PG-ACT交流电机控制器中英文手册.doc

SIGMADRIVE AC-TRACTIONTECHNICAL MANUALSK79029Sigmadrive 系列交流牵引控制器技术手册 2008 .08 PG Drives Technology 2008 All rights reserved. This manual is furnished under copyright and may only be used in accordance with the terms laid out by PG Drives Technology. The information in this manual is furnished for informational use only, is subject to change without notice, and should not be construed as a commitment by PG Drives Technology. Except as permitted by such terms, no part of this manual may be reproduced, stored in a retrieval system, or transmitted, in any form or be any means electronic, mechanical, recording, or otherwise - without the prior written permission of PG Drives Technology. +44 (0)1425 27144 合肥钦力（钦隆）电子有限公司合肥市经济技术开发区桃源路177号电话3818462 3818463装配 关于本手册： 在本手册中，使用相应的图标来引起读者的注意，图标有： 注意 - 通用要点，可获得最佳操作。 小心 - 安全提示，如果忽略，可能导致对控制系统或车辆的损坏。 警告 - 安全提示，如果忽略，可能会引起人员伤害。1简介sigmadrive系列控制器适合所有电机类型，专门为电动车辆设计的数字控制器，例如：工业卡车、高尔夫球车、高空作业车平台和一些物流设备。 高级的驱动算法的应用保证了对车辆速度、转矩进行平滑、精确有效的控制。通过固态电子，电机在两个方向上都能达到反转再生制动。sigmadrive系列的设计，能使车辆在恶劣的环境中工作。重要的结构设计使控制器能经的起摇摆、震动、高温。关于安装细节，要遵守手册中的一些规定。2操作电动车辆应注意的规则：21应注意的问题 从事任何电器系统的操作都有一定的危险性，电动车辆的操作应由技术或专业人员来从事，在隔离的位置应会降低对其他人的危害，在操作任何类型的电动车辆时，都要遵守以下安全建议。211不受控制的操作 故障的情况或编程的改变可能会使电机的运行失去控制，断开电机或使驱动轮离地，如果使车辆离地应按照车辆制照商的建议的程序使驱动轮离开地面。一旦举起，使固定轴承安全支撑车辆。使起重设备处于安全服务状态。212高电弧 电瓶存有极高的能量，如果错误操作会非常危险，在操作车辆电器系统和电机控制器线时，应断开电瓶，在操作时应去掉手指的戒指或其他饰品，以防止短路，带安全眼睛从事操作。213铅酸电池 充电或放电：铅酸电池会产生氢气在周围环境保证充电在通风的地方进行，遵守电瓶生产厂家的建议，一直要佩带安全镜。22使用警告 在以下情况下不要操作车辆：1. 在车辆使用手册规定的范围之外，例如：倾斜、弯曲、高度等。2. 在对车辆车轮有损失的表面或平地，例如：潮湿的草地斜坡。3. 当你知道控制器或其他重要元件需要修理时 尽管控制器的设计非常牢固、可靠，各个部位都在生产出厂时经过测试，但系统故障仍然存在（可能小的故障）。出于安全的考虑，控制器在某些系统故障下，必须立即停止车辆使用。座位安全带必须是使用。PGDT不承担任何责任，由于不允许的停止或是由于不正确的使用车辆或控制器。 在车辆工作不正常的情况：如撞击、打火、冒烟不要操作控制器，不遵守着个规则而引起的损失PGDT不承担责任。 电磁干扰也可能会影响电子元器件，此种干扰是由广播台电视发射站或其他通信站而产生的，如果车辆工作由于电磁干扰而引起的不正常，请立即关掉控制器并咨询你的服务代理商，由于不遵守此规定而引起的损失，PGDT不承担任何责任 在不同的国家和地区，对于电磁兼容性，是车辆制造商的责任，PGDT对由此而引起的损失，不承担任何责任。 