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数控 铣床 工作台 仿真 实验 系统 开发

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2222 C3 CLR C2223 E54C MOV A, 4CH2225 9550 SUBB A, 50H2227 9220 MOV 20H, C 暂存错位位2229 2554 ADD A, 54H222B F554 MOV 54H, A222D 9221 MOV 21H, C222F E548 MOV A, 48H2231 A220 MOV C, 20H2233 954F SUBB A, 4FH2235 A221 MOV C, 21H 以上计算终点判别值2237 3553 ADDC A, 53H （起点终点总步数）2239 F553 MOV 53H, A223B 7100 RP2: ACALL DL0 延时1.4ms223D E549 MOV A, 49H223F 20E743 JB ACC.7, RP6 F0转RP62242 3112 ACALL XMM 电机走一步X2244 C3 CLR C2245 E54A MOV A, 4AH2247 9552 SUBB A, 52H F2X2249 C5F0 XCH A, B 低位在A，高位在B224B E549 MOV A, 49H224D 9551 SUBB A, 51H224F C5F0 XCH A, B 2251 C3 CLR C2252 9552 SUBB A, 52H2554 C5F0 XCH A, B2256 9551 SUBB A, 51H2258 C5F0 XCH A, B225A 2401 ADD A, #01H225C F54A MOV 4AH, A 完成F2X+1F225E C5F0 XCH A, B2260 3400 ADDC A, #00H2262 F549 MOV 49H, A2264 C3 CLR C2265 E552 MOV A, 52H2267 9401 SUBB A, #01H Xi1Xi2269 F552 MOV 52H, A226B E551 MOV A, 51H226D 9400 SUBB A, #00H226F F551 MOV 51H, A2271 C3 RP4: CLR C2272 E554 MOV A, 54H2274 9401 SUBB A, #01H 终点判别值减12276 F554 MOV 54H, A2278 E553 MOV A, 53H227A 9400 SUBB A, #00H227C F553 MOV 53H, A227E 4554 ORL A, 54H2280 70B9 JNZ RP22282 020000 LJMP 00H2285 311A RP6: ACALL YMP Y电机向+Y走一步2287 7E02 MOV R6, #02H2289 E54A RP7: MOV A, 4AH228B 2550 ADD A, 50H228D F54A MOV 4AH, A228F E549 MOV A, 49H2291 354F ADDC A, 4FH2293 F549 MOV 49H, A2295 DEF2 DJNZ R6, RP7 F+2Yi+1F2297 E54A MOV A, 4AH2299 2401 ADD A, #01H229B F54A MOV 4AH, A229D E549 MOV A, 49H229F 3400 ADDC A, #00H22A1 F549 MOV 49H, A22A3 E550 MOV A, 50H22A5 2401 ADD A, #01H22A7 F550 MOV 50H, A22A9 E54F MOV A, 4FH Yi+1Yi22AB 3400 ADDC A, #00H22AD F54F MOV 4FH, A22AF 4117 AJMP RP4目 录第1章 绪论 11.1 引言 11.2 国内外数控技术的现状及发展趋势 11.3 单片机技术及其发展趋势 3第2章 数控铣床工作台总体方案设计 42.1总体方案设计的内容 42.2 控制系统的选择 42.3 系统运动方式的选择 52.4 伺服系统的选择 52.5 传动及导向元件选择 6第3章 工作台机械结构设计 73.1 工作台结构设计的内容和任务 73.2 确定系统的脉冲当量 83.3 伺服电机的确定及选择 83.4 传动及导向元件的设计、计算及选用 10 3.4.1传动元件的设计10 3.4.2导向元件的设计103.5 计算机绘制工作台结构装配图 12第4章 工作台控制系统硬件电路设计 134.1 控制系统硬件电路设计的内容 134.2 确定系统硬件电路设计的整体方案 134.3主CPU的选择 154.4 8031单片机管脚功能及特点 164.5 存储器扩展电路的设计 20 4.5.1 程序存储器扩展 20 4.5.2 地址锁存器74LS37321 4.5.3 数据存储器的扩展 22 4.5.4 译码电路 224.6 I/O扩展电路的设计 23 4.6.1 8155扩展芯片 23 4.6.2 键盘及其接口电路 24 4.6.3 显示器及其接口电路 254.7步进电机驱动电路设计 27 4.7.1 功率放大电路 27 4.7.2 隔离电路 284.7.3 步进电机驱动电路 294.8其它辅助电路设计 304.8.1 8031时钟电路设计 304.8.2 复位电路 30第5章 控制系统软件设计325.1控制系统软件设计的内容及方法325.1.1 程序设计的内容 32 5.1.2 程序设计的方法及要求 325.2环形分配器软件设计335.2.1步进电机转速控制 335.2.2 编制环形分配器程序及框图355.3逐点比较法直线插补程序设计 385.3.1 逐点比较法直线插补（第一象限）385.3.2 编制第一象限直线插补主程序395.3.3 逐点比较法圆弧插补程序设计41 结论及展望 46参考文献 47致谢 49数控铣床工作台仿真实验系统的开发摘要本文主要是设计一套以MCS51单片机为主控制器的数控铣床工作台仿真实验系统，首先对数控技术的发展作了分析和总结，探讨了数控机床的开放化、智能化、高精度、高速度和网络化的发展趋势；着重分析了单片机数控系统的控制原理，指出了设计数控系统的一般方法和步骤，并阐述了MCS51系列单片机的功能以及在机床数控系统中所发挥的作用；设计开发了系统机械结构以及控制系统的I/O接口电路、步进电机驱动电路；通过编写汇编程序，从而实现系统设计要求。开发的这套系统可以作为一套实验室设备，对机床数控化改造、数控技术的教学和研究有深远意义。