注塑机取件机械手的设计【三自由度】【12张图纸】【优秀】

注塑机取件机械手的设计

27页 11000字数+说明书+任务书+开题报告+12张CAD图纸

A0注塑机机械手装配图.dwg

A2基座.dwg

A2基座改.dwg

A2引拔.dwg

A2机械臂连接块.dwg

A2机械臂连接块改.dwg

A3手爪.dwg

A4手爪气缸法兰.dwg

A4手爪部件1.dwg

A4手爪部件2.dwg

A4楔块.dwg

中期检查表.doc

任务书.doc

开题论证审批表.doc

开题论证记录.doc

指导检查工作情况登记表.doc

气动顺序系统图.dwg

注塑机取件机械手的设计说明书.doc

选题审批表.doc

目    录

摘  要1

关键词1

1  前言2

   1.1  机器人概述2

   1.2  机器人的历史、现状3

   1.3  机器人发展趋势4

2  机械手设计方案4

   2.1  机械手基本形式的选择4

       2.1.1  直角坐标型机器人4

       2.1.2  极坐标型机器人5

　　　　　　　2.1.3  圆柱坐标型机器人5

       2.1.4  多关节机器人5

   2.2  驱动装置的选择6

       2.2.1  液压驱动6

       2.2.2  气压驱动7

       2.2.3  电动机驱动7

3  引拔设计8

   3.1  设计参数8

   3.2  方案设计8

   3.3  引拔机构结构设计8

       3.3.1  引拔气缸参数计算8

       3.3.2  附加导向杆机构设计9

4  机械臂的设计10

   4.1  设计参数10

   4.2  方案设计10

   4.3  机械臂气缸的选用10

       4.3.1  预选气缸的缸径10

       4.3.2  预选气缸行程11

       4.3.3  验算缓冲能力11

       4.3.4  活塞杆长度的验算11

       4.3.5  计算气缸的空气消费量12

       4.3.6  选择活塞杆端部接头12

       4.3.7  选择气缸的品种和安装形式12

5  横行的设计12

   5.1  设计参数12

   5.2  方案设计12

   5.3  横进气缸的选用13

   5.4  导轨设计14

6  机械手结构设计14

   6.1  夹持器设计的基本要求14

   6.2  夹紧装置设计.15

       6.2.1  夹紧力计算15

       6.2.2  驱动力力计算15

       6.2.3  气缸驱动力计算16

       6.2.4  选用夹持器气缸16

       6.2.5  手爪的夹持误差及分析16

       6.2.6  楔块等尺寸的确定19

       6.2.7  材料及连接件选择21

7  气动顺序动作的确定22

8  结论22

参考文献22

致谢23

　　　摘  要：在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运、取件以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。

　　本文将设计一台三自由度的工业机器人，用于给注塑机取出成品。

　　　关键词：机器人；气缸；注塑机；结构设计　　　Abstract : In order to enhance the efficiency of production and guarantee the quality of products,more attention has been paid to the automation in the process of production in the modern manufacturing industry with large scale.Therefore,industrial robots are gradually appproved and adopted by enterprises as an important part in the automation production line.To some extent,the technical level and application of industrial robots have reflected on the automation level in national industries.At present,they mainly undertake such jobs mostly in playback way as welding,spraying,transporting taking and stowing,which are usually done repeatedly with high work strength.

　　In the thesis,an industrial robot with three DOFS will be designed to remove the finished molding machine.

　　　Key words: android;cylinder;injection machine;structural design3  引拔设计

3.1  设计参数

　　　（1）伸缩长度：160mm；

　　　（2）单方向伸缩时间：1～2S；

　　　（3）定位误差：要有定位措施，定位误差小于2mm；

　　　（4）前端安装机械臂连接块，伸缩终点无刚性冲击；

3.2  方案设计

　　　气动驱动方案伸缩原理采用单出杆双作用气动油缸，手臂纵向移动时采用单向调速阀进行节流调速，接近终点时，发出信号，进行调速缓冲，靠气缸行程极限定位，采用附加导向杆防止转动，采用电液换向阀，控制伸缩方向。