为NNamFa1001100111=。（2）控制平地铲水平的液压缸缸2 的惯性负载分析：由图7 可知，kgm1002=，缸2 也属于点动，加速度可取22/1sma=。由公式（2）算出缸2 的惯性负载为NNamFa1001100222=。c).摩擦负载 即液压缸驱动工作机构时所要克服的外部机械摩擦阻力，即=niiiffNF1(3)式中iN作用在第i个支承面（如导轨面）上的法向力，Nif第i个支承面的摩擦因数；if与润滑条件、支承面类型、材料及运动状态有关，可从有关手册中查出。（1）控制平地铲升降的液压缸缸1 的摩擦负载分析：设NFf1001=。（2）控制平地铲水平的液压缸缸 2 的摩擦负载分析：设NFf1002=。最后由公式（1）算出控制平地铲升降的液压缸缸1 的负载：( )( )( )( )NNtFtFtFtFafl406410010038641111=+=+=由公式（1）算出控制平地铲水平的液压缸缸2 的负载：( )( )( )( )NNtFtFtFtFafl9071001007072222=+=+=执行元件的内部摩擦力， 详细计算比较繁琐， 一般将它算在液压缸的机械效率m中12考虑，通常可取97. 090. 0=m。由上述各工况的负载与其相应时间或位移关系，便可绘制负载循环图F-t 或F-x。图10 为一部机器的液压缸负载循环图，其中：O-t1：启动过程；t1-t2：加速过程；t2-t3：匀速过程；t3-t4：制动过程。F-t 图清楚地表示了在循环内的负载变化规律。 最大负载是初选液压缸工作压力和确定其结构尺寸的依据。图 10 液压缸负载循环图Fig10. Hydraulic cylinder of load circulation chart4.2.2运动分析及运动循环图运动分析就是研究案预定工艺要求，执行元件以何种运动规律完成一个工作循环。为此必须绘制位移-时间循环图 （x-t） 、 速度-时间循环图 （u-t） 或速度-位移循环图 （u-x）。某液压缸的x-t 图和u-t 图如图11（a）、（b）所示。绘制u-t 图的目的是为了计算液压缸的惯性负载并进而绘制出负载循环图，某液压缸惯性负载循环图Fa-t 如图11（c）所示。绘制速度-负载图往往与绘制负载循环图同时进行，如图10 所示。对于多执行元件的系统，可根据速度循环图和负载循环图来调节各执行元件的动作时间及速度，使系统最为经济合理。13a)x-t 图b）u-t 图c）a-t 图或 Fa-t 图图 11 工况分析图(a)x - t figure (b) u - t figure (c) a - t figure or Fa - t figureFig 11 On the analysis of the working condition drawing4.3液压系统主要参数的确定压力和流量是液压系统的两个重要参数，是计算和选择液压元件、辅助元件和原动机规格型号的依据。系统压力选定后，液压缸尺寸或液压马达的排量可由其负载确定；液压缸速度一经确定，据此进一步初定液压泵的压力和流量。4.3.1初选系统压力目前初选液压系统的工作压力主要是经验法；一般根据机器的类型选择工作压力。表4 为几类主机的液压系统常用压力，可设计时参考。缸1 的负载为4064N，缸2 的负载为907N，初选系统压力为MPaP11=，MPaP12=。表4. 几类主机的液压系统常用压力Table 4Several types of the host hydraulic system commonly used pressure负载KNF/551010202030305050工作压力MPaP/0.811.522.53344554.3.2确定执行元件容量执行元件的容量即液压缸尺寸，这是执行元件的主要参数，对执行元件的刚度和承载能力有直接影响。通常做法是先按最大负载maxF及执行元件的估计机械效率m和选定的工作压力p 计算液压缸的有效工作面积A，再进行速度稳定性检验。