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平衡
机械手
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平衡臂机械手的设计之平衡臂及机械手爪,平衡,机械手,设计,机械,手爪
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20.5 等离子体编程笔记20.5.1 等离子体辅助分子 线和各界可界定的辅助要素，例如切线或圈子。失踪的坐标或角度可以计算出的辅助要素，这些计算值都会清楚地显示每个元素。 这些计算值保存的“冻结”软键。辅助因素可能会被删除，所需的圆圈或直线可以重新进入。 例如：N100 G0 X-80 Y0 基点 N101 G64 选择等离子体 N102 G2 I0 J0 圆圈中心 N103 G2 R17 四舍五入（顺时针方向） N104 G1 X0 Y0 B1=-60 辅助符合终点和角度，选择交叉2地方光标块N103.显示: X -57.211 Y 55.918 基点 X -30.332 Y 52.536 终点（资本） I -45.054 J 44.036 R 17 中心和半径保存这些坐标，按F7键“冻结coordin ”删除辅助线圈N104和N103重新输入程序块N103 （圆圈中心）和N104 N103 G2 I-45.054 J44.036 圆（顺时针方向）的中心 N104 G3 X-46 Y0 R46 圆（逆时针）与终点和半径 N105 G6320.5.2帮助分“帮助点”节目选择在ICP提供了一个简单的解决问题的办法确定轴终点在复杂的轮廓. 选择时使用的轴终点是未知的. 尽快轴线终点是由未来移动或从它以下者， 这是机密.20.5.3需要角参数一些线性插值运动呼吁角参数（指定的相对水平）20.5.4 线相交圆圈等离子体提请线穿过的圆圈，和交汇点（ 1和2 ）标记. 程序员被要求选择正确的交点。20.5.5四舍五入运动前可设计以任何方式四舍五入, 其中包括一个端点. 四舍五入是纯粹作为一个指定的半径。其立场和开始和结束点的计算方法是等离子体尽快提供足够的数据进行分类它.20.6 等离子体编程例子首先创建一个新的计划N111111与起点X0 Y0 Z0X0Y=12.7 输入，存储I=12.7J=12.7 输入，存储I=76.2J=63.5R=7.94 输入，存储B=-135 输入，存储R=10 输入，存储X=120Y=19.05 输入，存储I=96.2J=25R=12 输入，存储X=120Y=19.05 输入，存储I=114.3J=6.35R=12.7 输入，存储X=120.65Y=0B1=-135 输入，存储R=1 输入，存储I=38.1J=0R=10 输入，存储R=1 输入，存储X=0Y=0 输入，存储20.6.1等离子体生成程序N111111(等离子体生成程序)N1 G0 X0 Y0 Z0N2 G64N4 G1 X0 Y12.7N5 G2 I12.7 J12.7 R1=0N6 G1 R1=0N7 G2 I76.2 J63.5 R7.94 R1=0N8 G1 B1=-135N9 G3 R10 N10 G1 X120 Y19.05 B1=0 I1=0 J1=2N11 G3 I96.2 J25 R12 J1=1N12 G1 X120 Y19.05 B1=0 I1=0 J1=2N13 G2 I114.3 J6.35 R12.7 J1=1N14 G1 X120.65 Y0 B1=-135N15 G1 B1=180 J1=1N16 G2 R1 N17 G3 I38.1 J0 R10 J1=1N18 G2 R1 N19 G1 X0 Y0 B1=180N3 G63 20.6.2替代等离子体编程方法 前面的例子表明只有一种可能的方法，编程的个人运动.同样的结果，才能实现在几个方面. 在各种选择编程1号线和圆圈1所示.X=0 N4 G1 X0 Y12.7Y=12.7 N5 G2 I12.7 J12.7 R1=0I=12.7J=12.7 I=12.7 N4 G1 R1=0J=12.7 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0R=12.7X=0 N4 G1 X0 Y10 I1=0 J1=0Y=10 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0I=12.7J=12.7 R=12.7B1=90 N4 G1 B1=90 J1=2 N5 G2 I12.7 J12.7 R12.7 R1=0I=12.7J=12.7R=12.7Y=12.7 N4 G1 Y=12.7 B1=90 N5 G2 I=12.7 J=12.7I=12.7J=12.721.互动部分节目（发电厂）21.1 概括21.1.1介绍了交互编程（发电厂）当使用交互编程时，你必须选择一些新的功能和加工战略，以创建一个程序。且在大多数情况下不知道标准编程假定。独立发电技术的建议是来自中的信息数据库。储存的资料是根据自己在工作场所的经验。请参阅本章的技术。每个功能始于块，其中包含的功能是描述和识别。