关键字： 单片机 铣床工作台 步进电机 接口电路 汇编程序The Simulating Experiment System for Numerical Control of Milling Machines Worktable ExploitationABSTRACTIn this article, a set of numerical control of milling machine worktable experiment system for teaching based on single chip microprocessor for MCS51 is designed. First, the CNC system model and characteristics based on microcomputer and status of CNC in China are presented. The development trends about open architecture, intelligence, suppression, high speed and network of CNC are analyzed and explain the function of single chip microprocessor and their calling into play in the CNC, and controlling principle of single chip microprocessor for MCS51. This article introduces the methods and steps of the digital control system design. Emphasis is given to I/O circuit, stepping motor drive and authorized assembler and carry out the system designing request. The system offer a set of equipment for teaching, and is designed for teaching as a set of experiment or has a great affect to the digital control reform of the machine tool.KEY WORDS: Single Chip Microprocessor; Worktable of Milling Machine; Stepping Motor, Interface Circuit, Assembler第1章 绪论1.1引言随着计算机的高速发展，传统的制造业开始了根本性的变革，各个发达国家投入巨资，对现代制造技术进行研究开发，从而提出了全新的制造模式。目前数控系统正由专用开环控制模式向通用型开放式实时动态全闭环控制模式发展。在集成化基础上，数控系统实现了超薄型、超小型；在智能化基础上，综合运用了计算机、多媒体、模糊控制、神经网络等多学科技术，数控系统实现了高速、高精、高效控制，加工过程可以自动修正、调节与补偿各种参数，能实现在线诊断和智能化故障处理；在网络化基础上，CAD/CAM与数控系统集成为一体，实现了中央集中控制的群控加工。专家预测：二十一世纪机械制造业的竞争就是数控技术的竞争。本次毕业设计的课题是设计开发一套数控铣床工作台仿真实验系统，来模拟数控铣床X、Y的两轴运动。从工程的角度来说，仿真就是通过对系统模型的实验去研究一个已有的或设计中的系统。分析复杂的动态对象，仿真是一种有效的方法，可以减少风险，缩短设计和制造周期，并节约资本。通过设计开发这样一套仿真实验系统也为数控机床控制系统的研究和普通机床的数控化改造提供了必要的参考依据，同时这套系统也可以作为一套实验室设备，对数控技术的教学和研究有一定的现实意义。1.2国内外数控技术发展及概述当今世界工业国数控机床的拥有量反映了这个国家的经济能力和国防能力。近年来我国企业的数控机床占有率在逐年上升，在中小企业甚至个体企业中也普遍开始使用。在这些数控机床中，除少量机床以FMS模式集成使用外，大都处于单机运行状态，并且相当部分处于使用效率不高，管理方式落后状态。数控系统按功能可分为经济型和普及型。经济型属于抵挡数控，不同国家和不同时期的含义是不同的，在我国是指在满足基本功能的条件下，结构简单，操作灵活方便，价格低廉的数控系统。通常它都是由单片机作为系统的控制器，由步进电机进行驱动。我国经济型数控这些年有了进一步发展，产品性能和可靠性有了较大的提高，它们逐渐被用户认可，在市场上站住了脚。如上海开通数控有限公司的KT系列数控系统和步进驱动系统、北京凯恩帝数控技术有限公司的KND系列数控系统、广州数控设备厂的GSK系列数控系统等，这些产品的共同特点是数控功能较齐全、价格低、可靠性好。专家预测：数控机床推广应用逐步由经济型向普及型转变。2005年我国数控机床的数控化率为9.5%10.36%，到2010年将达到16.5%19.27%，经济型所占比重将减少，普及型所占比重将增加，高级型的需求将有所增长。数控机床的应用由单机向单元（系统）方向发展。目前，欧、美、日等国应用DNC已很普遍，柔性制造单元占数控机床销售量的30%以上，而我国FMC、FMS、FML的拥有量还很少，相当于日本80年代水平，占数控机床消费额不到5%。一个国家数控机床的拥有量是衡量其工业水平的重要标志。就企业来说，面对日益激烈的国际竞争，在市场中占有一席之地，就必须采用先进的数控化设备，以提高技术水平。对于一个企业而言，提高数控化率有两个途径：投入巨资购买新的数控机床；对现有的普通化机床进行数控化改造。对拥有300多万台普通机床的我国来说，普通机床的数控化改造无疑是一条简单可行的途径。因此，对普通机床的数控化改造也成了人们近年来研究的课题。1.3单片机技术及发展趋势单片机作为微型计算机的一个很重要的分支，以其高的性能价格比，发展相当迅速，它是自动控制、仪表仪器、通讯、家用电器等领域中应用最广、性能价格比最高的核心部件之一。由于PC机使用的是高级语言，必须有编译程序才能与计算机通信，而单片机使用的是汇编语言，它能直接与计算机通信，可以减少内存。因此，单片机在PC机日益发展的今天仍得到广泛应用。随着半导体集成电路制造工艺的不断发展和电子技术应用领域的不断拓宽，新型单片机采取的宽系列、多品种，片内集成OTP型ROM或Flash存储器甚至EPROM、精简指令集、高速、低功耗的发展新思路，正是迎合现代众多产品的要求。目前新型通用单片机主要有PIC系列单片机、EM78系列单片机、ATMEL公司的FLSH单片机89系列和90系列。单片机在目前的发展形势下，表现出几大趋势：可靠性及应用水平越来越高；所集成的部件越来越多；功耗越来越低；与模拟电路结合越来越多。第2章 数控铣床工作台总体方案设计2.1总体方案设计的内容一个完整的数控系统其总体方案的设计内容包括：系统运动方式确定，伺服系统选择，执行机构传动方式的确定，控制计算机系统的选择等内容。与此同时根据设计任务和设计要求提出系统的总体方案，对设计方案进行分析、比较和论证，最终确定总体方案。为了确定数控铣床工作台的总体方案，必须明确本次设计的设计任务和设计参数。本次设计的内容是开发一套数控铣床工作台仿真实验系统。其中系统的分辨率为0.02mm，工作台工作范围X=175mm，Y=175mm，最大移动速度为0.5m/min，工作台结构材料可选用铝材。通过开发这套仿真实验系统，其主要目的是在我们强化机械结构设计的同时，进一步掌握数控机床控制系统的设计思路，并且掌握数控系统硬件和软件的设计思想和设计方法，培养我们分析问题和解决问题的能力，对数控机床控制系统的研究和普通机床数控化改造提供了必要的参考依据，有一定的现实意义。2.2控制系统的选择控制系统是由微机部分、键盘及显示器、I/O接口及光电隔离电路、步进电机功率放大电路等组成，系统的加工程序和控制程序通过键盘操作实现；显示器采用数码管来显示系统的各种状态，方便用户操作。本次设计将采用MCS51系列单片机中的8031单片机作为主控制器。MCS51单片机的性能为： 集成度高、功能强、速度快，有很好的性能价格比； 支持的芯片种类多； 性能好，适合于各种不同的场合。2.3系统运动方式的选择数控系统的运动方式可分为点位控制系统、点位直线系统和连续控制系统。