小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计【4张图纸】【优秀】

小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计

说明书 35页11700字数+4张CAD图纸

轴.dwg

齿轮.dwg

套筒.dwg

小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计说明书.doc

小车总成装配图.dwg

小型清扫机器人的移动系统设计与清扫系统的设计说明书

                         目录

第一章 绪论1

1.1 清扫机器人的出现背景1

1.2 清扫机器人的发展历史与现状2

第二章 清扫机器人移动系统5

2.1 清扫机器人的要求6

2.2 系统方案比较与论证6

2.3最终方案10

第三章机械传动的设计10

3.1 电动机的选择10

3.2 减速器的参数设计12

3.3 轴的设计计算与校核21

第四章 清扫装置的设置27

4.1 清扫装置的基本原理27

4.2清扫装置的基本结构28

4.3 清扫装置的配置29

第五章 总结与期望29

5.1 全文总结29

5.2 论文创新之处29

5.3 存在的不足与展望30

谢辞31

参考文献32

附录：33

　　　对清扫机器人机械系统的研究涉及机器人的运动学、动力学问题。控制系统的输入量也需要从对机器人运动学、动力学建模分析得到的数学模型计算得出;传感测量系统也是建立在一定结构的机械系统之上。因此，尽管轮式移动机器人发展到今天，机器人机械系统发展已经比较成熟，但针对具体的应用，研究人员的新型结构的开发从未停止。

基本要求

　　（1）需要自带电源，小巧轻便，操作简单，自主性好，实用性强

　　（2）工作环境主要为普通家庭环境，也可以用于机场候机大厅，展览馆，图书馆等公共场所。环境的共同特征为有限的封闭空间，平整的地板以及走动的人员，因此可以归结为负责多变，结构化得动态环境。所以环境适应性是对此类机器人的基本要求。

　　（3）任务主要是清扫地面和地毯，工作的对象是地面的灰尘，纸屑以及其他一些小尺寸物体，而大尺寸物体不作为吸尘机器人的处理对象。考虑到安全因素，吸尘机器人必须对人及家庭物品等不构成任何危害，同时吸尘机器人还必须具备自我保护的能力。

　　（1）设计传动与转动过程中的机械零件

  （2）熟悉单片机技术在机器人中的应用

  （3）熟练掌握CAD

2.1.2 机器人的基本参数

　　（1）路况为平整、坚硬地面，车速不低于0.3m/s

　　（2）车体尺寸不大于L×W×H=500×500×500mm

　　（3）车体离地间隙不低于40mm

　　（4）转向系统应灵活可靠

　　（5）相互运动部分应设润滑及密封装置