车辆使用遵循有关车辆安全要求，PGDT对由此而引起的损失 不承担任何责任。3. 结构尺寸 sigmadrive有三种型号的结构外型，分为大、中、小型号，这个可以从产品代码中识别，例如：ACT425S是小型结构尺寸。3.1 小型结构尺寸 (small Frame) 3.2 中型结构尺寸（Medium Frame）3.3 大型结构尺寸（ Large Frame） 4. 安装底架 要选择合适的位置安装控制器，尽管sigmadrive有良好的保护等级，选择干净干燥的位置来安装以减少摇摆、碰撞、温度等影响，避免水、杂质的浸入。如果没有适量的位置，需要用盖子 保护控制器，线束的排列要避免液体流入连接入连接点。控制器有4个安装孔，以固定控制器，理想的是提供一个平滑的金属平面来保障最大程度的散热和功率产生的热量的散发，如果对4个安装孔安装不当会导致性能的损失，在底板与安装平面涂上导热硅脂会提高控制器的导热性能。小号控制器M6（1/4）安装孔中号和大号控制器有M8（5/16）安装孔。在车辆经过工作一段时间后，控制器的金属部分有可能超过41C（106f）在这种情况下车辆制造商应保证安装的位置，用户触碰不到或警告不能碰触金属表面，虽然41C和人体温度很接近，但长时间接触使皮肤烧伤PGDT不承担由不遵守此规定而引起的责任。41线束排列 控制器的线束批；排列应避免摩擦弯曲或暴露于化学物质，以降低绝缘性，线的长度应尽可能短，特别是高电流电枢和电瓶线。5. 典型.接线图操纵杆电位器连接电机温度计连接51电瓶与电机的连接 5个铜制端子来连接高电流的接线，它们分别是B+、B-、M1、M2、M3。控制器有配套的螺母、弹垫、平垫。以紧锢电瓶与电机的线束，PGDT建议按以下方法安装：如果使用预备的螺母与螺栓，旋进的深度对于M6螺母不应超过10mm，对M8螺母不应超过13MM。511对于电瓶和电机的连接压力 中号和大号控制器使用M8螺母压力达到11N小号M6螺母，压力达到9N。52电瓶与电机的线缆型号与类型的选择 用在车辆上的线束能影响个别线束的负载音量，线的长度，周围温度等一些因素都要考虑在内，PGDT建议BS6231（UL1015.1028.1283.1284等）以下表格中是推荐的适合sigmadrive控制器的线束类型：电控类型电机电瓶小号16mm16 mm中号35 mm35 mm大号70 mm70 mm车辆制造商应感确保车辆的线束安排适合各种应用并且符合一些必要的标准，PGDT对不遵守这些而引起的损失不存在任何责任。53电瓶与电机的接线的压线工具 质量好的卷压线束保证车辆电器系统连接牢固，质量差的压线刚开始看起来较满意时间久了就会使车辆出现故障，对于电瓶与电枢的连接建议使用AMP或标准的铜制接线端子，选择端子的类型和线的型号类型要配套。确保专业人员或技术人员进行卷压接线端，54控制端连接 低电流控制线连接是通过Molex Micro Fit3.0系列接插件连接的这些端口标有A、B、C，它们分别是 A 16芯 车辆界面连接端口 B 8芯 通讯端口 C 6芯 电机反馈连接端口55控制连接线控制线使用0.5 mm/18AWG的标准，建议使用105绝缘的线缆。56控制端连接端子及压接工具 下表中列举的各控制端的molex的冷压端子及压接工具 控制端插座 端子 压接工具挑针工具控制端A-16芯43025-160043030-0007 63711-2800 US - 11-03-0043 EC - 69008-0982 控制端B -8芯43025-0800 43030-0007控制端C -6芯43025-060043030-00076 连接线 61电瓶连接电瓶正极连接B+接线端子，负极连接B-接线端子。61.1电源熔断器电瓶的正极端一定要安装上合适的熔断器，位置越靠近电瓶正极越好。61.2主接触器预充电电阻 电瓶的正极端一定要安装上合适的主接触器，同时触点上并联一个5W 10K预充电电阻, 主接触器线圈应与Sigmadrive 控制器A端口的12引脚相连，从而受Sigmadrive的控制。61.3放电电阻B+端子与B-端子之间一定要安装一个合适的放电电阻，对应Sigmadrive控制器合适的参数值如下：24V Sigmadrive 10K1/4 W24V-48 V Sigmadrive 22K1/4 W72V-80 V Sigmadrive 47K1/4 W61.4 紧急断电开关对于某些车辆，出于安全的考虑，需要在电瓶正极配上合适的紧急断电开关或转换开关，目的是为了完全隔离从电瓶到车辆电气系统，开关安装的位置应根据相应的手册说明去实施。