如果工件相对于刀具移动过程中不进行切削，可选用点位控制方式。如数控铣床在工作台移动过程中铣刀并不进行铣削加工，因此数控装置可采用点位控制方式。对点位系统的要求是快速定位，保证定位精度。如果工作台或刀具沿各坐标轴的运动有精确的运动关系，应选用连续控制方式，连续控制系统应具有一个插补器进行各坐标轴进给脉冲的分配。这种控制系统要求伺服元件有很强的跟随能力。本课题开发的仿真实验系统，要求能模拟数控铣床工作台X、Y的两轴运动，采用8031单片机控制步进电机，各坐标轴有精确的运动关系。因此，本次设计将采用连续控制系统。2.4伺服系统的选择数控机床控制系统有开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统三种工作方式。开环控制系统没有检测反馈元件，不能纠正系统的传动误差，精度低；但开环系统结构简单，调整维修容易，在速度和精度要求不高的场合中得到广泛应用。开环伺服系统在负荷不太大时多采用步进电机作为伺服电机。如下图2.1所示为数控系统开环控制系统框图：驱动器步进电动机铣床工作台图2.1开环控制系统框图闭环控制系统在机床移动部件上装有检测反馈元件来检测工作台的实际位移量，能补偿系统的传动误差，因而伺服控制精度高；但该系统造价高，结构和调试复杂，多采用精度要求高的场合。闭环系统多采用直流伺服电机或交流伺服电机作为驱动元件。如图2.2为闭环控制系统框图：图2.2闭环控制系统框图本次设计中考虑到实验仿真系统精度要求不高，为了简化结构、降低成本，故采用步进电机开环伺服系统来直接驱动XY工作台的运动。2.5传动及导向元件的选择为了确保数控控制系统的传动精度和工作平稳性，在设计机械传动时，通常提出了低摩擦、低惯量、高刚度、无间隙、高谐振以及有适宜阻尼比的要求。在设计中应考虑以下几点： 尽量采用低摩擦的传动和导向元件； 尽量消除传动间隙； 缩短传动链，缩短传动链可以提高系统的传动刚度，减少传动误差。在本次设计中，选用传动元件为普通丝杠螺母，导向元件采用燕尾形导轨，系统的总体框图如图2.3所示：图2.3 系统总体框图第3章 工作台机械结构设计3.1工作台结构设计的内容工作台结构设计的内容包括：设计任务、确定系统的脉冲当量、确定伺服电机、传动及导向元件、计算机绘制工作台结构装配图等。本次毕业设计的题目是“数控铣床工作台仿真实验系统的开发”，如图3.1为工作台机械结构示意图：工作台范围为X=175mm、Y=175mm，最大图3.1工作台机械结构示意图移动速度为0.5m/min，系统分辨率为0.02mm，传动方式采用普通丝杠螺母传动，结构材料选用铝合金材料为ZAlCu4.3.2确定系统的脉冲当量脉冲当量是系统移动部件相对于每一个进给脉冲的位移量，其大小视系统的加工精度而定，脉冲当量越小系统的加工精度越高。为了提高精度，希望脉冲当量越小，但脉冲当量越小，系统的运行速度越低。因此，应兼顾精度与速度的要求来合理选择脉冲当量。在步进电机开环控制系统中，系统的脉冲当量（mm）与步进电机步距角、丝杠螺距t（mm）及系统的传动比i之间的关系为： （31）脉冲当量一般为0.010.0005mm。本次设计的仿真系统精度要求不是太高，综合考虑系统的精度要求，取脉冲当量为0.01mm。3.3伺服电机的确定及选择数控系统对伺服电机的基本要求是： 调速范围宽，伺服电机需满足调速要求； 负载特性强，在调速范围内电机有足够的驱动力矩； 动态响应快。考虑到在本次设计中驱动电机的功率小，系统要求的精度不高，是在空载状态下，模拟数控铣床工作台X、Y的两轴运动。因此选用步进电机作为驱动电机。合理地选用步进电机是相当重要的。通常希望步进电机的输出转矩大，启动频率和运行频率高、步距误差小、性能价格比高。但增大转矩与快速运行存在一定矛盾，高性能与低成本存在一定矛盾。因此，实际选用时，必须权衡利弊，全面考虑。首先，应考虑系统的精度和速度要求。为了提高精度，希望脉冲当量越小越好，但是脉冲当量越小，系统的运行速度越低。在确定脉冲当量以后，就可以次为依据来选择步进电机的步距角和传动机构的传动比。 步进电机步距角选择步进电机的步距角应小于或等于系统对步进电机最小转角的要求。 （32）式中：为系统的脉冲当量；i，t为系统的传动比和丝杠螺距。步进电机的步距角从理论上来说是固定的，但实际上还存在误差。另外，负载转矩也将引起步进电机的定位误差。因此，必须把步进电机的步距误差、负载引起的定位误差和传动机构的误差全面考虑在内，使总的误差小于数控系统允许的定位误差。启动转矩的选择步进电机的启动转矩应满足下列关系： （33） 其中，T为负载转矩步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负载二种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速）两种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行只要考虑摩擦负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍为好，静力矩一旦选定，电机的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）。步进电机有两条重要的特性曲线，即反映启动矩频与负载转矩之间关系的启动矩频特性曲线和反映转矩与连续运行频率之间的关系的工作矩频特性曲线，这两条曲线是选用步进电机的重要依据。已知负载转矩，可以在启动矩频特性曲线中查出启动频率，这是启动频率的极限值，实际使用时只要启动频率不高于这一极限值，步进电机就可以直接带动负载启动。若已知步进电机的连续运行频率，就可以从工作矩频特性曲线中查出转矩M，这也是转矩的极限值，有时称其为失步转矩。即步进电机以频率f运行，它所驱动的负载必须小于M，否则将导致失步。电流的选择静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）综上所述步进电机的选择应遵循以下步骤，如图3.2所示： 图3.2 步进电机选择步骤根据设计要求和以上论述，在本次设计中电机是在空载条件下运行，所需驱动功率小，又考虑到在本次设计中本着结构简单、成本低、价格便宜的原则，选用45BF005II型反应式步进电机，其参数如下：步进电机的步距角为3， 三相六拍工作方式，工作电压为27V， 电流为2.5A，尺寸规格为：58mm45mm，轴径为4mm。3.4传动及导向元件的设计、计算及选用数控系统对传动及导向元件的要求是：摩擦阻力小，高传动精度及高刚度，能消除传动间隙，具有小运动惯量、高谐振及适宜的阻尼比。3.4.1传动元件设计根据本次设计要求，传动元件既要有一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑，同时又从设计原则出发，本着结构简单、加工方便、成本低的原则，选用普通丝杠螺母副传动方式。丝杠螺母的传动特点是：a) 用较小的扭矩转动丝杠，可使螺母获得较大的轴向牵引力；b) 能达到较高的传动精度；c) 传动平稳、噪声较小；d) 在一定条件下能自锁，即丝杠螺母不能进行逆传动。综合以上要求，确定传动元件采用30梯形牙丝杠，参数如下：丝杠中径为d=10mm,丝杠螺距为t=1mm。3.4.2导向元件设计机床系统的导向元件一般都采用导轨。导轨的作用是使运动部件沿一定轨迹运动（导向），并承受运动部件及工作台的重量和切削力（承载）。选择一个合适的导轨应满足下列要求：精度高；寿命长；刚度及承载能力大；摩擦阻力小，运动平稳；结构简单。