a）液压缸的有效工作面积为pFAmmax=(4)式中A液压缸的有效工作面积，2m；14maxF液压缸最大负载，N；m机械效率，一般取97. 090. 0=m；P液压缸工作压力（已初步选定，计算时可不考虑回液腔压力），Pa。（1）由公式（4）算出缸 1 的有效工作面积为：236111max11052. 41019 . 04064mpFm=由式232211025. 4414. 34mDD=，得活塞直径mmD761=，根据表5，圆整为mmD801=，进而求出23222110024. 5502448014. 34mmmD=（2）由公式（4）算出缸 2 的有效工作面积为：236222max21001. 11019 . 0907mpFm=由公式232221001. 1414. 34mDD= ,得活塞直径mmD362=,根据表5，圆整为mmD402=，进而求出23222210256. 1125644014. 34mmmD=表 5 常用液压缸内径 DTable 5 Commonly used hydraulic cylinder diameter D常用液压缸内径系列mm4050638090100110125140160180200220250b）计算流量 QQ= Av(5)式中A液压缸有效工作面积，2m；v活塞与缸体的相对速度，sm/。（1）对缸1：23110024. 5m=,smv/1052max1=,由公式（5）算出smlsmvQ/2 .251/10512. 210510024. 53423max11max1=15（2）对缸2：23210256. 1m=,smv/1052max2=,由公式（5）算出smlsmvAQ/8 .62/1028. 610510256. 12523max22max2=综合以上计算得出：（1）缸1 的内径选择mm80；缸2 的内径选择mm40。MPaPP121=。（2）参照表 6，MPaPP121=,算出缸 1 活塞杆的直径mmd401=，mmd202=。表 6.按工作压力选取 d/DTable 6 According to the working pressure selection d/D工作压力MPa5.05.07.07.0Dd/0.50.550.620.700.7（3）缸1 和缸2 均采用非标准件，行程均为mm200。（4）最终确定液压缸的型号CDL1-80/40-200和CDL1-40/20-200。4.3.3绘制执行元件工况图执行元件工况图的依据是压力循环图 （p-t） 、 流量循环图 （Q-t） 和功率循环图 （P-t）绘制的。根据负载循环图（F-t）,将相应负载除以液压缸面积A，可绘制出压力循环图（p-t）。同样根据速度循环图（u-t），将各阶段速度乘以A，即可绘制出流量循环图（Q-t），再根据P=pQ 可绘制功率讯画图（P-t）。执行元件工况图是选择液压系统中其他液压元件和液压基本回路的依据，也是拟定液压系统图的依据，原因如下：（1）通过工况分析，找出最高压力点、最大流量和最大功率点，作为选择液压泵、控制阀及原动机的形式和规格的依据。（2）利用工况图，验算各工况选定参数的合理性，以便进行合理调整。在分析液压缸系统时，当安装循环图要求叠加起来的功率图，其最大功率互相“重合”、功率分布很不均衡时，可在工艺允许的条件下，适当调整参数，避开或消减功率“高峰”，增加功率利用的合理性，提高整个系统的效率。另外可将所设计的工况图与调研来的各方案的工况图进行分析比较，以便借鉴和修改原设计的参数，使系统设计更加合理和经济。（3）通过工况图的分析，可合理选择系统的主回路和其他回路及液压源形式。例如在Q-t 图中，若Qmax与Qmin相差甚大（最大可达几十倍），而相应的时间相差也较大，对于这种系统，其供液回路，既不适宜采用单定量泵，也不适宜采用蓄能器加单定量泵，而适宜采用“大小泵”双泵供液回路。相反，尽管Qmax与Qmin相差较大，但相应时间相差不大，则适宜采用蓄能器辅助供液回路。