车辆制造商应确定合适的熔断器、主接触器、紧急断电开关以及安装位置，如果不合适的元件或错误的安装位置，PGDT不承担任何责任。62电机连接电机连线有三个接线端子，它们分别是M1、M2、M3。在单独的电机上没有具体规定相线绕组的连接，所以电控到电机的连接可以是任意的。如果当前进命令应用时，车辆的后退方向，则可以交换任意电机线的两根。6 3控制线连接控制线的连接是通过A、B、C的三个端口连接的：A端口：车辆界面B端口：仪表或编程器的通讯连接C端口：电机反馈端口的各个引脚功能说明在以下章节中一一介绍。64 端口A16芯（车辆界面） Pin1前进开关当开关闭合时，给加速器一个前进驱动信号。 Pin2后退开关当开关闭合时，给加速器一个后退驱动信号。 Pin3脚踏开关/安全开关（肚皮开关）这个引脚输入是由可编程参数设定的。3.8车类型选择。如果设置为Ride,那么车辆的脚踏开关应连接此口，并且闭合以驱动车辆。如果设置为Walk，那么车辆的肚皮开关应连接此口，闭合肚皮开关，则车辆将在相反的方向驱动1.5s。 Pin4座位开关/手柄操纵这个引脚输入提供一个安全互锁的功能。在驱动的车辆上可以是一个座位开关，在手动的车辆上可以是一个操纵手柄，或者在其他车辆上，可以是一个安全防动开关。这个开关闭合，车辆才能驱动。 Pin5速度限制1/慢速前进这个引脚输入是由可编程参数设定的。A端口的Pin5或Pin6。如果设置为Spd,这个输入可以用来把车速限定在一个由编程器设定的参数值，1.7Speed Limit1,当开关打开时，就会限制车速。如果设置为Inch，这个输入可以用来使车辆在前进方向慢速，当开关闭合时，车辆就在前进方向慢速行驶。 Pin6速度限制2/慢速后退这个引脚输入是由可编程参数设定的。A端口的Pin5或Pin6。如果设置为Spd,这个输入可以用来把车速限定在一个由编程器设定的参数值，1.7Speed Limit2,当开关打开时，就会限制车速。如果设置为Inch，这个输入可以用来使车辆在后退方向慢速，当开关闭合时，车辆就在后退方向慢速行驶。可以用来把车速限定在一个由编程器设定的参数值，1.6 inching Speed and 1.7 inching Time。 Pin7速度限制3/手制动这个输入主要用于手制动开关，但它的功能可通过参数3.6 Connector A pin 7.如果设置成Spd3，通过参数1.8Speed Limit3 来设定一个参数值，限制车辆的速度。速度降低在开关打开时起作用。如果设置成Hbk,这个输入口应该和车辆手制动开关连接，当开关闭合时，手制动作用，这时车辆的速度就如参数1.8Speed Limit3 选择。 Pin8加速器/脚制动这是一个模拟输入口，可接受2线5K电位器或05V电压信号。这个输入口的功能可通过参数3.14 Anallogue inputs 设置。如果设置“0”，这个输入口应和车辆加速器连接。如果设置“1”，这个输入口应和车辆脚制动连接。如果设为0，加速器有效范围输入由可编程参数1.21 Accelerator 0% Voltage和1.22 Accelerator100% Voltage决定的。前者参数获得的电压是从加速器0驱动时得到，而后者是从加速器100%驱动时得到如果设为1，脚制动有效范围输入由可编程参数1.23 Footbrake 0% Voltage和1.24 Footbrake 100% Voltage决定的。前者参数获得的电压是从脚制动0制动时得到，而后者是从加速器100%制动时得到。如果脚刹开关代替模拟设备安装在脚踏板下，开关将连接此输入口，为了获得足够的制动效果，符合相应电压值是1.24 Footbrake 100% Voltage 。 Pin9加速器/脚制动这是一个模拟输入口，可接受3线5K电位器或05V电压信号。这个输入口的功能可通过参数3.14 Anallogue inputs 设置。如果设置“0”，这个输入口应和车辆脚制动连接。如果设置“1”，这个输入口应和车辆加速器连接。如果设为0，脚制动有效范围输入由可编程参数1.23 Footbrake 0% Voltage和1.24 Footbrake 100% Voltage决定的。前者参数获得的电压是从脚制动0制动时得到，而后者是从加速器100%制动时得到。