便于加工、装配、调整、维修；成本低。根据以上论述以及设计任务的要求，系统的导向元件选用燕尾形导轨。燕尾形导轨的特点如下： 尺寸紧凑，适合于高度小层次多的部件； 用一根镶条可以同时调整各面间隙，调整及夹紧方便； 刚度不及矩形导轨，不适合承受大的颠覆力矩和向上的力； 摩擦阻力大； 加工、测量麻烦。其结构如图3.3所示：图3.3 燕尾形导轨结构示意图燕尾形导轨常用于固定部件高度尺寸受限制的场合，如铣床工作台。镶条将采用平镶条，其制造简单，用于行程短或受力不大或不太重要的场合。为了减小上下导轨的磨损，采用贴塑导轨。镶塑材料有很多，可以选用酚醛塑料、聚酰胺等。但酚醛塑料耐磨性非常好，常用于重型机床，在本次设计中导轨的贴塑材料选用聚酰胺（通称尼龙）。尼龙1010具有良好的冲击性能、耐疲劳、强度高，在一般场合中得到广泛应用。3.5计算机绘制工作台结构装配图本着结构简单、加工制造方便、装配维修容易的原则，确定工作台机械结构部分的设计方案，查各种手册、资料，绘制草图，在草图基础上，经指导老师检查不断修正，最终得到一个比较合理的设计方案，最后用计算机绘制工作台结构装配图，在设计选用的零件时要做到零件的标准化、装配合理化、使用操作方便化。第4章 控制系统硬件电路设计4.1控制系统设计的内容控制系统的设计内容包括以下几个方面：确定硬件电路整体方案及主电路设计，如主CPU的选择；存储器扩展电路设计，如数据存储器的扩展和程序存储器的扩展；步进电机驱动电路设计，如隔离电路，功率放大电路以及步进驱动电路；其他辅助电路设计，如时钟电路、复位电路。4.2确定硬件电路整体方案任何一个数控系统都是有硬件与软件两部分组成的，其中硬件是组成控制系统的基础。有了硬件，软件才能有效地执行。因此，硬件电路的可靠性直接影响到数控系统的性能指标。数控铣床工作台仿真实验系统的硬件电路概括起来由以下几部分组成： 主控制器 即中央处理单元CPU； 总线 包括数据总线DB、地址总线AB、控制总线CB； 存储器 包括只读可编程存储器和随机读写数据存储器； 接口 即I/O输入输出接口。其中CPU是控制系统的核心，其作用是发布命令以协调各部分电路的正常工作；存储器用于存放系统软件（即程序）以及运行过程中的各类数据；I/O接口是系统与外界进行信息交换的桥梁；三线则是CPU与存储器、接口以及其它各种转换电路联系的纽带，是CPU与各部分电路进行信息交换和通讯的必由之路。除此之外，还要根据数控系统的要求装配一些外围设备和一些信号变换电路。如图4.1为控制系统硬件电路总体框图：CPURAMROMI/O接口信息变换控制对象外设键盘、显示器等图 4.1控制系统硬件总体框图其中，CPU、存储器及I/O接口是任何一个数控系统必不可少的环节，其余部分并非所有数控系统都具备。某一类数控系统可能只包含其中的一部分或几部分。通常，CPU通过I/O接口可连接的人机交换外设有键盘、打印机、磁带记录仪、显示器等通讯接口；信号变换电路是A/D转换、D/A转换、光电隔离、功率放大等，它们是实现微机与控制对象之间的信号匹配与转换的中间电路，这两部分可根据空话子对象的要求选取。根据数控铣床工作台仿真实验系统的设计任务和设计要求，控制系统硬件主电路由CPU、存储器、I/O接口、外设、信号变换电路组成。同时根据需要外设由键盘、显示器组成；信号变换电路由光电隔离电路、功率放大电路组成。在设计过程中要求主电路结构简单、设计选用的元件合理，性能价格比高，从而达到控制系统的设计要求。通过对数控铣床工作台仿真实验系统控制电路的设计，了解掌握数控系统硬件电路的功能、原理和硬件电路的设计方法，从而对普通机床数控化改造和数控系统的研究有深刻意义。4.3主CPU的选择在微机应用系统中，CPU的选择应考虑以下因素：时钟频率和字长（控制数据处理的速度）；可扩展存储器的容量（ROM/RAM）；指令系统的功能是否强（即编程的灵活性）；I/O口的扩展能力（即对外设的控制能力）；开发手段（包括支持开发的软件和硬件电路）。除此之外，还应根据系统的应用场合、控制对象及各种参数要求选择CPU。目前在数控系统中常用的芯片有8086、8088、80286、80386以及8096、8098等16位机，也有8080、Z80和8051、8031、8751等8位机的CPU。其中，MCS51系列单片机集成度高、可靠性好、功能强、速度快，具有很高的性能价格比，它的通用寄存器结构和指令功能远远超过高档8位Z80，与MCS96系列单片机相比，51系列单片机片外有两个64KB的存储空间，一个是提供给扩充片外程序存储器ROM空间，一个是提供片外扩充数据存储器ROM空间。充足的片外存储空间，为系统设计时扩充接口芯片、设置大容量存储器以及存储众多数据提供了方便。MCS51系列单片机主要有三种型号的产品：8031、8051和8751。该系列产品是集CPU、I/O端口及部分RAM等为一体的功能性很强的控制器，只需要增加少量的外围设备就可以构成一个完整的微机控制系统，并且该系统具有开发手段齐全，指令系统功能强，编程灵活性大，硬件资料丰富。三种型号引脚完全相同仅在内部结构上有少许的差异。目前在工业控制中应用最多的是8031单片机，它具有价格低、功能全、体积小、支持的芯片多等优点。因此，从本次设计的要求出发，选用8031单片机作为主控制器。8031单片机有以下基本特征： 具有8位中央处理单元（CPU）； 片内有时钟发生电路（6MHz或12MHz），每执行一条指令时间为2m或1m； 具有128字节RAM； 具有21个特殊功能寄存器； 可寻址64KB字节的外部数据存储器和64KB字节的外部程序存储器； 具有4个I/O端口，32根I/O线，分别为P0口、P1口、P2口、P3口； 具有两个16位定时器/计数器； 具有5个中断源，配备两个优先级； 具有一个双全串行接口； 具有位寻址能力，适用于逻辑运算。4.4 8031单片机的引脚及功能8031单片机芯片为40个引脚的双列直插式器件，如图4.2所示为MCS51系列单片机的引脚及功能图： 图4.2 MCS51系列单片机引脚及功能图按8031单片机引脚功能的不同分为以下几个部分：主电源引脚Vcc和Vss Vcc：接+5V电源正端； Vss：接+5V电源地端。外接晶体引脚XTAL1和XTAL2XTAL1：接外部石英晶体的一端。在单片机内部，它是一个反向放大器的输入端，这个放大器构成了片内震荡器。当采用外部时钟时，对于HMOS单片机，该引脚接地；对于CHMOS单片机，该引脚作为外部震荡信号的输入端。XTAL2：接外部晶体的另一端，在单片机内部接片内震荡器的反向放大器的输出端。当采用外部时钟时，对于HMOS单片机，该引脚作为外部震荡信号的输入端；对于CHMOS芯片，该引脚悬空不接。控制信号与其他电源复用引脚ALE/PROG：访问外部存储器时用于锁存地址低八位的地址锁存允许输出；PSEN：程序存储器允许输出，是外部程序存储器读选通信号，低电平有效；EA/Vpp：EA为高电平时，CPU执行内部程序存储器指令，EA为低电平时，CPU执行外部程序存储器的指令；RST/Vpd：RST即为RESET，Vpd为备用电源，所以该引脚为单片机的上电复位或掉电保护端。当单片机震荡器工作时，该引脚上出现持续两个机器周期的高电平，就可实现复位操作，使单片机回到初始状态。输入输出I/O引脚 P0口：P0口是一个三态双向口，可作为地址/数据分时复用口，也可作为通信I/O接口，具有双向通信功能。其中P0口1位的内部结构原理如图4.3所示：图4.3 P0口内部结构原理图P0是由8个这样的电路组成，锁存器起输出锁存作用，8个锁存器构成了特殊功能寄存器P0，场效应管（FET）V1、V2组成输出驱动器，以增大带负载能力，三态门1是引脚输入缓冲器；三态门2用于读锁存器端口；与门3、反向器4以及模拟转换开关组成了输出控制电路。