三自由度多工位冲床专用机械手设计【9张图纸】【优秀】

三自由度多工位冲床专用机械手设计

44页 20000字数+说明书+任务书+开题报告+9张CAD图纸

3液压缓存器装配图A1.dwg

4手部机构A1.dwg

5运动机构A1.dwg

6支撑套A4.dwg

7定位架A4.dwg

8右手指尖A4.dwg

9手指A4.dwg

三自由度多工位冲床专用机械手设计开题报告.doc

三自由度多工位冲床专用机械手设计说明书.doc

任务书.doc

1装配图A0.dwg

2支承板A3.dwg

目录

摘要I

ABSTRACTII

第一章  绪 论1

1.1 工业机械手1

1.1.1工业机械手概述1

1.1.2选题背景1

1.1.3设计目的2

1.2 机械手的组成和分类3

1.2.1机械手的组成3

1.2.2 机械手的分类6

1.3 国内外发展状况7

1.4  课题的提出及主要任务9

1.4.1课题的提出9

1.4.2课题的主要任务10

第二章  机械手的设计方案11

2.1机械手的座标型式与自由度11

2.2 机械手的手部结构方案设计13

2.3 机械手的手腕结构方案设计13

2.4 机械手的手臂结构方案设计14

2.5 机械手的驱动方案设计16

2.5.1机械手气压驱动17

2.5.2机械手气压驱动系统17

2.6 机械手的缓冲方案设计19

2.7 机械手的主要参数20

2.8 机械手的技术参数列表20

第三章  手部结构设计22

3.1夹持式手部结构22

3.2手指的形状和分类22

3.3设计时考虑的几个问题23

3.4手部夹紧气缸的设计23

第四章  手臂伸缩，升降，横移的尺寸设计与校核28

4.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核28

4.1.1 手臂伸缩气缸的尺寸设计28

4.1.2 尺寸校核28

4.1.3.导向装置29

4.1.4 平衡装置29

4.2 手臂升降气缸的尺寸设计与校核30

4.2.1 尺寸设计30

4.2.2 尺寸校核30

4.3手臂横移气缸的尺寸设计与校核31

4.3.1 尺寸设计31

4.3.2 尺寸校核31

第五章   机械手的电气控制系统设计33

5.1  气压传动系统工作原理图33

5.2气压传动系统工作原理图的参数化绘制34

第六章  结论36

致 谢37

参考文献38

1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求

1）、规格参数：  

抓重;3公斤（吸盘吸力为1公斤）；自由度数:3个；座标型式:直角座标

手臂运动参数：伸缩行程:100毫米，升降行程:30毫米，横移行程:150毫米；冲床动作颇率:12次/分；驱动方式:气动；缓冲方式;液压缓冲器缓冲；定位方式:机械挡块；定位精度: ±0.5毫米

2）、设计要求：

（1）、全部设计图纸用AutoCAD绘制；

   （2）、设计说明书1份（30页以上）。

摘要

　　　本文简要介绍了工业机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式，气动技术的特点，继电器控制的特点及国内外的发展状况。

　　　本文对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。

　　　设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图，对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究，大大提高了绘图效率和图纸质量。

　　　利用继电器程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的电磁继电器，根据机械手的工作流程制定了继电器程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图，并绘制了继电器程序控制器的控制程序。

关键词： 机械手，气动，继电器程序控制器