如果脚刹开关代替模拟设备安装在脚踏板下，开关将连接此输入口，符合相应电压值是1.24 Footbrake 100% Voltage ，为了获得足够的制动效果。如果设为1，加速器有效范围输入由可编程参数1.21 Accelerator 0% Voltage和1.22 Accelerator100% Voltage决定的。前者参数获得的电压是从加速器0驱动时得到，而后者是从加速器100%驱动时得到。 Pin 10钥匙开关钥匙开关的一端连接在此口，另一端连接在电瓶正极，在钥匙开关和电瓶正极之间连线之间，应安装一个合适的熔断器以保护所有接触器线圈电流，钥匙开关的位置应尽可能近的靠近钥匙开关电源端。 Pin 11电流接触器线圈输出车辆接触器的电源正极，电源提供的电压参数值相当于电池电压，此口提供的最大额定电流为3A。 Pin 12主接触器此口连接主接触器线圈负端，Sigmadrive控制器将根据需要控制主接触器，此口提供的最大额定电流为3A。 Pin 13电制动接触器此口连接电制动线圈负端，Sigmadrive控制器将根据需要控制电制动接触器，此口提供的最大额定电流为3A。 Pin 14动力转向接触器此口连接动力转向接触器线圈负端，Sigmadrive控制器将根据需要控制电制动接触器，此口提供的最大额定电流为3A。在小号Sigmadrive控制器里，这个引脚不能直接得到，如果现实需要，请联系PGDT。 Pin 15+12V输出此端口最大提供电流为20mA。 Pin 16+5V电位器电源输出可供应连接在Pin9的5K的加速器或脚刹电位器。65 端口B通信口（8芯） Pin 1不使用 Pin2不使用 Pin3闪存编程模式（+12V）连接闪存编程器 Pin4闪存编程器I/O 连接闪存编程器 Pin5CAN LCAN 总线低端，连接编程器、显示器、或其它控制器。 Pin6CAN H CAN 总线高端，连接编程器、显示器、或其它控制器。 Pin7+12V输出+12V输出，此端口最大提供电流为20mA。 Pin8+0V输出连接编程器、显示器的负极。66 端口C电机反馈（6芯） Pin 1速度编码器（A）连接电机速度编码器的速度信号。 Pin 2方向编码器（B）连接电机速度编码器的方向信号。电机编码器一般为积分器类型,有两个输出A和B,两个输出产生均匀的方波,以A为参照，A和B成90度,这两个输出可以用来推导电机的方向和速度。如果A高电平，B低电平，电机以前进旋转，如果A低电平，B高电平，电机以相反旋转。一般，A口作为速度信号，显示每秒钟脉冲的数目，B口作为方向信号，显示电机前进或后退。 Pin 3不使用 Pin 4热变电阻器或转向电位器这个输入口可通过控制器设置菜单 可编程参数single/dual motor select 进行设置。如果设置为0（电机温度），这个输入口可连接外部热变电阻器，主要在电机上，可以降低控制器输出电流到一定的温度，热变电阻器的类型可通过参数3.13 motor temperature sensor type(电机温度传感器类型)来设置，一旦设置了正确的传感器类型，参数 3.14 motor temperature cutback，接着可以设置电流降低的温度。另外，热敏电阻20K20.25W“上拉”电阻将连接这个引脚和5V电源一个非常方便的连接点，可以在A端口16 Pin找到。 如果设置1（DUAL MOTOR LEFT）2(DUAL MOTOR RIGHT),这时这个输入可以和3线5K的电位器连接，可以通过它测试转向角度，参考相关线束连接图。当使用转向电位器时，这个输入的有效范围是由参数1.25 steer pot min 和1.26 steer pot max前者设置的电压和转向角度最小值有关，后者设置的电压和转向角度的最大值有关。 Pin 5+12V电源提供的最大电流为20mA，这个可以为电机编码器提供电源。 Pin 60V速度编码器、电机热变电阻、转向电位器的0V连接点。避免电机6芯电机反馈线接近电机电源线，他们一定不能系在一起。如果使用屏蔽线，请联系PGDT咨询怎样连接电机和电控末端。这有助于避免任何噪音或不正确的速度测试。7 电磁兼容性在设计阶段，应尽能早的考虑到电磁兼容性和相关规则71 辐射任何高速度开关都能产生一系列频率的谐波，因此安装的主要目标是吸收或降低因此产生的辐射。所有的线束都可能作为接受和发射天线，因此必须排列好配线，在车辆上，尽可能以最大的优势排列在车体金属结构上。