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文档简介

ABB省培返岗课件,单位：阜阳工业经济学校授课人：李小龙,RobotStudio软件入门,目录,1,一、软件界面及基本操作,3,4,菜单栏,子菜单,用户界面,1、软件界面,5,用户界面,1、软件界面,菜单栏,子菜单,6,1、软件界面,建模,仿真,离线,7,2、基本操作,8,2、基本操作,9,2、基本操作,二、创建机器人系统,10,11,如何创建一个机器人系统呢？,12,创建机器人系统有多种方法：,一、通过离线系统生成器创建系统,13,二、通过建立工作站创建系统,14,下面以通过工作站从布局创建系统为例，对创建系统的过程进行讲解：,一、首先建立一个空工作站,15,二、在ABB模型库中添加适当型号的机器人,16,三、选择机器人系统从布局,不能含中文！,弹出,17,18,至此，一个机器人的系统便创建完成了。,三、工具的建立,19,20,1、添加一个工具（如焊枪、切割工具等）到工作站中。,2、为工具设定本地原点，如果将要设定成本地原点的位置不可见，可以制作一个表面圆覆盖，并保证表面圆的圆心为本地原点位置，在表面圆上设定本地原点，然后将表面圆删除即可。以下详细说明设定的过程。,21,为本地原点处覆盖一个表面圆：建模曲线三点画圆，选中三个点后点击创建,22,选择表面从曲线生成表面，选中刚刚画出的圆点击创建,23,从布局中右击工具选择设定本地原点，选中本地原点后点击应用,24,设定好本地原点的位置以后，需要对本地原点的方向进行设置：右击工具选择设定位置将xyz的位置都设置成0调整方向与机器人方向对应。,25,接下来要设置本地原点的方向与大地坐标一致：右击工具选择设定本地原点调整各轴方向使之与大地坐标对应,至此，本地原点便设定好了。,26,3、创建工具坐标系TCP首先建立一个框架，框架位置为焊帽中心点：,位置为焊帽中心点,27,设定工具表面法线方向：右击所创建的框架设定为表面的法线方向，选中焊帽的表面点击应用,28,选择建模创建工具,弹出以下窗口,不能含中文！,至此，工具的TCP也创建好了，工具便建立完成，可以从布局中将工具拖到机器人的法兰盘上。,四、运动路径的仿真,29,30,1、在工作站中添加或创建一个工件。,设定长方体的长宽和高,31,2、建立工件坐标系:基本其他创建工件坐标，用三点法确定坐标系后点接受。,32,3、创建目标点：基本目标点创建目标，在运动轨迹上选取相应的目标点，点击创建。,33,4、创建路径：基本路径空路径，将创建的目标点拖入创建的路径中。,34,
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