这时液压泵的流量按平均值选择。4.4拟定液压系统原理图液压系统图是表示液压系统组成与工作原理的图形符号，确定液压系统方案和拟16定液压系统图是液压系统设计的关键。拟定一份比较完善的液压系统，必须对各种基本回路、典型液压系统有全面的了解，借鉴和参考同类液压系统的设计是非常重要的。拟定液压系统草图时应考虑如下问题。4.4.1主回路设计主回路是液压系统的主干回路。主回路的多少与形式应该根据主机动作与性能选择。对往复直线运动，采用液压泵液压缸回路，并优先选择单缸活塞式液压缸，而平地铲采用的是两个单杆双作用活塞式液压缸。拟定主回路后，再逐步添加其他辅助回路或元件（如控制右路、润滑油路及滤油器，压力表及测压点分布等） ，这样可组成一个完整的液压系统。4.4.2确定调速方案液压系统的原动机不同，调速方式也不同。机床和压力机等以电动机为原动机，通常采用液压调速；变频调速是通过电动机的电频率来调节液压泵转速的，电动机变频调速适用于大功率机械；以内燃机为原动机的工程和农业机械可采用控制油门调速，也可采用液压调速。油门调速是通过调节发动机油门大小来调节液压泵的转速的。对速度变化范围大、负载变化小的系统，宜采用双泵调速。平地铲液压控制系统宜采用油门调速。4.4.3压力控制回路压力控制回路有多种，变量泵系统常使用溢流阀构成恒压（调压）阀回路，同时要考虑的卸载回路，提高回路效率；容积调速和容积调速回路，若是使用安全阀限制回路最高工作压力，溢流阀动作要灵敏；执行元件较多，而工作压力要求不同时，应设置减压回路，提升重物的回路要设置平衡阀等。平地铲的液压控制系统采用定量泵配溢流阀的压力控制回路的。4.4.4防止液压冲击执行元件的速度、方向和负载的突然变化，往往会发生液压冲击。使用蓄能器和设计缓冲回路是防止液压冲击的有效方法。延长换向时间，可有效避免液压冲击。平地铲的液压系统采用了该种方案。4.4.5防止系统过热对中、低压液压系统，溢流和节流损失是发热的主要原因，对高压大功率的液压系统，串联在回路中的液压阀及油管、接头是发热的主要原因。回路的压力适当、功率匹配设计是减少发热和提高效率的根本方法。另外对于经常制动、停车和保压的系统，要设计卸载回路。对于大功率回路尽量减少串联液压元件，油箱要有足够的散热17面积，必要时需设计冷却回路。4.4.6安全问题确保系统的安全可靠、确保操作人员的安全是最重要的，所以液压系统的设计要体现以人为本的理念。例如，为防止工件部位漂移、下滑。超速，应该设置锁紧、平衡、限速回路；为防止操作人员失误和液压元件的失灵而产生错误动作，应设置错误防止回路。在特别重要的场合下，应设计沉余系统，确保系统连续安全可靠地工作。平地铲采用单向阀作为保压部件。4.4.7其他问题液压系统的回路应避免回路之间的相互干扰，回路设计应力求简单，尽量采用标准液压元件。压力、温度和液位观测点的设置要便捷，考虑安装和检修方便等。根据以上思路，设计液压原理图如下：回路说明：(1) 平地铲液压系统分为两条分回路，一条控制升降（液压缸 1）的运动，一条控制水平（液压缸 2）的运动；(2) 升降控制回路的升回路： 油箱过滤器齿轮泵液控单向阀节流阀三位四通电磁换向阀调速阀液压缸 1 左腔液压缸 1 右缸三位四通电磁换向阀油箱；(3) 升降控制回路的降回路： 油箱过滤器齿轮泵液控单向阀节流阀三位四通电磁换向阀液压缸 1 右腔液压缸 1 左缸调速阀三位四通电磁换向阀油箱；(4) 水平控制回路的正回路： 油箱过滤器齿轮泵液控单向阀节流阀三位四通电磁换向阀调速阀液压缸 2 左腔液压缸 2 右缸三位四通电磁换向阀油箱；(5) 水平控制回路的反回路： 油箱过滤器齿轮泵液控单向阀节流阀三位四通电磁换向阀液压缸 2 右腔液压缸 2 左腔调速阀三位四通电磁磁换向阀油箱；181控制平地铲升降的液压缸，2控制平地铲水平的液压缸，3调速阀，4三位四通电磁换向阀，5节流阀，6液控单向阀，7溢流阀，8齿轮泵，9过滤器，10油箱，11油管图 12 