71.1 电源电缆线所有的线缆都必须在汽车框架内部走线，并且在尽可能在保持在底部。线缆在底盘内走线可以很好的与外部环境隔开，这比穿过或靠近顶部机壳要好得多。电源线缆必须保持尽可能短以减少辐射和接受表面。通过结构来防护并不总是有效，通过金属覆盖物的线缆有可能消除电磁辐射。普通电路中的电缆平行走线可消除电磁辐射，电瓶的正极和负极线缆的走线就是一个很好的例子。将所有线缆绑成一个固定的结构，不要破坏在生产车辆时已排列好的结构，重新排列电池线缆可能会破坏经实验得到的验证的东西。72.2 信号线缆所有配线导线应该尽可能短。配线最好接近汽车的金属制品来布线。所有信号线路都应该和电源线缆保持距离，或使用屏蔽电缆制成。当控制线路承载模拟信号时，也必须远离电源线缆，比如加速器配线。安全可靠地系紧所有配线，确保配线总能保持同样的结构。72.3 控制控制器热辐射和电磁兼容性（辐射）需要之间趋向于相抵触。在控制器配件和汽车构架之间增加额外的绝缘，有助于减少电容耦合以及因此产生的辐射，但也因此降低了热传导率。因此必须经过试验以获得可操作性的平衡。完整的安装过程必须仔细地以文档形式记录下来，并可在所有的量产车上如实地复原出来。一旦有改变，对依从性的影响的考虑要优先于对价格降低或其他“改进”的考虑。 基本参数调节1.调节 Sigmadrive 编程器的Adustments 菜单的参数如下表所示，每个参数都有对应的1.x,在编程器屏幕上显示参数名称和调整范围。序号参数软件文本范围1.1加速延时Accel 0.1s - 10.0s 1.2减速延时Decel 0.1s - 10.0s 1.3爬行速度Creep 0Hz - 63 Hz1.4最大前进速度SpdMaxF 0Hz - 255 Hz1.5最大后退速度SpdMaxR 0Hz - 255 Hz 1.6速度限制1Sp1/Inch 0Hz - 255 Hz 蠕动速度0Hz - 16 Hz1.7速度限制2Sp2/Time 0Hz - 255 Hz 蠕动时间0.1s 10s 1.8速度限制3Sp3 0Hz 255Hz 1.9反接再生制动DBrake 0% Hz - 100% Hz 1.10释放再生制动NBrake 0% Hz - 100% Hz1.11脚刹再生制动FBrake 0% Hz - 100% Hz 1.12反向制动时间DBrkRamp 0.1s 10s1.13释放制动时间NBrkRamp 0.1s 10s1.14脚制动时间FbrkRamp 0.1s 10s1.15坡道制动时间NBrkEnd 0.1s 10s1.16最低速度SwpSpd 0Hz 5Hz1.17最大电流MaxCurr 10A rms Unit max 1.18电池电压BattV 24V - Unit max1.19助力转向延时PStrDly 0s 50s1.20电制动延时EBrkDly 0s 50s1.21加速器0%电压AccMin 0V 5V1.22加速器100%电压AccMax 0V 5V1.23脚制动0%电压AuxMin 0V 5V1.24脚制动100%电压AuxMax 0V 5V 1.25转向电位器最小值StrMin 0V 5V1.26转向电位器最大值StrMax 0V 5V1.27最大车辆速度VmaxSpd 0 kph -100 kph1.28BDI复位数值BDIreset 0V Bat,+25%1.29BDI缺空数值BDIempty 0V Bat,+25%1.30BDI警示数值BDIwarn 0% - 99 %1.31BDI限制数值BDIcut 0% - 99%1.32BDI速度限制BDIspeed 0Hz 255Hz1.33双电机逆转DMcut 0% - 100%1.34双电机角度1DMang1 0% - 100%1.35双电机角度2DMang2 0% - 100%1.36双电机角度3Dmang3 0% - 100%1.37双电机速度1DMspd1 0Hz 255Hz1.38双电机速度2DMspd2 0Hz 255Hz1.39双电机速度3DMspd3 0Hz 255Hz1.40备用延时StdByDly 0 min (off) 10 min 1.1加速延时这是在转矩控制模式下,设置的从零转矩到最大转矩加速所需要的时间,或是在速度控制模式下,从零速度到最大速度的时间,.最大转矩需求是在电机设置菜单中设置的.最大速度需求是在1.4和1.5中设置的.增加其参数值会使车辆加速减慢, 减小其参数值会使车辆加速加快。调整范围为0.1S10.0S，调整幅度为0.1S。