P0口是一个8位双向I/O口，它访问外部程序的低8位地址和数据总线，在程序检验时它也输出指令字节，P0口的输出级具有驱动8个LSTTL负载的能力，即输出电流不小于800A。 P1口：P1口具有提升电阻的8位双向I/O口，专供用户使用，P1口能吸入或放出3个LSTTL输入。 P2口：P2口具有提升电阻的8位双向I/O口。供系统扩展时作高8位地址线用，在没有外部存储器扩展时，它可以作为用户I/O线使用。在程序检验时，它也接受高位地址和控制信号，P2口能吸入或放出3个LSTTL。 P3口：P3口也具有提升电阻的8位双向I/O口，该口的每一位都可独立定义为第一I/O口功能或第二I/O口功能。作为第一功能使用时，口的结构和功能操作与P1口完全相同。第二功能如下所示：引脚 第二功能P3.0 RxD（串行输入口）P3.1 TxD（串行输出口）P3.2 INT0（外部中断）P3.3 INT1（外部中断）P3.4 T0（定时器0外部输入）P3.5 T1（定时器1外部输入）P3.6 WR（外部数据存储器写选通）P3.7 RD（外部数据存储器读选通）P3口能吸入/放出3个LSTTL。此外，8031内部还有很多特殊功能寄存器，用于对片内功能模块进行管理、控制、监视，是一个特殊功能的RAM区，位于片内数据存储器之上，其地址为80HFFH，其功能及名称如下：Acc：累加器，其指令助记符用A表示；B ：寄存器主要用于进行乘法和除法操作，对其它指令也可进行暂存；SP ：堆栈指针寄存器，位于片内RAM128字节任何单元；DPTR：数据指针寄存器，其功能是存放16位地址，分别由高位字节和低位字节组成5. 8031的存储器：MCS51系列单片机存储器结构的主要特点是程序存储器和数据存储器的寻址空间是分开的，对于8031单片机而言，有4个物理上相互独立的存储空间，即内、外程序存储器和内、外数据存储器。如图4.4所示：图4.4 8031单片机存储器结构及功能其中，8031片内无程序存储器，片外程序存储器的容量，用户可根据需要选择，最大容量不超过64KB，地址从0000HFFFFH。内部数据存储器的地址从00HFFH，共256字节，其中内部RAM地址为00H7FH（0127），专用寄存器地址为80HFFH（128255）。外部数据存储器最大可扩展到64K，地址从0000HFFFFH，用于存储数据信息。此外，8031单片机还有中断，定时/计数以及8031单片机的时序特点等其它内容，在本次设计中不再详细介绍。4.5存储器扩展电路设计4.5.1程序存储器扩展单片机应用系统中的程序存储器芯片大多采用EPROM，其类型分别为2716、2763、2764、27128、27256等，其容量分别为2K、4K、8K、16K、32K。在选择芯片时要考虑CPU与EPROM时序的匹配，即8031所能读取的时间必须大于EPROM要求的读取时间。此外，还需要考虑最大读出速度、工作温度及存储器容量，在满足要求时尽量选择大容量的芯片，以减少芯片数量，使系统简化。本次设计中程序储器的选择就是从以上几点考虑，选择2764芯片，其管脚功能如图4.5所示： 图4.5 2764管脚分布图2764芯片是一种高速，其容量为8K的EPROM，读出时间为250nm，而8031用晶振频率为6MHz则读取时间为480nm故满足要求。2764芯片共有13根地址线A0A13，8根数据线D0D7，其余为控制线CE为片选信号端，低电平有效，OE取指允许，PGM为编程控制端，Vpp编程电源端以及Vcc、Vss等。4.5.2地址锁存器74LS373由于MCS51系列单片机的P0口具有分时复用低8位地址和8位数据的功能，必须要通过外接芯片将低8位地址信息和8位数据信息分离，对于一个具体的应用系统中必须使用地址锁存器。常用的地址锁存器芯片有74LS373、74LS273、74HC573、Intel8282。由于74LS273是一个带清零的8D锁存器，用在MCS51系列单片机应用系统中需要增加反向器和电阻，而Intel8282价格偏贵，市场少见，故74LS273、Intel8282很少当作地址锁存器使用。因此，在本次设计中选用74LS373为地址锁存器。其引脚及功能如图4.6所示：图4.6 74LS373引脚及功能74LS373是一个带三态缓冲器的8D锁存器，当三态门输出使能信号端OE=0时，三态门处于导通状态；当OE=1时，三态门处于断开状态。G为数据输入的门控制信号。当G=1时锁存输出端1Q8Q的状态与输入端1D8D状态相同；当G端由高电平返回到低电平时，输入端1D8D的数据锁存到1Q8Q的8位锁存器中。8031与2764通过74LS373扩展的电路中，2764中低8位地址线通过地址锁存器与8031的P0口相连。当地址锁存器允许信号ALE为高电平，则P0口输出地址有效，8位数据线直接与8031的P0口相连，高5位地址线分别与P2.0P2.4相连，OE引脚直接同PSEN相连。4.5.3数据存储器的扩展由于8031内部RAM只有128字节，远远不能满足系统的要求，需要扩展片外数据存储器。单片机应用系统数据存储器的扩展电路一般采用6116和6264数据存储器，其选用的原则与EPROM的要求相同。根据本次设计要求，选用6264芯片。它是一个8K的RAM存储器电路，集成度很高其引脚及功能如图4.7所示：图4.7 数据存储器6264的引脚及功能其中，A0A12为13位地址线，输出地址与内部8KB的单元相对应，D0D7为8位数据线，该芯片的读取时间为200nm，满足要求。4.5.4译码电路译码电路是对系统的片外地址进行译码，其译码输出作为存储器芯片的片选信号。译码电路除采用一般的门电路译码器外，更多的采用译码器芯片。常用的译码器芯片有：74LS139（双24译码器）、74LS138（38译码器）及74LS154（416译码器）等。通常以74LS138译码器用的最多，其管脚如图4.8所示：其中G1、G2A、G2B为三个控制端，只有当G1为“1”时且G2A、G2B均为“0”时，译码器才能进行译码输出，否则译码器的8个输出端全为高阻状态。 图4.8 74LS138译码器管脚及功能4.6 I/O口扩展电路设计4.6.1 8155扩展芯片Intel 8155具有一片多功能特点，片内提供的功能有：两个可编程8位并行口A、B和6位并行口C；256字节的静态RAM；一个14位减法定时器/计数器。一片8155在外扩三个I/O口的同时，还为用户提供了256字节的外部RAM和一个定时器，不需要一般芯片扩展所需要的地址锁存器，可直接与单片机接口。8155芯片结构如图4.9所示： 图4.9 8155芯片结构及功能其引脚功能如下：AD7AD0：地址/数据分时复用线；IO/M：8155片内I/O和RAM选择线；CE：片选端，低电平有效；ALE：锁存有效输入信号线，用来锁存AD7AD0低8位地址及IO/M、CE状态；RESET：复位线，高电平有效，复位后8155I/O口设定为输入方式；RD、WR：读、写输入线。8155的两个寄存器共用一个地址，CPU用指令写入的是工作方式字，而输出的是状态字，另外8155内部有一个10位锁存器，用来锁存地址及控制信号，因此从8031送至8155的地址就不要再加地址锁存器了。此外，8155的工作方式，状态控制字以及其定时功能也是学习和了解的重点，但在本次设计中不做详细说明。4.6.2键盘及其接口电路键盘是一种常用的输入设备，是由若干按键组成的开关矩阵，用户可根据键盘输入数据或命令，实现简单的人机通信。