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机械手 行走 机器人 头部 臂部 控制 部分 设计

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机械手-两足行走机器人——头部、臂部控制部分设计,机械手,行走,机器人,头部,臂部,控制,部分,设计

内容简介：

本科毕业设计说明书（论文） 第 页 共 页目 录1 绪论11.1 课题来源11.2 课题研究的背景和意义11.3 国外仿人机器人的介绍21.4 国内仿人机器人的研究51.5 本课题研究内容72 两足步行机器人控制系统硬件82.1 直流伺服电机的控制特性82.2 机器人控制器系统82.3 伺服电机控制板接口功能103 硬件设计总体方案123.1 核心电路123.2 PWM信号控制原理123.3 电源设计144 两足步行机器人控制系统软件设计154.1 串口设置154.2 控制通道设置174.3 操作设置184.4 控制指令回显区194.5 发送指令时间设置195 两足步行机器人运动模式的建立205.1 静态双臂摆动模式的设计与实现205.2 姿态运动的软件实现21结束语22致谢24参考文献25