液压回路草图1-Lift hydraulic cylinder, 2-Level hydraulic cylinder3-Speed control valve,4-Three stone electromagnetic reversing valves5-Throttle valve, 6-Hydraulic controlled one-way7-Relief valve,8-Gear pump,9-Filter,10-Tank,11-TubingFig12. Hydraulic loop sketches4.5液压系统的计算和选择液压元件4.5.1液压泵的选择（1）工作压力的选择液压泵的工作压力为iBPPp+=1（6）式中1P执行元件入口处最大压力，Pa;iP主回路压力损失之和，对管路简单流速不大的，取()MPaPi5 . 02 . 0=，对管路复杂，进口有节流调速，取()MPaPi5 . 15 . 0=。由公式（6）算出MPaMPapppiB5 . 15 . 011=+=+=（2）流量的选择液压泵的最大流量为19maxmax)(=QKQB（7）式中K系统泄漏系数，3 . 11 . 1=K，大流量取小值，小流量取大值；maxBQ液压泵最大流量（maxBQ取值要规范化） ，min/l；max)(Q同时作用的执行元件所需要流量最大值，min/l。由公式（7）算出min/53.22min/)/8 .62/226(3 . 1)(maxmaxLLsmlsmlQKQB=+=（3）规格选择液压泵的额定压力要大于式（6）中的计算值的 25%60%，使泵的工作压力有一定的储备。对中低压系统，可取大值：对高压系统，可取小值。注意额定压力的规范化；一般最高工作压力为额定压力的 70%是合适的。液压泵的流量与系统所需流量相当，液压泵的参照产品样本选取。根据液压泵的规格，选择相应标准的电动机。MPaMPapppiB4 . 2%160)5 . 01 (%160)(1=+=+=确定液压泵的驱动功率在工作循环中，如果液压缸的压力和流量比较稳定，则PPPQPP310=（8）式中PP液压泵的最大工作压力，Pa；PQ液压泵的流量，sm/2;P液压泵的总效率，参考表 7。液压泵类型齿轮泵螺杆泵叶片泵柱塞泵总效率0.60.70.650.800.600.750.800.85又公式（8）得出：KWQPPPPP502. 16 . 01010755. 3104 . 2103463=由液压泵的最大工作压力为MPapB4 . 2=，最大流量为min/53.22LQB=，选择CB-B型号的液压齿轮泵， 其排量为rml/1255 . 2（选择rml/20） 额定压力为MPa5 . 2，额定转速为min/1450r，特点固定侧板低压泵。验算：CB-B 型液压齿轮泵提供的额定流量：min/53.22min/5 .29145020llmlQ=（流量最大需求量） ，满足使用要求。4.5.2液压阀的选择液压阀的选择依据为系统的最高压力、通过该阀的最大流量及安装方式；应尽量选择标准定型产品，除非万不得已才自行设计专用液压阀。溢流阀按照液压泵的最大流量选取；节流阀和调速阀的公称流量应略大于管路中的实际流量，必要时允许通过20该阀的流量大于额定流量，一般以不超过 20%为宜。缸 1：一个调速阀，一个二位四通电磁换向阀，一个节流阀，一个溢流阀，与缸 2共用一个单向阀；缸 2： ：一个调速阀，一个二位四通电磁换向阀，一个节流阀，一个溢流阀。4.5.3液压油及其他元件的选择按照所选液压泵的要求选择相应的液压油；若安装有蓄能器，按蓄能器的功用确定其有效工作容积，再选择型号；滤油器的选择应符合过滤精度、通流能力和压力降等特性要求。管件选择的基本原则有两条：一是满足流量要求，二是尽可能减少管件的规格型号。必要时可增大管径减少种类。管接头要与管路、阀相协调，拆装更换方便。油箱容量的选择应根据主机的功用参考经验公式选取。根据平地铲液压系统的特点： 选择网式滤油器， 型号采用WU-630-180。 