关节型工业机械手设计（伺服电机驱动）任务书

三江学院 毕业设计（论文）任务书 院（系） _高等职业技术 学院 _ 专 业 _机械 设计制造 及自动化 _ 设计（论文）题目 关节型工业机械手设计（伺服电机驱动） _ 学 生 姓 名 _学号 _ 起 止 日 期 _2013.12.16 2014.3.21_ 设 计 地 点 _教学楼 _ 指 导 教 师 _ 顾 问 教 师 _ 教研室主任 _ 教学院长（教学系主任） _ 发任务书日期 2013 年 11 月 20 日 毕业设计（论文）任务的内容和要求 （包括任务内容、原始条件及数据、技术要求、工 作要求等） 任务内容 研究开发用于工业自动化制造中实现工件自动上料和下料作业的工业机械手 ， 在对工业机器人现状和应用前景初步认识之后 ,重点研究针对特定工件实现自动上料和下料的技术特点和难点，以及工艺过程，收集研读国内外相关技术资料 , 进行功能设计和计算；采用平面关节式结构，要求机械手具有三个自由度，分别为机体升降、大臂水平旋转、小臂水平旋转，手臂末端有工件夹持器（抓手）；三个自由度的驱动采用交流伺服电机。利用三维软件 (solidworks)完成设备的结构造型设计；根据功能设计和结构设计的要求设计控制电路。 原始条件及数据 1工件为圆柱形，外径 30-60mm，长度范围为 40 100mm，质量小于 500g； 2机械臂 升降距离： 200mm； 3机械手大臂旋转角度范围 180，长度（回转中心距） 400mm； 4机械手小臂旋转角度范围 180，长度（回转中心距） 250mm； 技术要求 1运动平稳无冲击； 2旋转误差小于 0.1 ； 3升降误差小于 0.5mm； 工作要求 _ 附：普适工作要求：（如针对本课题另有特别规定的工作要求，请填于上面空白栏） 1、在深刻领会任务内容及要求的基础上，通过查阅文献资料、调查研究和方案论证，写出开题报告。然后开展实验研究、理论研究、设计、研制、开发以及数据处理、分析总结、资料整理等与任务书要求相应的工作，并撰写成毕业论文或设计说明书，独立地完成毕业设计的各项任务； 2、查找有关专业文献（ 10 篇以上）； 3、毕业论文或设计说明书需符合规范化要求，即：由中外文题名、目录、中外文摘要、引言（前言）、正文、结论、谢辞、参考文献和附录组成，中 文摘要在 400 汉字左右，外文摘要在 250 个实词左右，中文题名字数一般不超过 20 个，设计说明书、论文或软件说明书的总字数在 1.52 万汉字（文、管等学科可根据具体情况，另行规定总字数，报教务处备案）。 学生应提交的软硬件的名称、内容及主要的技术指标（可按以下类型选择填写）： 计算机软件： _图纸（名称、图幅、张数）： 部件装配图 1 张以上，零件图 10 张以上，电路图 1 张以上 _ 电路板： _机电装置： _ 新材料、新制剂： _ 结构模型： _ 其它： _应提交的其它文档： 1、开题报告一份 2、与设计（论文）相关的英文资料译文一份（中文字数 5000 字，并附保留阅读痕迹的资料原文） 参 考文献（至少五篇，含供学生翻译的英文资料，按规范开列）： 1 尚久浩自动机械设计 M 第二版 北京：中国轻工业出版社， 2003 2 赵永成机械制造装备设计 M 北京：中国铁道出版社， 2002 3 王积伟液压与气压传动 M 第二版 北京：机械工业出版社， 2005 4 赵罘 SolidWorks2009 从入门到精通 M北京：科学出版社， 2009 5 J. A .Corrales， G. J. Garcia Gomez， F. Torres， et al. Cooperative Tasks between Humans and Robots in Industrial Environments. International Journal of Advanced Robotic Systems， 2012， 9 (94)： 1-10. 毕业设计（论文）进度安排 注：只需按阶段作出安排，更细的安排应由学生自己在开题报告中作出。 指导教师签名： 年 月 日 起止日期 工作内容 备 注 2013-12-16 2013-12-29 了解熟悉设计任务，查阅文献，参观工厂生产现场 2013-12-30 2014-01-12 工艺试验、考虑设计方案，翻译整理外文资 料、完成开题报告 2014-01-13 2014-02-16 功能设计与计算 三维零件造型设计 二维