您可以切换到标准的IPP节目在任何时候加工序列可以模拟在任职期间任何时候建立一个程序21.1.2筹备工作的IPP编程-技术表必须包含适当的数据-开始的宏观调控的IPP必须包含正确的数据注解 始终确保收回流动的工具轴参数E714足够大，以避免碰撞工具和工件或fixtuie 该工具必须显示表的名单，最常用的工具 如果没有合适的工具，工具表，发电厂会产生一个新的工具在此表。所有的工具创建的援助下的IPP应在工具表 在模拟M6更改为M6721.1.3编程序列的IPP 编程的程序一个新的计划是在下文所述的IPP1. 先定义一个空白2. 您也可以选择确定类型的工件夹紧装置3. 工件程序的帮助下的IPP功能4. 选择M30的功能来完成计划15.14.1 工具长度测量工具您可以判断这个工具长度在三种不同的方法如果工具直径大于直径的测量领域的TT120 TT130 ，那么你衡量的工具旋转。如果工具直径小于直径的测量领域的TT120 TT130或如果您是确定演习的长度或半径形式米勒斯，那么你衡量的工具平稳。所有测量使用软钥匙“所有的牙齿。 ”测量实际的主轴与齿轮平稳。最大长度都存储在工具就座。 测试开始： “测量工具旋转” 。 为了确定最长削减工具定为中点的测量关键系统和测量面积走过。程序设置在工具表下的工具设置;半径（ R6 = ）尺寸 凝视行动:” 测量的工具平稳”(例子演示)该工具来衡量迁移到死中心位置的测量范围.最后它转移到了测量领域与主轴平稳.使这一测量，输入工具设置：半径（ R6 = 0 ）的工具表测量凝视行动： “个人将测量”辊压机预先立场的工具来衡量的一侧探针。这种方式，工具面临被定位低于顶部的探头，所订明MC395。工具表，根据工具设置;长度（ L6手机= ） ，您可以额外设置.辊压机处方办法径向旋转的工具，以确定各个角度开始削减尺寸.最后 ，长度所有小人是衡量变化的方向主轴。你选择软键“所有的牙齿“ ，以使这一测量。检测工具:在最初的测量， 辊压机覆写工具长度L的工具记忆和设置特大型腰椎角= 0.如果你正在检查工具，测量的实际长度相比较工具长度L提取工具表格.辊压机计算数学正确的差额，进入这个作为特大型腰椎的工具表格.入股这个特大型大于允许的磨损或破损宽容的工具长度，然后报告了故障.安全高度:输入一个位置主轴轴线，卜手段参数从入门对话（单人房=安全距离） ，例如，一个崩溃的工作或其持有人是排除.支持的安全高度是指参照点的积极片对安全的高度工作.如果进入非常小的工具顶端在于以下顶面的板， 辊压机不会自动发生的工具地方（安全区从MC397 ）15.14.2测量刀具半径 您可以判断刀具半径的方法有两种:测量工具旋转测量工具旋转，其次是个别削减测量测量启动辊压机预先立场的工具来衡量的一侧探针.这种方式，磨面是放在下面的顶部探头，所订明MC395.辊压机做法与旋转工具.如果个人削减测量应当执行以及，半径岁裁员的方式来衡量的主轴方向检查工具:在最初的测量工具辊压机覆盖半径R的工具记忆和设置超大的R4 = 0.in如果你吃了检查工具，检测半径与刀具半径R提取工具表格.辊压机计算正确的数学方差和进入它作为特大型的R4的工具表格.这个特大型大于允许的磨损或破损宽容的刀具半径，那么产生的故障报告.安全高度:输入一个位置主轴轴，通过参数输入对话框（单人房=安全距离） ，例如，一个崩溃件作品或其支持执行人排除.安全高度指的是积极的工件参考点.如果进入安全高度是如此之小，工具提示将取决于以下顶面的板，辊压机不会自动把工具的板（安全区从MC397 ）15.14.3完全检查工具您可以判断刀具半径的方法有两种:测量工具旋转测量工具旋转，其次是个别削减测量测量启动辊压机预先立场工具按照预先编制的程序凝视行动.刀具半径测量第一，其次是测量长度的工具. 检测工具:在最初的测量工具辊压机覆盖半径R的工具记忆和设置超大的R4 = 0.如果你吃了检查工具，检测半径与刀具半径R提取工具表格.辊压机计算正确的数学方差和进入它作为特大型的R4的工具表格.如果这个特大型大于允许的磨损或破损宽容的刀具半径，那么产生的故障报告.安全高度:输入一个位置主轴轴，通过参数输入对话框（单人房=安全距离） ，例如，一个崩溃件作品或其支持执行人排除.安全高度指的是积极的工件参考点.如果进入安全高度是如此之小，工具提示将取决于以下顶面的板，辊压机不会自动把工具的板（安全区从MC397 ）15.15更新机器设置 辊压机采用的办法率从MC394用于测量与主轴固定辊压机自动计算转速在每分钟转速和办法率测量工具.转速在每分钟转速的计算方式如下.N=MC399r.0.0063这里n =在谈到速度改变分MC399 =最大允许速度米图灵每分钟mmin R =积极刀具半径mm率的办法计算V =测量宽容.n这里:V =办法率mmmin测量宽容 =测量宽容毫米 ，依赖于MC391N =速度的革命，每分钟 1 分钟这里:输入MC391计算的办法费率： MC391 = 0测量容忍仍然独立的工具半径.然而有非常大的工具的做法率减少到低于您选择区域.的最大转弯速度（ MC399 ）和允许公差（ MC392 ） ，这种影响是生产秩序使它明显较早MC3
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