选择抗磨46K号液压油， 型号为YB-N46K。选择尼绒材料的油管。4.5.4液压油箱容积的计算油箱必须有足够大的容积，以保证系统工作时能保持一定的液位高度。对于管路较长的系统，还应考虑液压系统停止工作时能容纳油液自由流回油箱的容量。此外还应考虑沉淀杂质，分离水、气和散热方面的效果。（1）根据经验， 油箱有效容积一般为泵每分钟流量的 3 倍7 倍。 对于固定设备而言，空间、容积不受限制，应采用较大的容量，而对于行走机械和冷却效果比较好的设备，油箱容积可选小些。（2）油箱容积大小可以从散热角度设计，先计算发热量和散热量，再从热平衡角度计算出油箱容积。在进行油箱中液体的平衡计算时，我们假设液压传动系统的能量损失全部转化为热能用于加热工作液体，而工作液体所吸收的热能又仅依靠油箱向周围环境散发，这时，液体温度T为)/1 (0cmKAteHKATT+=（9）0T环境温度kH液压系统单位时间的发热量w，)1 (PPH=K油箱的散热系数)/(2kmwA油箱散热面积2mc液体比热容，对于矿物油)/(093. 2)/(1675kkgJkkgJc=m油箱内液体的质量t系统连续运转的时间21式（8）中的K在通风不良时取)/(9)/(822kmwkmw，在通风良好时取)/(152kmw， 风扇冷却时取)/(232kmw， 循环冷却水时取)/(174)/(11022kmwkmw。从理论上讲，只有当t时，油箱中的液体的温度才能达到绝对平衡状态，此时温度为最高温度maxT，即HKATT+=0max（10）如果限制油温中液温最大值 TTmax，那么所需油箱的最小散热面积minA为 )()(021minTTHKA=（11）通常在设计时，可取 CCT006560=，即 kkT338333,取 kT336=，取kCT3002700=，即()()222min4300336156 . 01502. 1mmA=如油箱尺寸的高、宽、长之比为3:2:11:1:1，油面高度的 80%时，油箱靠自然冷却，系统保持在允许的温度 T以下，油箱和散热面积可用下列近似公式计算2663. 6VA（12）式中V油箱散热体积，3m当取)/(152kmwK=时，令minAA=，则油箱散热体积最小，即()LmAV80775. 0663. 63211min=（13）4.6液压装置的结构设计，绘制液压系统原理图4.6.1正式工作图对于初始拟定的液压系统，修改完善后，可绘制正式液压系统图。它包括如下内容：按静态位置绘制的液压系统原理图、液压元件和辅助明细表，包括相关元件的规格、型号、数量、质量和价值；对于自动化程度高的机械，应给出执行元件的工作循环图和电器控制装置等动作程序表。有关操作使用说明；特殊要求和说明也应该在图上注明。图面布置要紧凑合理，美观清晰；液压元件和辅助元件应按国家规定的标准符号绘制，工作管路、控制管路、泄漏管路、连接管路等也应按国家规定的符号绘制。对于自行设计的非标准液压元件和辅助元件，必须绘制部件装配图和零件图。传动装置的装配图是液压系统的施工图，在图中应明确表示各种元件的实际位置、固定方法、管接头形式和规格等。在工程中，传动装置的装配图往往有几张装配图组成，如泵站装配图、液压元件和辅助元件装配图和管路安装图等。4.6.2液压装置的结构形式根据安装形式，液压装置分为集中配置和分散装置两种结构形式。集中配置是由液压源、控制及调节装配等集中安装于主机外，即集中设置液压泵站，主要用于固定22设备。其优点是装配和维修方便，从根本上消除了液压源振动和油温对主机精度的影响；其缺点是占地面积大。分散装置是将动力源、控制及调节装置按主机布局分散安装，主要用于移动设备（如工程机械） 。其优点是结构紧凑，节省安装时间；缺点是影响主机精度。4.6.3液压元件的装配形式液压元件的配置分为板式配置、集成配置和管式配置三种形式。在管式配置中，液压元件之间直接用管件和管接头连接，因安装检修不便，应用逐渐减少。