键盘接口的任务是将按键的机械动作转换为计算机识别的信号供CPU读取。其常用的类型有： 线性键盘及其接口线性键盘是由若干独立的按键组成，每个按键将其一端与微机系统中的某位输入端口的一位数据线相连，另一端接地，其接口程序简单，只要查询该输入端口各位的状态，便可以判断是否有按键按下，以及按下的具体是哪一个键，但线性键盘有多少个按键，就有多少条连线与微机输入端口相连。因此，线性键盘只适用于按键少的场合，常用于某些微机化仪器或专用化微机系统中，在本次设计中不再讨论。 矩阵键盘及其接口矩阵键盘的按键排成n行m列，每个按键占据行列的一个交叉点，需要的输入输出线为m+n，最大按键数是mn。显然，在按键较多的应用场合中，矩阵键盘可以减少与微机系统接口的连线，是一般微机常用的键盘结构。在本次设计中采用矩阵键盘。矩阵键盘的工作原理为：检测是否有键按下：将键盘所有行线置0，读入列线的值，若所有列线的值全为“1”，说明无按键按下；若不全为“1”，则有按键按下，因为按下的键已经将所连接的行线和列线接通，使相应列线的值变为“0”。确定所按下键所在的行和所在的列的位置：采用逐行扫描法。先将键盘的行线置“0”，读入列线的值，判断是否有按键按下，若有键按下，找出列线中为“0”的列线，即为按下键所在的列，由相应的行、列线值可得到闭合键值。如果第一行无键按下，则依次扫描下一行，直到判断出按下键的位置。下图4.11为一个34矩阵键盘及其接口电路：图4.10 34矩阵键盘及其接口电路4.6.3显示器及其接口电路单片机测控系统中最常用的显示器是LED（发光二极管显示器）和LCD（液晶显示器），这两中显示器可显示数字、字符及各种状态信息，他们的驱动电路简单，易于实现，且价格低廉，因此得到广泛应用。其中，本次设计用到的显示器是由8个发光二极管组成的数码管显示器，通过不同的组合来显示数字09，字符AF、L、H、P、R、U、Y等字符及小数点“.”。LED可分为共阳极和共阴极结构，共阳极数码管中8个发光二极管阳极连在一起，接高电平，其他管脚接驱动电路输出端，当某段驱动电路的输入端为低电平时，该端驱动电路字段导通。相反，共阴极数码管中的8个发光二极管的阴极连接在一起，共阴极端接低电平，其它管脚接驱动电路端，当驱动电路端接高电平时，该字段的字符导通并点亮。如图4.11为共阴极数码管显示器结构：图4.11 共阴极结构数码管显示器 图4.12 6位动态显示器接口电路图4.12为共阴极接法的6位动态显示接口，由8155的PB口经75452反相器送出8段码，只有LED公共端为低电平时显示器才能显示字符。4.7步进电机驱动电路步进电机驱动控制电路由隔离电路和功率放大器组成。本次设计采用8031单片机P0口直接控制步进电机驱动。4.7.1功率放大电路脉冲分配器的输出功率很小，远不能满足步进电机的需要，必须将信号放大产生足够的功率，才能驱动步进电机的正常运转。功率放大器的作用就是将环形分配器产生的控制信号经过功率放大，控制步进电机各相绕组电流按一定顺序切换，使步进电机运转。步进电机功率不同，其绕组电流也不同，从几安到几十安不等，每相绕组分别对应一套功率放大器。本次设计采用基本的单电源功率放大电路，如图4.15所示：图4.15 功率放大电路这种电路设计为单电压供电，仅在步进电机绕组回路中串联一个不小于10的电阻，以增大功率放大器的负载电阻，使步进电机绕组中电流上升的时间常数减少，提高上升沿的陡度。这种功率放大器线路简单，但效率不高，只适用于小功率的步进电机。4.7.2隔离电路在步进电机驱动电路中，脉冲分配器的输出的信号经放大后控制步进电机的正反转。由于步进电机需要的驱动电压较高（几十伏），电流也较大（几安到几十安），如果将输出信号直接与功率放大器相连，将会引起强电干扰，所以在接口电路与功率放大电路之间要加隔离电路。实现电器隔离，通常使用的是光电偶合器。光电偶合器由发光器件和受光器件组成，连接发光源的引线作为输入端，连接受光元件的引线作为输出端。通常发光器件为发光二极管，受光器件为光敏三极管。在本次设计中，隔离电路如图4.14所示：当输入信号Vi加到输入端时发光二极管导通，激发出红外光，光敏三极管受光照后产生发光电流，通过输出端输出，从而实现以光为媒介的电信号的传输，输入端与输出端在电气上是完全隔离的。 图4.14 光电隔离电路 4.7.3步进电机驱动电路步进电机驱动电路除了隔离电路、功率放大电路外，还需要环形分配器。环形分配器的作用是把来自控制系统的输出进给指令脉冲，按一定规律通过功率放大器作用于步进电机各相绕组，从而控制步进电机的正向运转或反向运转。环形分配器分软件环形分配器和硬件环形分配器。由于由软件环形分配器设计的电路简单、成本低，可以灵活的改变步进电机的控制方案。因此，在本次设计中采用软件环形分配器，如图4.13为8031单片机直接控制步进电机的某一相的接口方式，8031单片机的P0口的低三位为输出，分别控制步进电机的U、V、W三相绕组的通断。 图4.13 单片机控制步进电机接口电路4.8其它辅助电路设计4.8.1 8031时钟电路设计振荡器和单片机时钟一起构成了单片机的时钟方式，根据连接方式的不同，又分为内部时钟方式和外部时钟方式。内部时钟方式：内部时钟方式是利用芯片内部的振荡器，在引脚XTAL1和XTAL2引脚上外接定时元件，因此内部电路产生了自激振荡，具体的方法如图4.16a所示，它采用了晶体和电容组成的并联谐振回路，晶体可在1.212MHz之间选择，电容CX1和CX2可在20100PF之间选择。当CX1和CX2取6070PF时，震荡器有较高的频率稳定度。外部时钟方式：外部时钟方式是通过XTAL1和XTAL2接入外部时钟的，其连接方式如图4.16b所示： 图4.16 8031单片机的时钟方式本次设计的时钟电路采用内部时钟方式，晶振电路采用晶振为6MHz。4.8.2复位电路通过某种方式，使单片机内各寄存器的值变为初始状态的操作称为复位。单片机复位是靠外部电路实现的，在时钟电路工作后，只要在RESET引脚上出现10ms以上的高电平，单片机便实现状态复位，之后CPU便从0000H单元开始执行程序。MCS51系列单片机通常采用上电自动复位和开关手动复位两种方式。一般数控系统中都采用上电自动复位和开关手动复位组合的方式，如图4.17所示，上电瞬间，RC回路允电，RESET引脚端出现正脉冲，只要RESET端保持10ms以上的高电平，就能使单片机有效复位，在实际应用系统中有些复位的芯片复位电平与8031复位要求一致时则可以直接相连。 图4.17 8031单片机的复位电路以上内容介绍了8031单片机的引脚及功能，2764、6264存储器功能及选用的一般原则，8155及I/O扩展芯片，重点分析了步进电机驱动电路的组成及接口方式，以及本次设计的控制系统中用到的时钟电路和复位电路等等。通过对以上芯片及各种接口电路的了解、分析和论述，从而得出本次设计数控铣床工作台仿真系统的硬件控制电路的设计思想和设计方案。在控制系统中，主要采用8031单片机作为主控制器，用2764、6264扩展片外存储器，用8155芯片扩展8031I/O口，用于连接键盘及LED显示器，同时采用8031单片机P0口直接控制步进电机运转。通过以上芯片连接、设计的硬件控制电路，结构简单，开发费用低廉，能基本满足系统的要求。第5章 系统控制程序设计5.1程序设计的内容及方法在微机控制系统中，除硬件设备外还必须配备一定的软件。软件包括系统软件和应用软件两部分，软件是微机系统的中枢，系统的各个部分都是在软件指挥下进行协调工作的。系统的软件是由制造厂商提供的，是计算机进行工作的基本组成部分。