1.2减速延时这是在转矩控制模式下,设置的从最大转矩到零转矩减速所需要的时间,或是在速度控制模式下,从最大速度到零速度的时间,.增加其参数值会使车辆减速变慢, 减小其参数值会使车辆减速变快。调整范围为0.1S10.0S，调整幅度为0.1S。1.3爬行速度设置的为车辆在启动时的初速度。数值越大，车辆选择的爬行驱动会越块，这个数值涉及到电控的输出频率和电机的定子转速。设定范围由0HZ63.0HZ，调整幅度为0.0625HZ。1.4最大前进速度设定的车辆前进的最大速度，这个数值涉及到控制器的输出频率和电机的定子速度。设定范围由0HZ255.HZ，调整幅度为1.0HZ。最大前进速度一定不要设置超过电机设置菜单中参数4.8电机速度最大值，并且4.8 电机速度最大值一般超过最大前进速度10%。1.5最大后退速度设置的为车辆的最大后退速度，这个数值涉及到控制器的输出频率和电机的定子速度。设定范围由0HZ255HZ，调整幅度为1.0HZ。最大后退速度一定不要设置超过电机设置菜单中参数4.8电机速度最大值，并且4.8 电机速度最大值一般超过最大前进速度10%。1.6速度限制1/蠕动速度本项功能在控制设置菜单3.5控制端口A 的5和6引脚，这个参数设置的是引脚5或6作为速度限制输入或蠕动控制输入。如果设置为“0”，那么连接到A端口的5引脚开关打开，速度限制1就是车辆设置的最大值，当开关闭合，或一个较低的速度限制在应用时，速度限制1就不能起作用。设定范围由0HZ255HZ，调整幅度为1.0HZ。这个数值涉及到控制器的输出频率和电机的定子速度。如果设置为“1”，那么连接到A端口的5或6引脚开关闭合，蠕动速度设置了车辆在前进和后退方向的速度，当开关打开，车辆就不能蠕动前进。设定范围由0HZ16HZ，调整幅度为1.0HZ。这个数值涉及到控制器的输出频率和电机的定子速度。1.7速度限制2/蠕动时间本项功能在控制设置菜单3.5控制端口A 的5和6引脚，这个参数设置的是引脚5或6作为速度限制输入或蠕动控制输入。如果设置为“0”，那么连接到A端口的5引脚开关打开，速度限制2就是车辆设置的最大值，当开关闭合，或一个较低的速度限制在应用时，速度限制2就不能起作用。设定范围由0HZ255HZ，调整幅度为1.0HZ。这个数值涉及到控制器的输出频率和电机的定子速度。如果设置为“1”，那么连接到A端口的5或6引脚的开关闭合，蠕动时间设置了车辆在开始移动的时间，当开关打开，车辆就不能蠕动前进。设定范围由0.1S10S，调整幅度为0.1S。1.8速度限制3 本项功能在控制设置菜单3.6控制端口A 的7引脚设置的。如果设置为“0”，那么连接到A端口的7引脚开关打开，速度限制3就是车辆设置的最大值，当开关闭合，或一个较低的速度限制在应用时，速度限制3就不能起作用。如果设置为“1”，那么连接到A端口的7引脚的开关闭合，速度限制3就是车辆设置的最大值，当开关打开，或一个较低的速度限制在应用时，速度限制3就不能起作用。请注意，在参数设置为“0HZ”，脚制动开关闭合后，控制器仍继续输出脉冲，防止在坡道上发生倒滑。设定范围由0HZ255HZ，调整幅度为1.0HZ。这个数值涉及到控制器的输出频率和电机的定子速度。1.9反接再生制动车辆方向发生转换，提供的制动强度。此项设置是在电机设置菜单4.22和4.23 BrakingDirection slip 和 4.24 和4.25 Braking slip。调整范围 0%100%，调节幅度为1.0%。本参数在速度控制模式下没有作用。1.10 释放再生制动车辆处于中档，就是在没有方向信号的情况下，提供的制动强度，此项设置的百分数为电机设置菜单中的4.24和4.25 Braking slip，4.28和4.29 Braking Neutral Slip 。调整范围 0%100%，调节幅度为1.0%。本参数在速度控制模式下没有作用。1.11 脚刹再生制动踏板完全操作时，提供的制动强度，脚踏电位器的电压就是参数1.24 Footbrake 设定的100%电压，设定的车辆实际速度就是参数4.24、4.25 Braking slip及4.28、4.29 Braking Neutral Slip最大可能值的百分比。调整范围 0%100%，调节幅度为1.0%。本参数在速度控制模式下没有作用。1.12反向制动时间 在转矩控制模式中，由行驶转速差过渡到完全制动转速差的时间（是在菜单1.9 Direction Regen Braking 中设置的，数值越大，切换感觉越平顺，但制动的时间越长。 