(1)板式配置形式将液压标准元件用螺钉固定在连接板上，阀之间及阀到执行元件的管路板背向连接。(2)集成配置形式以专用或通用辅助元件将标准液压元件组合在一起的配置形式，有箱体式、集成块式和叠加阀式三种形式。集体式配置是将标准液压元件用螺钉固定在专用箱体（油路板）上，元件之间的通道由箱体内通道实现。集成块式配置是将典型液压系统的各种基本液压回路做成通用化的集成块，用以构建各种液压系统，采用集成块的液压系统，可减少设计工作量和提高系统可靠性，目前被广为采用。集成块上、下面为块之间结合面，四周除了一面安装通向执行元件的管接头外，其余可供固定标准元件用。叠加阀式是在集成块式基础上发展起来的，以自身阀体为连接件，通过螺钉将控制阀等元件直接叠合而构成所需系统。5控制系统电路的设计5.1信号控制方案图13.控制电路流程图Fig13. Control circuit flow chart23平地铲的控制电路包括两条：一条是平地铲的水平信号，由倾角传感器传给微处理器（ATmega16-16PI单片机） ，经过信号处理与转换，再向电磁换向阀发出指令，改变阀体方向，控制液压执行系统（液压缸1）运动；另一条是平地铲的高度信号，由高度传感器传送。两条控制电路的基本流程图如135.2控制电路图的设计5.2.1供电电路设计供电电路的作用是把12V 的外路电压降为5V 的工作电压，并为电路中的每个元器件供电，电路图如图14：ZA3020 供电电路Fig14. ZA3020 power supply circuit5.2.2单片机最小系统设计单片机最小系统包括：ATmega16-16PI 型单片机，晶振电路，供电接口，程序下载端口，控制按钮12。ATmega16-16PI 型单片机：处理倾斜传感器和高度传感器传输的信号，转化为命令向电磁换向阀的电磁线圈发出指令，使电磁线圈闭合或断开。晶振电路：为单片机系统提供基本的时钟信号。通常一个系统共用一个晶振，便于各部分保持同步。有些通讯系统的基频和射频使用不同的晶振，而通过电子调整频率的方法保持同步。供电接口：为单片机供电。程序下载端口：便于向单片机中传输命令程序。控制按钮：控制单片机发出指令。其电路布局如图15：24图15 ATmega16-16PI单片机最小系统Fig 15. 16PI type ATmega16 - single chip minimize system5.2.3传感器信号采集电路设计传感器信号采集电路包括：倾角传感器接口，高度传感器接口，电脑串口，模拟开关，供电接口12。倾角传感器接口：连接倾角传感器，接收发出的信号。高度传感器接口：连接高度传感器，接收其发出的信号。电脑串口：连接电脑，进行数据传送。模拟开关：对单片机进行串口扩展，使其能连接多路接口。其电路布局如图16：25图16 传感器信号采集电路Fig 16. Sensor signal acquisition circuit5.2.4电磁换向阀控制电路设计图17 电磁换向阀控制电路Fig 17. Electromagnetic reversing valve control circuit26电磁换向阀控制电路包括：电磁线圈1-1，电磁线圈1-2，电磁线圈2-1，电磁线圈2-0，供电接口。电磁线圈1-1：得电时闭合，使电磁阀1 正向移动。电磁线圈1-2：得电时闭合，使电磁阀1 反向移动。 电磁线圈2-1： 得电时闭合， 使电磁阀2 正向移动。 电磁线圈2-2：得电时闭合，使电磁阀2 反向移动。5.2.5电控系统总体方案设计电控系统的总体方案包括以上：供电电路，单片机最小系统，传感器信号采集电路，电磁换向阀控制电路四部分。图18 电控系统总体方案Fig 18. The overall scheme electric control system5.2.6控制系统流程图控制平地铲水平的流程：开始系统初始化串口初始化倾角传感器初始化倾角数据采集判断是否水平水平液压缸控制（倾角数据采集）20。