它包括：各种汇编程序 即解释和翻译程序；监控管理程序以及操作程序专用程序。应用软件是根据使用场合由用户自行编制的，它包括：完成某种计算所编制的程序、面向生产过程所编制的程序和生产管理程序等。5.1.1程序设计的内容及方法 本次程序设计的内容有： 编制脉冲分配器程序并绘制脉冲分配器程序框图； 编制直线插补、圆弧插补程序并在实验设备上调试通过。5.1.2程序设计的方法及要求系统的控制软件是根据系统的要求而设计的，应可靠实现系统的各种功能。在设计系统软件时必须详细分析系统控制对象的特点及对控制功能的要求。在确定好控制方式、计算方法和控制顺序后，将处理顺序用框图描述出来。系统的控制软件通常用汇编语言编写，采用的设计方法是： 模块化程序设计模块化程序设计是把一个较长的完整程序分成若干个小的程序模块，再进行独立的设计编制，测试和检查错误之后，装配在一起，连成一个完整的程序。 自顶向下程序设计自顶向下程序设计是在程序设计时，先从系统的一级管理程序开始，从属的程序或程序模块用一些程序标志代替，当一级程序编制好了之后，再将程序扩展到从属程序或子程序，最终完成整个程序。5.2环形分配器软件设计环形分配器的作用是把来自数控插补装置输出的进给指令脉冲按一定的规律通过功率放大器作用于步进电机各相绕组，从而控制步进电机的正转或反转。环形分配器可由硬件实现也可由软件实现，用软件实现的环形分配的优点是电路简单、成本低，可灵活的改变步进电机的控制方案。因此，在本次设计中采用软件来实现环形分配。环形分配器的软件设计中通电代码的实现有两种方式。一种是把步进电机所在微机的I/O口的各位对应的十六进制数作为通电代码，另一种是采用循环移位的方法得到通电代码，采用这种方法所编制的程序简短，操作灵活方便。在本次编程设计中，采用后一种方法来得到通电代码。5.2.1步进电机的控制1通电代码和电机正反转的实现如表5.1为三相六拍工作方式的通电代码：电机D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 十六进制通电相数横向或纵向步进电机0 0 0 0 0 0 0 101HA0 0 0 0 0 0 1 103HAB0 0 0 0 0 0 1 002HB0 0 0 0 0 1 1 006HBC0 0 0 0 0 1 0 004HC0 0 0 0 0 1 0 105HCA 表5.1三相六拍工作方式的通电代码随着指令脉冲的不断到来，各相通电状态不断变化，若按AABBBCCCA状态通电时则电机正转；反之，电机反转，这样通过对电机各相绕组不同的通电顺序来控制步进电机的正转和反转。如图5.1为 MCS51系列单片机控制实验电路原理： 图5.1 MCS51系列单片机控制实验电路在本次设计中，选用8031单片机P0口为控制口，采用循环移位的方法实现三相六拍控制方式的通电代码，既选定P0口的PP0、PP3、PP6位控制X向电机，PP1、PP4、PP7控制Y向电机，并且选定PP0、PP1位分别为X、Y电机的初始上电位，同时将此两位对应的十六进制数01H、02H分别送入累加器A进行循环移位等一系列操作，便可得到X、Y电机的下一通电代码，如此重复，将每次得到的通电代码送到P0口的对应位，便可以使X、Y电机按要求运行。要使步进电机正转，循环右移；要使步进电机反转，循环左移。2步进电机转速实现通过改变输出状态代码之间的时间间隔，即可调整电机转速，时间间隔越长电机转速越慢。这个间隔时间可由软件延时程序实现。计算机执行一条指令需要一定的时间，由一些指令组成一段程序，并反复循环执行，利用计算机执行程序所用的时间来实现延时，这种程序称为延时程序。当系统使用6MHz的晶振时，一个机器周期为2s，对于延时时间较长时可采用外循环、内循环嵌套的多种循环结构。如下面的程序清单： 2300 7F02 MOV R7， #02H2302 7EAF MOV R6， #0AF2303 DEFE DJNZ R6， 0FEH2306 DFFA DJNZ R7 0FAH2308 22 RET内循环为175次，延时为2s+2s+4s175=704s；外循环2次，延时2s+（704s +4s）2=1.4ms。本次设计的延时时间为1.4ms 。5.2.2编制环形分配器程序及框图环形分配器的程序采用循环移位的方法编制，采用这样的方法编制的程序结构简单，在系统中易于操作。如图5.2为循环移位法脉冲分配器程序框图：图5.2 循环移位法脉冲分配器程序框图根据程序框图编制环形分配器程序如下： ORG 2000H 注释2000 758160 MOV SP， #60H 置栈指针初值2003 754801 MOV 48H， #01H X电机初态2006 754702 MOV 47H， #02H Y电机初态2009 7403 MOV A， #03H200B 900030 MOV DPTR，#0030H X、Y电机200E F0 MOV DPTR，A A相初始通电200F 7100 XM： ACALL DL0 延时1.4ms2011 3100 ACALL XMP 2013 80FA SJMP XM ORG 2100H2100 E548 XMP： MOV A， 48H 取X电机当前状态字2102 C3 CLR C2103 13 RRC A 将状态字循环右移3次2104 13 RRC A 取反得电机下一状态字2105 13 RRC A2106 F4 XMP2： CPL A2107 5449 ANL A， #49H2109 F548 MOV 48H， A 存X电机状态字210B 4547 ORL A 47H 保持Y电机210D 900030 XMP4：MOV DPTR，#0030H 状态不变2110 F0 MOV DPTR，A2111 22 RET2112 E548 XMM： MOV A， 48H2114 C3 CLR C2115 33 RLC A 循环左移三次2116 33 RLC A2117 33 RLC A2118 80EC SIMP XMP2211A E548 YMP： MOV A， 47H211C C3 CLR C211D 13 RRC A211E 13 RRC A211F 13 RRC A2120 F4 YMP2 CPL A2121 5479 ANL A， #92H2123 F547 MOV 47H， A2125 4548 ORL A， 48H2127 80E4 SJMP XMP42129 E548 YMM： MOV A， 47H212B C3 CLR C212C 13 RRC A212D 13 RRC A212E 13 RRC A212F 80EF SJMP YMP2 DLO ORG 2300H 延时子程序2300 7F02 MOV R7，#02H 外循环2次2302 7EAF MOV R6， #0AF 内循环175次2304 DEFE DJNZ R6， OFEH2306 DFFA DJNZ R7， 0FAH2308 22 RET说明：XMP为X电机正转子程序，YMP为Y电机正转子程序，XMM为X电机反转子程序，YMM为Y电机反转子程序。通过延时程序来控制步进电机的转速。电机的正反转采用循环移位实现的。5.3直线插补程序设计插补是数控装置中一种脉冲分配计算，合理的分配计算能保证数控机床连续的轨迹运动。在直线或圆弧轮廓加工中，需要向X向Y向驱动电机同时运作，合成所需的运动轨迹，一个脉冲当量只能沿坐标轴进给一步，这个距离称为脉冲当量。通常插补的方法有：脉冲增量插补法：逐点比较法、数字积分法等；数据采样插补法：时间分割插补法、扩展DDA法。根据设计要求，在本次设计中采用逐点比较法。