高压电线除冰机器人机构设计【12张图纸】【优秀】

高压电线除冰机器人机构设计

31页 18000字数+说明书+开题报告+任务书+文献综述+12张CAD图纸

任务书.doc

减速器.dwg

固定制动片.dwg

大臂.dwg

封面.doc

小臂.dwg

平行杆.dwg

异形刹车片.dwg

弹簧杆.dwg

承诺书.doc

文献综述.doc

轮支撑.dwg

轴.dwg

除冰手掌开合装置.dwg

除冰机器人机械手.dwg

驱动轮.dwg

高压电线除冰机器人机构设计开题报告.doc

高压电线除冰机器人机构设计说明书.doc

目 录

摘  要1

1 引言1

1.1 问题的提出及研究意义1

1.2 国内外研究现状1

1.3工业机器人的发展史2

1.4导线覆冰的原因3

2 高压输电线路的覆冰4

2.1 不规则覆冰和不同期脱冰4

2.2除冰的方式方法4

2.3输电线路的抗冰5

3 除冰机器人机构7

3.1 除冰机器人种类7

3.1.1 线缆除冰机器人7

3.1.2 可跨跃障碍多分裂机器人8

3.1.3 电力设施的微波除冰装置9

3.2 前端多环铣刀9

3.2.1 成型铣刀的结构参数10

3.2.2 成型铣刀截面的计算13

3.3 机械升降平台14

3.3.1 升降平台的机械结构形式14

3.3.2 升降平台零件设计15

3.4电机的选择17

3.4.1升降步进电机17

3.4.2 回转驱动电机19

4 控制系统的设计21

4.1 机器人的控制系统21

4.2 基于运动卡的控制系统的建立22

4.2.1总体方案的确定22

4.2.2 机器人控制工作原理23

4.3 软件编程语言的特点24

4.4指令系统24

4.5运动控制程序运行过程的简介25

参考文献26

致  谢27

毕业设计主要内容和要求：

该机器人采用机械除冰方式，利用冲击头沿轴线高速敲击高压线上的附冰，使附冰以块状的形式脱落。同时该机器人可通过更换打击头以适应不同直径规格的高压输电线。机器人的行走采用三个带槽轮子，紧夹高压线缆，以确保机器人在除冰过程平稳前行。该机器采用电磁感应耦合电源装置，自带可充电蓄电池，续航能力强。本文还介绍避免因发动机的震动引起高压输电线共振舞动的方法。同时，机器人可以携带检测和通信设备，对输电线路进行巡查作业。