控制平地铲高度的流程：开始系统初始化串口初始化高度传感器初始化高度数据采集判断是否在要求高度高度液压缸控制（高度数据采集） 。平地铲的控制流程图如图19：27图19 控制系统流程图Fig 19. Control system flow chart5.3电路元件介绍5.3.1ATmega16-16PI单片机平地铲控制系统的微处理器采用ATmega16-16PI 型单片机，该型号的单片机有如下特点：（1）高性能、低功耗的8 位AVR微处理器先进的RISC 结构：131 条指令（大多数指令执行时间为单个时钟周期） ；32 个8位通用工作寄存器；全静态工作（工作于16MHz 时性能高达16 MIPS） ；只需两个时钟周期的硬件乘法器。非易失性程序和数据存储器： 16K字节的系统内可编程Flash， 擦写寿命:10,000 次；具有独立锁定位的可选Boot 代码区，通过片上Boot 程序实现系统内编程，真正的同时读写操作；512 字节的EEPROM，擦写寿命:100,000 次；1K字节的片内SRAM；可以对锁定位进行编程以实现用户程序的加密。JTAG接口(与IEEE 1149.1标准兼容)：符合JTAG标准的边界扫描功能；支持扩展的片内调试功能；通过JTAG接口实现对Flash、EEPROM、熔丝位和锁定位的外设特点：28两个具有独立预分频器和比较器功能的8 位定时器/计数器；一个具有预分频器、比较功能和捕捉功能的16位定时器/计数器；具有独立振荡器的实时计数器RTC；四通道PWM；8 路10 位ADC，8 个单端通道，TQFP 封装的7 个差分通道，2个具有可编程增益 （1x， 10x， 或200x） 的差分通道； 面向字节的两线接口； 两个可编程的串行USART；可工作于主机/从机模式的SPI串行接口；具有独立片内振荡器的可编程看门狗定时器；片内模拟比较器。特殊的处理器特点：上电复位以及可编程的掉电检测；片内经过标定的RC 振荡器；片内/片外中断源；6 种睡眠模式:空闲模式、ADC 噪声抑制模式、省电模式、掉电扩展的Standby模式。I/O 和封装：32 个可编程的I/O 口；40 引脚PDIP 封装,44 引脚TQFP 封装,与44引脚MLF封装。工作电压：ATmega16L：2.7-5.5V；ATmega16：4.5-5.5V速度等级：0-8 MHzATmega16L；0-16 MHzATmega16ATmega16L在1 MHz,3V,25C 时的功耗：正常模式1.1 mA；空闲模式0.35 mA；掉电模式1A（2）引脚功能端口A(PA7-PA0)：端口A做为A/D转换器的模拟输入端。端口A为8 位双向I/O口，具有可编程的内部上拉电阻。其输出缓冲器具有对称的驱动特性，可以输出和吸收大电流。作为输入使用时，若内部上拉电阻使能，端口被外部电路拉低时将输出电流。在复位过程中，即使系统时钟还未起振，端口A处于高阻状态。端口B(PB7-PB0)：端口B为8 位双向I/O口，具有可编程的内部上拉电阻。其输出缓冲器具有对称的驱动特性，可以输出和吸收大电流。作为输入使用时，若内部上拉电阻使能，端口被外部电路拉低时将输出电流。在复位过程中，即使系统时钟还未起振，端口B处于高阻状态。端口C(PC7-PC0)：端口C 为8 位双向I/O口，具有可编程的内部上拉电阻。其输出缓冲器具有对称的驱动特性，可以输出和吸收大电流。作为输入使用时，若内部上拉电阻使能，端口被外部电路拉低时将输出电流。在复位过程中，即使系统时钟还未起振， 端口C 处于高阻状态。 如果JTAG 接口使能， 即使复位出现引脚PC5(TDI)、 PC3(TMS)与PC2(TCK)的上拉电阻被激活。端口D(PD7-PD0)：端口D为8 位双向I/O口，具有可编程的内部上拉电阻。其输出缓冲器具有对称的驱动特性，可以输出和吸收大电流。作为输入使用时，若内部上拉29电阻使能，则端口被外部电路拉低时将输出电流。在复位过程中，即使系统时钟还未起振，端口D处于高阻状态。RESET：复位输入引脚。