其基本原理是：被控对象按给定轨迹运动时，每走一步（一个脉冲当量）都要与规定的轨迹比较，根据比较的结果（偏差）决定下一步运动方向（朝逼近给定轨迹方向）。5.3.1逐点比较法直线插补（第一象限）偏差判别函数当M(x,y)在OA线上， 则F=0；当M(x,y)在OA上方， 则F0；当M（x,y）在OA 下方， 则F0。插补规则当F0时，则沿+X方向进给一步；当F0时，则沿+Y方向进给一步。偏差判别函数当F0时，新加工点坐标为： = ； = （51）新加工点偏差为： （52）当F0时 新加工点坐标为： = ； = （53）新加工点偏差为： （54）终点判别方法：设置一个减法计数器，每进给一步，计数器减1，直到减到0为止来判断是否插补结束。5.3.2编制第一象限直线插补主程序第一象限直线插补程序框图如图5.3所示： 图5.3 第一象限直线插补程序框图根据第一象限的直线插补程序框图编制插补程序，内容如下：ORG 2200 注释2200 750128 LP： MOV SP， #28H 定义堆栈指针2203 754A00 MOV 4AH， #00H 清偏差单元2206 754900 MOV 49H， #00H X、Y电机2209 754801 MOV 48H， #01H 置初始态220C 754702 MOV 47H， #02H220F E54E MOV A， 4EH 计算终点判别2211 254C ADD A， 4CH2213 F55D MOV 50H， A2215 E54D MOV A， 4DH2217 354B ADDC A， 4BH2219 F54F MOV 4FH， A X、Y电机221B 7403 MOV A， #03H A相初始通电221D 900030 MOV DPTR， #0030H2220 F0 MOV DPTR,， A2221 7100 LP2: ACALL DL0 延时1.4ms2223 E549 MOV A, 49H 取高八位2225 20E723 JB ACC.7， LP42228 3100 ACALL XMP222A C3 CLR C222B E54A MOV A， 4AH222D 954C SUBB A， 4CH 计算新偏差F=F-Y222F F54A MOV 4AH， A2231 E549 MOV A， 49H2233 954B SUBB A， 4BH2235 F549 MOV 49H， A2237 C3 LP3： CLR C2238 E550 MOV A， 50H223A 9401 SUBB A， #01H223C F550 MOV 50H， A 终点判别值减1223E E54F MOV A， 4FH2240 9400 SUBB A， #00H2242 F54F MOV 4FH， A2244 4550 ORL A ， 50H2246 70D9 JNZ LP2 结束插补返回监控2248 020000 LJMP 0000H224B 311A LP4： ACALL YMP F0，走一步+Y224D E54A MOV A， 4AH224F 254E ADD A， 4EH2251 F54A MOV 4AH， A 计算新偏差F=F+X2253 E549 MOV A， 49H2255 354D ADDC A， 4DH2257 F549 MOV 49H， A2259 80DC SJMP LP35.3.3圆弧插补程序程序设计第一象限逆圆弧插补程序框图如图5.4所示： 图5.4第一象限逆圆弧插补程序框图第一象限逆圆弧插补主程序清单： ORG 2200H 注释2200 758160 MOV SP， #60H 置堆栈指针初值2203 754A00 MOV 4AH， #00H2206 754900 MOV 49H， #00H 清F单元2209 754801 MOV 48H， #01H220F 900030 MOV DPTR， #0030H2212 7403 MOV A， #03H X、Y电机初始上电2214 F0 MOV DPTR, A2215 C3 CLR C2216 E552 MOV A, 52H2218 954E SUBB A, 4EH221A F554 MOV 54H, A221C E551 MOV A, 51H221E 954D SUBB A, 4DH2220 F553 MOV A, 53H2222 C3 CLR C2223 E54C MOV A, 4CH2225 9550 SUBB A, 50H2227 9220 MOV 20H, C 暂存错位位2229 2554 ADD A, 54H222B F554 MOV 54H, A222D 9221 MOV 21H, C222F E548 MOV A, 48H2231 A220 MOV C, 20H2233 954F SUBB A, 4FH2235 A221 MOV C, 21H 以上计算终点判别值2237 3553 ADDC A, 53H （起点终点总步数）2239 F553 MOV 53H, A223B 7100 RP2: ACALL DL0 延时1.4ms223D E549 MOV A, 49H223F 20E743 JB ACC.7, RP6 F0转RP62242 3112 ACALL XMM 电机走一步X2244 C3 CLR C2245 E54A MOV A, 4AH2247 9552 SUBB A, 52H F2X2249 C5F0 XCH A, B 低位在A，高位在B224B E549 MOV A, 49H224D 9551 SUBB A, 51H224F C5F0 XCH A, B 2251 C3 CLR C2252 9552 SUBB A, 52H2554 C5F0 XCH A, B2256 9551 SUBB A, 51H2258 C5F0 XCH A, B225A 2401 ADD A, #01H225C F54A MOV 4AH, A 完成F2X+1F225E C5F0 XCH A, B2260 3400 ADDC A, #00H2262 F549 MOV 49H, A2264 C3 CLR C2265 E552 MOV A, 52H2267 9401 SUBB A, #01H Xi1Xi2269 F552 MOV 52H, A226B E551 MOV A, 51H226D 9400 SUBB A, #00H226F F551 MOV 51H, A2271 C3 RP4: CLR C2272 E554 MOV A, 54H2274 9401 SUBB A, #01H 终点判别值减12276 F554 MOV 54H, A2278 E553 MOV A, 53H227A 9400 SUBB A, #00H227C F553 MOV 53H, A227E 4554 ORL A, 54H2280 70B9 JNZ RP22282 020000 LJMP 00H2285 311A RP6: ACALL YMP Y电机向+Y走一步2287 7E02 MOV R6, #02H2289 E54A RP7: MOV A, 4AH228B 2550 ADD A, 50H228D F54A MOV 4AH, A228F E549 MOV A, 49H2291 354F ADDC A, 4FH2293 F549 MOV 49H, A2295 DEF2 DJNZ R6, RP7 F+2Yi+1F2297 E54A MOV A, 4AH2299 2401 ADD A, #01H229B F54A MOV 4AH, A229D E549 MOV A, 49H229F 340