在速度控制模式中，当方向发生切换时，设置当前的速度降为零速度的时间，当速度到达零速度后，正向加速度就如1.1中Acceleration设置生效，数值越大，切换感觉越平顺，但到达零速度的时间就越长。设定范围由0.1S10S，调整幅度为0.1S。在转矩模式中参数通常设的比速度模式低，两个模式确定时，必须要小心。1.13 释放制动时间 在转矩控制模式中，当车辆处于中档，就是在没有方向信号下，由行驶转速差过渡到完全刹车转速差的时间（是在菜单1.10 Neutral Regen Braking 中设置的，数值越大，切换感觉越平顺，但制动的时间越长。 在速度控制模式中，当车辆处于中档，设置当前的速度降为零速度的时间，数值越大，切换感觉越平顺，但制动的时间越长。设定范围由0.1S10S，调整幅度为0.1S。 注：转速差有时按英文字面写成“滑速差”。在转矩模式中参数通常设的比速度模式低，两个模式确定时，必须要小心。1.14脚制动时间 在转矩控制模式中，当脚踏板作用时，由行驶转速差过渡到完全刹车转速差的时间（是在菜单1.11 Footbrake Regen Braking 中设置的）,数值越大，切换感觉越平顺，但制动的时间越长。 在速度控制模式中，当脚踏板作用时，由行驶转速差过渡到完全刹车转速差的时间。数值越大，切换感觉越平顺，但制动的时间越长。设定范围由0.1S10S，调整幅度为0.1S。在转矩模式中参数通常设的比速度模式低，两个模式确定时，必须要小心。1.15 坡道制动时间 本项功能通常用于连接端口A13的含电制动的WALKIE车辆。当1.13的释放制动时间或1.14的脚刹制动时间过后，在坡道上保持车辆在一定的时间维护零速度，此项设定是在电制动启动，配合1.20作用，设定范围为010S，调节幅度为0.1S。1.16 最低速度SWEEP SPEED 此项设置的为在方向改变时的最大速度。当车辆掠过SWEEPING 方向切换过度到零速度时，该参数的设定用于降低停滞的感觉，设定范围由0HZ5.0HZ，调整幅度为0.0625HZ。 这个数值涉及到控制器的输出频率和电机的定子速度。1.17 最大电流MaxCurr设定的为车辆制动和驱动期间限制的最大电流。调整范围10A到控制器的额定电流，调节幅度为10A。1.18 电池电压BattV 设定的为电气系统的额定电池电压，调整范围24V到控制器的额定电压，调节幅度为2V。1.19 助力转向延时PstrDly 设定的是在触发助力转向的条件撤消后，连接A14的助力转向输出能起作用保持的时间。触发源应在控制器设置菜单3.7中设置。调整范围为050S，调节幅度为0.1S。1.20 电制动延时EBrkDly本项功能通常用于连接端口A13的含电制动的WALKIE车辆，该数值（例如0.2S）设定检测车辆在静止和电磁制动之间的延迟时间。当电制动松开时，脉冲输出也有一个固定锝.1S时间延迟，这将有助于在WALKIE车辆开始上坡时，防止降下来。设定范围050S，每次增减0.1S。1.21 加速器0%电压AccMin设定加速器在速度为“0”时，相对应的输入电压。设定范围为05V，每次增减为0.1V。加速器的输入在控制器设置菜单3.14 Analogue inputs中设置。1.22 加速器100%电压AccMax设定加速器在速度最大时，相对应的输入电压。设定范围为05V，每次增减为0.1V。加速器的输入在控制器设置菜单3.14 Analogue inputs中设置。1.23 脚制动0%电压AuxMin设定脚制动在零制动强度下的相对应的输入电压。调整范围在05V，每次增减为0.1V。脚制动的输入在控制器设置菜单3.14 Analogue inputs中设置。1.24脚制动100%电压AuxMax设定脚制动在对应1.11 脚刹再生制动设置中制动强度对应的输入电压。调整范围在05V，每次增减为0.1V。脚制动的输入在控制器设置菜单3.14 Analogue inputs中设置。1.25 转向电位器最小值StrMin这个参数根据控制器设置菜单3.15 Single/Dual Motor Select的选择决定，如果那个参数设置“0”（电机温度），那么这个设置无效。如果设置1或2（双电机左或双电机右），那么本参数设置的为连接在端口C pin4的转向电位器的输入对应的电压（和最小转向角度有关）。调整范围在05V，每次增减为0.1V。