持续时间超过最小门限时间的低电平将引起系统复位。持续时间小于门限间的脉冲不能保证可靠复位。XTAL1：反向振荡放大器与片内时钟操作电路的输入端。XTAL2：反向振荡放大器的输出端。AVCC：AVCC 是端口A与A/D转换器的电源。不使用ADC 时，该引脚应直接与VCC连接。使用ADC时应通过一个低通滤波器与VCC连接。AREF：A/D的模拟基准输入引脚。（3）引脚配置图20 ATmega16-16PI单片机Fig 20.ATmega16-16PI microcontroller305.3.2倾角传感器倾角传感器经常用于系统的水平测量，从工作原理上可分为“固体摆”式、 “液体摆”式、 “气体摆”三种倾角传感器，倾角传感器还可以用来测量相对于水平面的倾角变化量。平地铲控制系统采用BQ-1XN-TTL 型单轴倾角传感器。BQ-1XN-TTL 型单轴倾角传感器是一款低成本的单轴倾角传感模块。其以TTL 的方式与外部处理器进行双工通讯。具有零点设定功能，波特率可选4800、9600、19200，支持不同的工作电压；5V 或工业现场624V。产品特点：体积小、重量轻，全部采用工业器件，抗冲击，抗震动，性能稳定、可靠。高性价比，易于集成，提供多种输出信号，支持各种电源电压，工作范围广。产品应用：角度测量，水平调整，零位调整，医疗器械，矿业机械，市政工程机械，石油钻井设备，高空作业平台监控，汽车仪表板，倾角开关，机器臂，大坝、桥梁、建筑角度测量，对准控制，弯曲控制，初始位置控制，倾角姿态记录仪，等等呢。技术参数见表8：表8 BQ-1XN-TTL 型单轴倾角传感器的技术参数Table 8 BQ - 1XN - TTL uniaxial Angle sensor type of technical parameters项目参数单位备注测量范围0360度分辨率0.1度精度0.5度RMS 25重复性0.2度C温度漂移0.2度25C0.5度-4065C工作电压50.25V-4085C工作电流1520mA或612V工作温度-4085C设置类型：对应系列倾角传感器产品的设置类型如表9。.返回格式：模块客户主机校验正确返回数据：0x7e 0x00 0x02 0xff 0x7f校验错误返回数据：0x7e 0x00 0x02 0x00 0x80取数命令（8 字节） ：客户主机模块31表9 设置类型Table 9 Setting type设置类型设置参数功能说明备注1 字节3 字节0x010x00Ox000x00查询输出0x000x000x01自动输出0x000x000x01修改波特率48000x020x000x000x02修改波特率96000x000x000x03修改波特率192000x030x000x000x01修改自动输出频率1300x040x000x000x00ASC输出模式0x00 0x000x0116 进制输出模式通信协议本协议使用与斌青电子对应BQ-1XN 系列V2.0 版本的单轴电子倾角传感器产品。产品协议分两大类，集体如表10：设置命令（8 字节） ：客户主机模块表10 命令设置Table 10 Command set同步字模块地址设置字设置类型设置数值校验和备注0x7e0x000x02xxxxSum说明：Sum（前面7 个字节累加和）表11 取数命令Table 11 Extract data command同步字模块地址命令字闲置字节校验和备注0x7e0x000x030x00SumSum：sum=0x81；数据返回格式列表如表12：表12 16进制返回格式Table 12 Hexadecimal returns format同步字模块地址角度高8 位角度低8 位校验和备注0x7e0x00xxxxSum32表13 ASC码返回格式Table 13 yards backASC format同步字模块地址命令字百位十位各位小数点十分位校验和0x7e0x000x03xxxxxxxxxxSum5