1.26转向电位器最大值StrMax 这个参数根据控制器设置菜单3.15 Single/Dual Motor Select的选择决定，如果那个参数设置“0”（电机温度），那么这个设置无效。如果设置1或2（双电机左或双电机右），那么本参数设置的为连接在端口C pin4的转向电位器的输入对应的电压（和最大转向角度有关）。调整范围在05V，每次增减为0.1V。1.27 最大车辆速度VmaxSpd当车辆以最大速度驱动时显示在仪表上的数值。 为校准编码器的输出值，可以在电机设置菜单4.2 Motor to Vehicle speed ratio 中设置。调整范围0Kph100 Kph，调节幅度1 Kph。如果参数设置为0 Kph，在LCD仪表上就没有显示。1.28 BDI复位数值BDIreset 本设定是在仪表上重新显示100%电瓶容量的电压值。只有在开机时才有效果。调节范围从0V参数1.18电池额定电压的+25%，调节幅度0.1V。1.29 BDI缺空数值BDIempty 设置的为电瓶0%的数值，即电瓶电压和这个值相等或低于此值时，仪表上显示的BDI将开始减少。1.30 BDI警示数值BDIwarn本项设定的是仪表上的BDI警示符号开始闪烁对应的电池容量。这个数值设置的是电池容量的百分数，100%的电池容量相对的电压是在1.28中BDIreset中设置，0%的电池容量 相对的电压是在1.29 BDIempty中设置的。调整范围0%99%，每次增减1%。 1.31 BDI限制数值BDIcut 设定的为1.32限制车辆速度而对应的电池容量，这个值是电池容量的百分比，100%的电池容量相对的电压是在1.28中BDIreset中设置，0%的电池容量相对的电压是在1.29 BDIempty中设置的。 调整范围0%99%，每次增减1%。 1.32 BDI速度限制设定的是在低于1.31 BDI cut的值，车辆应限制的最大速度。调整范围0HZ255HZ，每次增减1HZ。 1.33 双电机逆转DMcut 1.34 双电机角度1Dmang11.35 双电机角度2Dmang21.36 双电机角度3Dmang31.37 双电机速度1 DMspd11.38 双电机速度2 DMspd21.39 双电机速度3 DMspd3对于1.331.39,要使用这些功能,参数3.2控制模式必须设置为1,参数3.15 Single/Dual Motor Select必须设置为1或2.参数1.331.36,设置为百分数:100% =在菜单1.26 Steer pot.Max中设定的相应电压。-100%=在菜单1.26 Steer pot Min中设定的相应电压。0%=在这两个数值之间的相应电压。Dual Motor cutback设定的是为了适应操纵电位器变化的位值，内侧电机开始减速而指定的位置。例如，选择的是10%数值，那么操纵电位器超出中心静止区域10%，速度降低就要开始。在中心静止区域，内侧电机的速度等于外部电机的速度，相符于车辆的驱动。在参数1.331.39中有关内侧电机和外侧电机的解释如下：内侧电机： 当操纵电位器从1.33 Dual Motor cutback设置的数值进入1.34 Dual motor Angle1的设置值，电机速度降向1.37 Dual Moter Speed1的设置值，同时它也降低转矩到零。当操纵电位器在1.34 Dual motor Angle1和1.35 Dual motor Angle2的设置值之间，内侧电机的转矩为零，意味着它可以自由滑行运动。当操纵电位器从1.35 Dual motor Angle2向1.36 Dual motor Angle3变化，原因是内侧电机转变它的方向，转矩逐渐增强到需要转矩的一半，并且内侧电机的速度在1.38 Dual Moter Speed2上开始增加到1.39 Dual Moter Speed3设置值的一半。 当操纵电位器从1.36 Dual motor Angle3的设置值向操纵杆的100%满额过度，内侧电机的转矩维持在需要转矩的一半，并且速度设为1.39 Dual Moter Speed3设置值的一半。外侧电机： 当操纵电位器从1.33 Dual Motor cutback设置的数值进入1.35 Dual motor Angle2的设置值，电机速度降向1.39 Dual Moter Speed3的设置值。当操纵电位器在1.35 Dual motor Angle2和1.36 Dual motor A